JPS6210678Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、原子炉容器壁等の検査に用いる自走
検査装置に関する。

この種の検査は、第１図に示すように工業用テ
レビカメラ等を搭載した自走検査装置１、冷却用
タンク２、支持装置３をケーブル４，５，６で連
結して、ケーブル６を巻取装置７により巻取、巻
戻すようにしている。この検査装置１等は、検査
装置搬入口８に仮設された仮設案内管９及び常設
案内管１０を通じて炉容器本体１１とガードベツ
セル１２との空間内に挿入され、巻取装置７によ
り下降、上昇をおこなわせるとともに検査装置１
自体の走行により炉容器本体１１を検査するもの
である。なお図中１３は検査装置１からの信号を
受信処理する操作盤である。

この検査装置１においては、自走するためにロ
ーラ１４が壁面を押えつける機構が必要となる。
しかるに従来の検査装置１は、ローラ１４をばね
力のみで壁面に押付けるようにしており、このた
め検査装置１が広い間隔から狭い間隔へ移行する
際にスリツプを起こして動けなくなり移行が困難
であるとともに、間隔の広さによりローラ１４の
押付力が変化し、最適押付力を保持することがで
きないなどの欠点があつた。

本考案は上記事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、狭あいな間隔への挿入が
容易でかつ挿入時に確実に作動し、間隔変化に対
してもローラの押付力を一定に保持することがで
きる自走検査装置を得んとするものである。

すなわち本考案は、検査機器を搭載した装置本
体と、この装置本体の一面に配設された第１の駆
動モータに連結された自走用駆動ローラと、駆動
ローラの取付面とは反対側の前記装置本体の他面
にアームを介して設けられた従動ローラ及び前記
アームの浮動アーム端に連結され前記装置本体に
搭載されたアーム駆動機構とを有し、前記アーム
駆動機構が前記アームの揺動面に平行に配置され
第２の駆動モータに連結したねじ棒と、このねじ
棒に螺合したナツト部材と、前記ナツト部材に一
体的に取付けられ前記ねじ棒の軸方向に移動可能
の駆動キヤリツジと、前記浮動アーム端に連結さ
れ前記ねじ棒に移動自在に設けられた従動キヤリ
ツジと、前記従動キヤリツジと駆動キヤリツジの
間のばねに組合せて設けられ前記両キヤリツジの
間隔を検出して前記第２の駆動モータを作動する
位置検出器とから構成されることを特徴とする自
走検査装置である。

以下本考案を原子炉容器の検査に用いる自走検
査装置に適用した場合につき説明する。

図示する自走検査装置は、装置本体２１に、こ
れを自走せしめる駆動ローラ２２…と、壁面に押
付けて装置本体２１を所定位置に保持する従動ロ
ーラ２４…とを設け、さらに工業用テレビカメラ
２５（検査機器）を搭載している。

駆動ローラ２２を駆動する機構は、次の如くで
ある。まず第２図及び第３図に示すように、ロー
ラ駆動用モータ２６の出力軸２６ａにベアリング
２７，２８で支持されたウオーム２９を接続し、
このウオーム２９にウオーム歯車３０を歯合し、
ウオーム歯車軸３０ａをベアリング３１，３２で
支持している。このウオーム歯車軸３０ａは一端
に上記駆動ローラ２２を取付けて、これを回転駆
動するようにしている。またウオーム歯車軸３０
ａの他端にはギヤー３４が連結され、ギヤー３４
等を組合わせたギヤーボツクス３５を介して位置
検出用シンクロ３６が取付けられている。

