CN117805545A - 一种电缆检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电缆检测机器人，涉及电缆检测技术领域。它包括支撑架、夹持机构、行走机构和检测机构，所述夹持机构包括夹紧驱动机构和滑动连接于所述支撑架的夹持架，所述夹紧驱动机构用于驱动所述夹持架夹紧或松开电缆，所述夹持架上转动连接有滚轮，所述夹持架通过所述滚轮抵紧并夹持所述电缆，以使夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动，检测机构包括检测仪本体和与检测仪本体电连接的发生器探头，检测仪本体安装于支撑架，所述发生器探头安装于所述夹持机构。本发明提供一种电缆检测机器人，能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置。

Description

一种电缆检测机器人

技术领域

本发明涉及电缆检测技术领域，具体涉及一种电缆检测机器人。

背景技术

在实施复杂环境下的电缆检测工作时，需要充分考虑安全和技术要求，合理规划工作流程，使用合适的技术和设备，并始终保持高度的健康安全意识。现有一般采用脉冲反射法进行电缆检测，电缆有断线、短路等故障时，电缆的电流、电压、阻抗等物理指标会发生改变，通过比较故障前后的变化，可以判断出电缆的故障情况，再利用低压脉冲反射法定位故障点，低压脉冲反射法是利用脉冲信号在电缆线路中传播时遇到波阻抗不匹配点产生电磁波反射的原理，由示波器上测得脉冲波反射时间和电缆波速，确定电缆故障点的距离。现有技术存在的问题是：采用脉冲反射法进行电缆检测时，通常是人工将设备设置在指定的检测点进行检测，在一些复杂环境下，如电缆敷设在管道中，人工难以进入电缆敷设线路内部进行检测，导致检测困难，检测位置受限。

发明内容

针对现有电缆检测需要人工将设备设置在指定的检测点进行检测，一些复杂环境下检测位置受限的问题，本发明的目的在于提供一种电缆检测机器人，能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种电缆检测机器人，包括：

支撑架；

夹持机构，所述夹持机构包括夹紧驱动机构和滑动连接于所述支撑架的夹持架，所述夹紧驱动机构用于驱动所述夹持架夹紧或松开电缆，所述夹持架上转动连接有滚轮，所述夹持架通过所述滚轮抵紧并夹持所述电缆，以使夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动；

行走机构，其用于驱动所述支撑架沿电缆的轴向移动，所述行走机构安装于所述支撑架；检测机构，其用于检测电缆中的故障，检测机构包括检测仪本体和与检测仪本体电连接的发生器探头，检测仪本体安装于支撑架，所述发生器探头安装于所述夹持机构。

本技术方案中，夹持架与支撑架滑动连接，夹持架通过滚轮抵紧并夹持电缆，夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动，夹紧驱动机构能够驱动夹持架夹紧或松开电缆。通过设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构在检测过程中从电缆上掉落，在行走机构驱动整个机器人移动的过程中，夹持架上的滚轮沿电缆的轴向运动，能够避免对电缆表面造成磨损，并且能够保障移动的流畅性。检测仪本体设置为双通道脉冲发生器，两个通道上均设置有发生器探头，在使用时，通过发生器探头发射脉冲电压或电流到待测线路中，通过检测该脉冲在线路中的反射脉冲，以确定线路中故障的位置，其中终端设备与检测仪本体以及其他用电设备远程连接，通过终端设备显示反射脉冲的图像，并控制装置的运行，通过设置双通道双发生器探头，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性。本方案在一些复杂环境下，能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置。

本发明还进一步设置为：还包括设于夹持架后侧的标记机构，所述标记机构包括上端开口设置的弹性卡箍和安装于支撑架的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩杆承托在所述弹性卡箍下方，所述弹性卡箍的开口小于电缆的直径。标记机构设于夹持架后侧，后侧为机器人移动方向的相反方向，弹性卡箍具备一定的形变能力，弹性卡箍为弧形，弹性卡箍的上端开口，上端为靠近电缆的一端。初始状态下，伸缩驱动件的输出端收缩，弹性卡箍位于支撑架一端，当设备检测到电缆故障位置并且移动至该位置时，通过启动伸缩驱动件带动弹性卡箍朝着靠近电缆的方向移动，在伸缩驱动件的推动下，弹性卡箍卡在电缆上，在伸缩驱动件收缩时，其伸缩轴从弹性卡箍上拔出，使弹性卡箍和定位器固定在故障位置，对故障位置进行标记处理。

本发明还进一步设置为：所述弹性卡箍上设有能够获取并发送弹性卡箍位置信息的定位器。通过本设置，定位器能够获取并发送弹性卡箍位置信息，工作人员通过定位器上的位置显示能够快速掌握电缆的故障位置，方便后续维修人员快速进行维修。

本发明还进一步设置为：所述夹持机构的数量为两个，两个夹持机构沿前后方向依次设置。通过在支撑架两端均设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构和标记机构在检测过程中从电缆上掉落，每个夹持机构上都有一个发生器探头，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性。

本发明还进一步设置为：两个所述夹持架上均固定有压力开关，所述压力开关伸出所述夹持架的前侧面。压力开关伸出夹持架的前侧面，X方向为前侧，压力开关先于夹持架与连接或支撑电缆的金属架接触，压力开关能够在机器人前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整，防止夹持架与金属架碰撞造成机器人损坏。

本发明还进一步设置为：位于前方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架松开电缆，位于后方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆。压力开关与夹紧驱动机构电性连接，当机器人移动至固定电缆的连接处时，前方夹持架上的压力开关识别到连接或支撑电缆的金属架，前方的夹紧驱动机构驱动前方的夹持架松开电缆，在行走机构的驱动下前方的夹持机构越过金属架，当机器人继续移动至后方夹持架上的压力开关识别到连接或支撑电缆的金属架，后方的夹紧驱动机构驱动前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆，能够便于在机器人前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整。

本发明还进一步设置为：所述夹持架包括与支撑架固定的导向架、横向固定在导向架上的导向杆，以及分别滑动连接于导向杆的第一活动杆和第二活动杆，所述夹紧驱动机构包括第一转动驱动件、主动齿轮、横向固定在第一活动杆上的第一齿条和横向固定在第二活动杆上的第二齿条，第一转动驱动件安装于所述支撑架，主动齿轮与第一转动驱动件的输出轴传动连接，所述主动齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，第一转动驱动件通过主动齿轮驱动所述第一齿条和第二齿条反向横移。在使用时，通过启动第一转动驱动件带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与第一齿条和第二齿条之间的啮合连接，使得第一齿条和第二齿条同时朝着相远离的方向移动，第一齿条和第二齿条分别带动第一活动杆和第二活动杆同步移动，第一活动杆和第二活动杆下端沿着导向杆的杆身滑动，使得第一活动杆和第二活动杆逐渐远离，第一活动杆和第二活动杆的上端呈张开的状态，将第一活动杆和第二活动杆置于待测电缆两侧，然后通过启动第一转动驱动件反向转动，带动第一活动杆和第二活动杆朝着相靠近的方向移动，直至两侧夹持架上的滚轮将电缆夹紧，通过在支撑架两端均设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构和标记机构在检测过程中从电缆上掉落。

本发明还进一步设置为：所述第一活动杆上横向固定有第一限位杆，所述第二齿条的一端固定有第一限位块，第一限位块套接于第一限位杆外侧并与第一限位杆滑动连接，所述第一限位杆设于导向杆上方；所述第二活动杆上横向固定有第二限位杆，所述第一齿条的一端固定有第二限位块，第二限位块套接于第二限位杆外侧并与第二限位杆滑动连接，所述第二限位杆设于导向杆上方。第一齿条和第二齿条同时与主动齿轮啮合，由于第一转动驱动件的位置固定，与其连接的主动齿轮的位置相对固定，当主动齿轮转动时，第一齿条和第二齿条朝着相远离方向移动，第一限位块和第二限位块跟随第二主动齿轮和第一主动齿轮同步移动，第一限位杆和第二限位杆跟随第一活动杆和第二活动杆同步移动，使得第一限位块与第二限位块朝着相靠近的方向移动，第一限位块和第二限位块分别在第一限位杆和第二限位杆杆身上滑动，能够对第一齿条和第二齿条远离第一活动杆和第二活动杆的一端起到导向和限位的作用，提高第一齿条和第二齿条的稳定性，保障第一齿条与第二齿条与主动齿轮连接的紧密性，通过设置主动齿轮与第一齿条和第二齿条之间啮合连接，可以使第一活动杆和第二活动杆的调节精度更高，对电缆的夹持更加稳定。