以上は、第２図における左側の駆動ローラ２２
について記載したが、右側の駆動ローラ２２につ
いても同様の機構である。

一方上記従動ローラ２４を壁面に押付ける機構
は、次の如くである。まず第４図に示すようにね
じ棒回転駆動用モータ３７の出力軸３７ａに歯車
３８を取付け、この歯車３８をねじ棒３９に取付
けた歯車４０と歯合している。このねじ棒３９は
ベアリング４１，４２で支持され、一端にナツト
部材４３を螺合している。このナツト部材４３は
ねじ棒３９の回転によりその軸方向に沿つて移動
するもので、その周面に駆動キヤリツジ４４を一
体に取付けている。この駆動キヤリツジ４４は、
第５図に示すように２本のガイド軸４５上にスラ
イドベアリング４６を介して移動自在に保持され
ている。さらに上記ガイド軸４５上にはスライド
ベアリング４７を介して従動キヤリツジ４８が移
動自在に保持されている。この従動キヤリツジ４
８と駆動キヤリツジ４４との間には、両者の間隔
を開く方向に押圧するばね４９を介在している。
さらに従動キヤリツジ４８の駆動キヤリツジ４４
側には作動位置の異なる第１及び第２のリミツト
スイツチ５０，５１（位置検出器）が取付けら
れ、これらリミツトスイツチ５０，５１はそれぞ
れ駆動キヤリツジ４４と接することによりねじ棒
回転駆動用モータ３７を作動、あるいは作動停止
するものである。上記従動キヤリツジ４８の上部
には第６図に示すようにクランプ５２が取付けら
れ、このクランプ５２に設けたピン５３及び２つ
のベアリング５４に、アーム５５が該ピン５３を
中心として軸方向に回動自在に取付けられてい
る。上記アーム５５の他端にはピン５６及びベア
リング５７を介してフレーム５８が上記アーム５
５の軸方向に回転自在に取付けられている。また
上記ピン５６及びベアリング５７には、別のアー
ム５９の一端が取付けられ、このアーム５９でフ
レーム５８をアーム５５の軸方向に回動自在に支
持している。このアーム５９の他端はピン６０と
ベアリング６１とにより固定クランプ６２に取付
けられ、この固定クランプ６２は装置本体２１に
固定したブロツク６３に取付けられている。但
し、前記ねじ棒３９、ナツト部材４３、駆動キヤ
リツジ４４、従動キヤリツジ４８及び位置検出器
５０，５１を総称してアーム駆動駆動機構と呼
ぶ。

さらにフレーム５８にはボツクス６４がピン６
５及びベアリング６６によりピン６５の軸と直角
方向に回動自在に取付けられ、このボツクス６４
には第４図に示すようにベアリング６７を介して
前記３つの従動ローラ２４が旋回自在に取付けら
れている。

さらに装置本体に搭載する工業用テレビカメラ
２５は、第４図及び第７図に示すようにカメラホ
ルダ６９に保持され、またこの工業用テレビカメ
ラ２５の前方にはミラー駆動モータ７０により歯
車群を介して回転するミラー７１が取付けられ、
このミラー７１により原子炉容器本体１１及びガ
ードベツセル１２の表面を目視できるようになつ
ている。なお前方を目視する場合は、ミラー７１
を水平方向に回転せしめ、又暗い場所での目視検
査には照明ランプ７２を利用する。

なお図中７３は検査装置の後部に設けた命網
で、故障時にはこれにより引き抜くものである。
また搭載するものは工業用テレビカメラに限らず
超音波探傷試験用あるいは目視試験用の検査機器
などでもよく、これらを搭載することにより各種
の非破壊検査ができる。

このように構成された検査装置は、２つのロー
ラ駆動用モータ２６を同期作動させることにより
駆動ローラ２２が回転して前進又は後進する。進
路変更は、１つのローラ駆動用モータ２６を作動
させておこなう。またこれらの場合の検査装置位
置は、位置検出用シンクロ３６により検出する。