本发明还进一步设置为：所述行走机构包括转动连接于所述支撑架的转动架、转动连接于转动架的齿盘、转动连接于转动架的若干个驱动轮，以及安装于所述支撑架的第二转动驱动件和第三转动驱动件，所述转动架的转动轴与所述齿盘的转动轴重合，若干个驱动轮以转动架的转动线为中心周向间隔设置，每个所述驱动轮上均固定有齿圈，所有所述齿圈均与齿盘啮合，所述第二转动驱动件驱动齿盘转动，所述第三转动驱动件驱动转动架转动。转动架包括第一转动架和第二转动架，第一转动架和第二转动架上转动设置有若干个驱动轮，若干个驱动轮上均设置有齿圈，若干个齿圈中部设置有齿盘，齿盘与若干个齿圈啮合，第三转动驱动件和第二转动驱动件分别固定安装于第一安装板和第二安装板上，第一安装板和第二安装板两端分别与两个连接板固定连接，第一转动架靠近第三转动驱动件的一侧中部固定连接有连接块，第三转动驱动件的输出端与连接块固定连接，第二转动架靠近第二转动驱动件的一侧中部固定连接有连接套，第一转动架和第二转动架相靠近一侧的中部固定连接有安装轴，齿盘固定套设在安装轴上，第二转动驱动件的输出端贯穿连接套和第二转动架后与安装轴一端同轴固定连接，若干个齿圈分别固定套设在若干个驱动轮中部，若干个驱动轮两端分别与第一转动架和第二转动架转动连接，驱动轮与电缆外周面抵紧。当夹持机构夹紧电缆时，其中一个驱动轮抵紧电缆，当需要对设备的位置进行移动时，启动第二转动驱动件带动安装轴和齿盘同步转动，齿盘通过与齿圈之间的啮合连接，使得若干个齿圈带动驱动轮同步转动，初始状态下，仅其中一个驱动轮抵紧电缆，第二转动驱动件不启动，第一转动架和第二转动架不转动，通过驱动轮抵紧电缆上，并且发生转动，能够使得整个设备沿着电缆移动，从而调整设备的检测位置，不仅能够使设备满足长距离检测的需求，还能够在一些人工难以进入的线路环境中实现设备的自动化检测，从而降低了复杂环境下的电缆检测难度。

本发明还进一步设置为：所述驱动轮的数量为三个，三个驱动轮周向均匀设置在所述转动架上。三个驱动轮呈圆周设置在第一转动架和第二转动架上，第一转动架和第二转动架分别通过连接块和连接套转动安装在第一安装板和第二安装板上，第三转动驱动件的输出端与连接块固定连接，第二转动驱动件的输出端依次贯穿第二安装板、连接套和第二转动架后与安装轴一端固定连接，安装轴远离第二转动驱动件的一端转动安装在第一转动架中部。

本发明的优点是：(1)能够沿电缆线路移动检测以及自动定位故障位置；(2)通过设置夹持机构，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架以及支撑架上的检测机构、行走机构在检测过程中从电缆上掉落，在行走机构驱动整个机器人设备移动的过程中，夹持架上的滚轮沿电缆的轴向移动，能够避免对电缆表面造成磨损，并且能够保障移动的流畅性；(3)通过将压力开关与第一转动驱动件电性连接，当设备移动至固定电缆的连接处时，压力开关识别到连接或支撑电缆的金属架，使第一转动驱动件启动，并且带动第一活动杆和第二活动杆朝着相远离的方向移动，脱离与电缆的接触，在行走机构的驱动下该侧的夹持机构越过金属架，随后再次夹紧，能够便于在设备前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整；(4)通过夹持机构将驱动轮抵紧电缆，通过第二转动驱动件带动安装轴和齿盘同步转动，齿盘通过与齿圈之间的啮合连接，使得三个齿圈带动驱动轮同步转动，能够使得整个设备沿着电缆移动，从而调整设备的检测位置，不仅能够使设备满足长距离检测的需求，还能够在一些人工难以进入的线路环境中实现设备的自动化检测，从而降低了复杂环境下的电缆检测难度，在遇到金属架时，通过第二转动驱动件带动第一转动架和第二转动架转动，将右侧的驱动轮与金属架相抵，通过两者之间的摩擦力带动设备向前移动，直至右侧的驱动轮移动至电缆正下方，并且继续带动设备沿着电缆移动，从而能够使设备跨越阻碍物，提高对复杂环境的适应能力；(5)通过标记机构能够对故障位置进行标记和定位，工作人员通过定位器上的位置显示能够快速掌握电缆的故障位置，方便后续维修人员快速进行维修。

附图说明

图1为本发明的整体第一视角立体结构示意图；

图2为本发明中夹持机构处的结构爆炸图；

图3为本发明中标记机构处的结构爆炸图；

图4为本发明中行走机构的结构爆炸图；

图5为本发明的整体第二视角立体结构示意图；

图6为本发明的图5中B处结构放大图；

图7为本发明的正视结构示意图；

图8为本发明的图7中A-A剖面立体结构示意图；

图9为本发明的图8中第一局部结构示意图；

图10为本发明的图8中第二局部结构示意图。

附图标记：1、支撑架；2、夹持机构；3、检测机构；4、行走机构；5、标记机构；6、电缆；7、金属架；201、导向架；202、导向杆；203、第一活动杆；204、第二活动杆；205、第一齿条；206、第二限位块；207、第一限位杆；208、第二齿条；209、第一限位块；210、第二限位杆；211、连接板；212、第一转动驱动件；213、主动齿轮；214、弧形夹块；215、安装槽；216、滚轮；220、夹紧驱动机构；230、夹持架；301、检测仪本体；302、电池；303、支撑块；304、导线轮；305、连接线；306、发生器探头；307、安装杆；308、压力开关；401、第一安装板；402、第二安装板；403、第三转动驱动件；404、第二转动驱动件；405、第一转动架；406、驱动轮；407、齿圈；408、安装轴；409、齿盘；410、第二转动架；411、连接套；412、连接块；501、固定座；502、伸缩驱动件；503、弹性卡箍；504、定位器。

具体实施方式

在本实施例的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“侧面”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合说明书附图和实施例对本发明进一步说明。

参照图1、图2，在本发明的一个实施例中的一种电缆检测机器人，包括：

支撑架1；

夹持机构2，所述夹持机构2包括夹紧驱动机构220和滑动连接于所述支撑架1的夹持架230，所述夹紧驱动机构220用于驱动所述夹持架230夹紧或松开电缆6，所述夹持架230上转动连接有滚轮216，所述夹持架230通过所述滚轮216抵紧并夹持所述电缆6，以使夹持架230能够相对电缆6沿电缆6的轴向移动；

行走机构4，其用于驱动所述支撑架1沿电缆6的轴向移动，所述行走机构4安装于所述支撑架1；

检测机构3，其用于检测电缆6中的故障，检测机构3包括检测仪本体301和与检测仪本体301电连接的发生器探头306，检测仪本体301安装于支撑架1，所述发生器探头306安装于所述夹持机构2。

本实施例中，夹持架230与支撑架1滑动连接，夹持架230通过滚轮216抵紧并夹持电缆6，夹持架230能够相对电缆6沿电缆6的轴向移动，夹紧驱动机构220能够驱动夹持架230夹紧或松开电缆6。通过设置夹持机构2，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架1以及支撑架1上的检测机构3、行走机构4在检测过程中从电缆6上掉落，在行走机构4驱动整个机器人移动的过程中，夹持架230上的滚轮216沿电缆6的轴向运动，能够避免对电缆6表面造成磨损，并且能够保障移动的流畅性。检测仪本体301设置为双通道脉冲发生器，两个通道上均设置有发生器探头306，两个发生器探头306分别穿过导线轮304，沿着第二活动杆204外表面延伸至第二活动杆204上端一侧，在使用时，通过发生器探头306发射脉冲电压或电流到待测线路中，通过检测该脉冲在线路中的反射脉冲，以确定线路中故障的位置，其中终端设备与检测仪本体301以及其他用电设备远程连接，通过终端设备显示反射脉冲的图像，并控制装置的运行，通过设置双通道双发生器探头，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性。