さらにねじ棒回転駆動用モータ３７を作動する
ことによりねじ棒３９が回転し、これにともなつ
てナツト部材４３に取付けた駆動キヤリツジ４４
がねじ棒３９の軸方向に沿つて前進又は後進す
る。（以下モータ３７方向に動く場合を前進、逆
方向を後進として説明する。）駆動キヤリツジ４
４の前進によりその前進力がばね４９を介して従
動キヤリツジ４８に伝えられ、従動キヤリツジ４
８も前進する。この従動キヤリツジ４８の前進に
よりクランプ５２に支持されたアーム５５が立上
り、固定クランプ６２に支持されたアーム５９と
ともにフレーム５８を持上げる。このフレーム５
８に取付けたボツクス６４には従動ローラ２４が
取付けられているため、これらの従動ローラ２４
が原子炉容器本体１１表面に接触する。さらに駆
動キヤリツジ４４は、ばね４９の押圧力に抗して
前進し、従動キヤリツジ４８との間隙が狭くなる
が、これが第１のリミツトスイツチ５０に当る
と、該スイツチ５０が信号を発し、ねじ棒回転駆
動モータ３７の作動が停止する。この結果上記従
動ローラ２４はばね４９の押圧力により壁面を一
定圧力で押し付けることとなる。なおこのときの
アーム５５の押付力はばね４９の設定力で任意に
できる。この状態で検査装置は自走するが原子炉
容器本体１１とガードベツセル１２の間隔が狭く
なれば従動ローラ２４が押し付けられ、その押し
付け力に伴ないアーム５５，５９が押し付けられ
る。従つてこの力がばね４９の押し付け力以上に
なると従動キヤリツジ４８は後進する。この動き
により従動キヤリツジ４８と駆動キヤリツジ４４
との間隔が更に狭くなり駆動キヤリツジ４４が第
２のリミツトスイツチ５１に接し該スイツチ５１
が信号を発し、その信号によりねじ棒回転駆動用
モータ３７が作動し、駆動キヤリツジ４４が後進
する。また逆に原子炉容器本体１１とガードベツ
セル１２との間隔が広くなれば、ばね４９の押し
付け力により従動キヤリツジ４８が前進する。こ
の結果第１のリミツトスイツチ５０の接点が離
れ、その信号によりねじ棒回転駆動用モータ３７
が作動して駆動キヤリツジ４４が前進し、第１の
リミツトスイツチ５１に接してこれが信号を発す
ると駆動キヤリツジ４４が停止する。このように
してアーム５５，５９のつつ張り力を一定に保持
できる。

なお検査装置を広い間隔から狭い間隔場所に挿
入する場合、駆動キヤリツジ４４を一番後部にさ
げておけばアーム５５，５９は平伏して挿入時に
障害とならないようにすることができる。また従
動ローラ２４は旋回自在に取付けてあるので、検
査装置の進路変更時に障害とならない。

以上説明したように本考案によれば、アームの
起伏とばね力とを利用することにより、検査装置
を容易に狭あいな空間へ挿入することができると
ともに空間の間隔が変化してもローラの押付力を
一定に保持することができる顕著な効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走検査装置を原子炉容器とガードベ
ツセルとの間に挿入した状態を示す全体概略図、
第２図は本考案の一実施例を示す自走検査装置の
一部破断正面図、第３図は第２図の−線に沿
う断面図、第４図は同装置の一部破断側面図、第
５図は同装置の一部破断平面図、第６図は第５図
の要部を拡大した断面図、第７図は第４図の−
線に沿う断面図である。 ２１……装置本体、２２……駆動ローラ、２４
……従動ローラ、２５……工業用テレビカメラ、
２６……モータ、３７……ねじ棒回転駆動用モー
タ、４３……ナツト部材、４４……駆動キヤリツ
ジ、４８……従動キヤリツジ、４９……ばね、５
０，５１……リミツトスイツチ（位置検出器）、
５５，５９……アーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 検査機器を搭載した装置本体と、この装置本体
   の一面に配設され第１の駆動モータに連結した自
   走用駆動ローラと、この駆動ローラの取付面とは
   反対側の前記装置本体の他面にアームを介して設
   けられた従動ローラ及び前記アームの浮動アーム
   端に連結され前記装置本体に搭載されたアーム駆
   動機構とを有し、前記アーム駆動機構が前記アー
   ムの揺動面に平行に配置され第２の駆動モータに
   連結したねじ棒と、このねじ棒に螺合したナツト
   部材と、このナツト部材に一体的に取付けられ前
   記ねじ棒の軸方向に移動可能の駆動キヤリツジ
   と、前記浮動アーム端に連結され前記ねじ棒に移
   動自在に設けられた従動キヤリツジと、前記従動
   キヤリツジと駆動キヤリツジの間のばねに組合せ
   て設けられ前記両キヤリツジの間隙を検出して前
   記第２の駆動モータを作動する位置検出器とから
   構成されることを特徴とする自走検査装置。