如图1、图2、图3所示，还包括设于夹持架230后侧的标记机构5，所述标记机构5包括上端开口设置的弹性卡箍503和安装于支撑架1的伸缩驱动件502，所述伸缩驱动件502的伸缩杆承托在所述弹性卡箍503下方，所述弹性卡箍503的开口小于电缆6的直径。标记机构5设于夹持架后侧，后侧为机器人移动方向的相反方向，如图1，X方向的相反方向为后侧，弹性卡箍503具备一定的形变能力，弹性卡箍503为弧形，弹性卡箍503的上端开口，上端为靠近电缆6的一端，如图1，Z方向为上端。初始状态下，伸缩驱动件502的输出端收缩，弹性卡箍503位于支撑架1一端，当设备检测到电缆故障位置并且移动至该位置时，通过启动伸缩驱动件502带动弹性卡箍503朝着靠近电缆6的方向移动，在伸缩驱动件502的推动下，弹性卡箍503卡在电缆6上，在伸缩驱动件502收缩时，其伸缩轴从弹性卡箍503上拔出，使弹性卡箍503和定位器504固定在故障位置，对故障位置进行标记处理。

可以理解的，伸缩驱动件502为电动伸缩杆，也可以为气缸或油缸等直线驱动件。

在本发明的一个实施例中，为了快速掌握电缆6的故障位置，如图2所示，所述弹性卡箍503上设有能够获取并发送弹性卡箍503位置信息的定位器504。定位器504能够获取并发送弹性卡箍503位置信息，工作人员通过定位器504上的位置显示能够快速掌握电缆6的故障位置，方便后续维修人员快速进行维修。

在本发明的一个实施例中，如图1、图2所示，所述夹持机构2的数量为两个，两个夹持机构2沿前后方向依次设置。通过在支撑架1两端均设置夹持机构2，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架1以及支撑架1上的检测机构3、行走机构4和标记机构5在检测过程中从电缆6上掉落，每个夹持机构2上都有一个发生器探头306，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，两个所述夹持架220上均固定有压力开关308，所述压力开关308伸出所述夹持架220的前侧面。压力开关308伸出夹持架220的前侧面，参考图1，X方向为前侧，压力开关308先于夹持架220与连接或支撑电缆6的金属架7接触，压力开关308能够在机器人前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整，防止夹持架220与金属架7碰撞造成机器人损坏。

如图1、图2所示，位于前方的压力开关308被触发时，位于前方的夹紧驱动机构220驱动位于前方的夹持架松开电缆6，位于后方的压力开关308被触发时，位于前方的夹紧驱动机构220驱动位于前方的夹持架230夹紧电缆6，然后位于后方的夹紧驱动机构220驱动位于后方的夹持架230松开电缆6。压力开关308与夹紧驱动机构220电性连接，当机器人移动至固定电缆6的连接处时，前方夹持架230上的压力开关308识别到连接或支撑电缆6的金属架7，前方的夹紧驱动机构220驱动前方的夹持架230松开电缆6，在行走机构4的驱动下前方的夹持机构2越过金属架7，当机器人继续移动至后方夹持架230上的压力开关308识别到连接或支撑电缆6的金属架7，后方的夹紧驱动机构220驱动前方的夹持架230夹紧电缆6，然后位于后方的夹紧驱动机构220驱动位于后方的夹持架230松开电缆6，能够便于在机器人前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整。

可以理解的，后方的夹持架230松开之后可以设置夹紧的时机，可以是定时，可以是定位，也可以是其他合理方式。

在本发明的一个实施例中，如图2、图9所示，所述夹持架230包括与支撑架1固定的导向架201、横向固定在导向架201上的导向杆202，以及分别滑动连接于导向杆202的第一活动杆203和第二活动杆204，所述夹紧驱动机构220包括第一转动驱动件212、主动齿轮213、横向固定在第一活动杆203上的第一齿条205和横向固定在第二活动杆204上的第二齿条208，第一转动驱动件212安装于所述支撑架1，主动齿轮213与第一转动驱动件212的输出轴传动连接，所述主动齿轮213同时与所述第一齿条205和第二齿条208啮合，第一转动驱动件403通过主动齿轮213驱动所述第一齿条205和第二齿条208反向横移。在使用时，通过启动第一转动驱动件212带动主动齿轮213转动，通过主动齿轮213与第一齿条205和第二齿条208之间的啮合连接，使得第一齿条205和第二齿条208同时朝着相远离的方向移动，第一齿条205和第二齿条208分别带动第一活动杆203和第二活动杆204同步移动，第一活动杆203和第二活动杆204下端沿着导向杆202杆身滑动，使得第一活动杆203和第二活动杆204逐渐远离，第一活动杆203和第二活动杆204的上端呈张开的状态，将第一活动杆203和第二活动杆204置于待测电缆6两侧，然后通过启动第一转动驱动件212反向转动，带动第一活动杆203和第二活动杆204朝着相靠近的方向移动，直至两侧夹持架230上的滚轮216将电缆6夹紧，通过在支撑架1两端均设置夹持机构2，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架1以及支撑架1上的检测机构3、行走机构4和标记机构5在检测过程中从电缆6上掉落。

如图2、图9所示，导向杆202的数量为两个，水平间隔设置在导向架201的上方，第一转动驱动件212的输出端固定连接有主动齿轮213，第一转动驱动件212与主动齿轮213同轴连接，主动齿轮213与第一齿条205和第二齿条208啮合，第一齿条205和第二齿条208相远离的一端分别固定安装于第一活动杆203和第二活动杆204下端，第一活动杆203和第二活动杆204上端均固定连接有弧形夹块214，弧形夹块214上开设有若干安装槽215，每个安装槽215内均转动安装有滚轮216，弧形夹块214夹持在电缆6上，滚轮216与电缆6抵紧，夹持架230还包括连接板211和导向架201，连接板211固定安装在支撑架1一端，第一转动驱动件212固定安装在连接板211上，导向架201上固定连接有两个导向杆202，相对称设置的第一活动杆203和第二活动杆204下端分别滑动连接在导向杆202两端。导向架201固定安装在第一安装板401和第二安装板402上，连接板211固定安装在第一安装板401和第二安装板402一端，连接板211底部与支撑架1上表面固定连接，第一转动驱动件212固定安装在连接板211上端靠近第一齿条205和第二齿条208的一侧，第一转动驱动件212用于带动主动齿轮213转动，通过主动齿轮213带动第一齿条205和第二齿条208同步移动，从而带动第一活动杆203和第二活动杆204同步移动，第一转动驱动件212与电池302电性连接。

如图2、图9所示，所述第一活动杆203上横向固定有第一限位杆207，所述第二齿条208的一端固定有第一限位块209，第一限位块209套接于第一限位杆207外侧并与第一限位杆207滑动连接，所述第一限位杆207设于导向杆202上方；所述第二活动杆204上横向固定有第二限位杆210，所述第一齿条205的一端固定有第二限位块206，第二限位块206套接于第二限位杆210外侧并与第二限位杆210滑动连接，所述第二限位杆210设于导向杆202上方。第一齿条205和第二齿条208分别位于主动齿轮213的下端和上端，第一齿条205远离第一活动杆203的一端固定连接有第二限位块206，第二齿条208远离第二活动杆204的一端固定连接有第一限位块209，第一活动杆203和第二活动杆204下端一侧分别固定连接有第一限位杆207和第二限位杆210，第一限位块209和第二限位块206分别滑动套设在第一限位杆207和第二限位杆210杆身上。第一齿条205和第二齿条208同时与主动齿轮213啮合，由于第一转动驱动件212的位置固定，与其连接的主动齿轮213的位置相对固定，当主动齿轮213转动时，第一齿条205和第二齿条208朝着相远离方向移动，第一限位块209和第二限位块206跟随第二主动齿轮213和第一主动齿轮213同步移动，第一限位杆207和第二限位杆210跟随第一活动杆203和第二活动杆204同步移动，使得第一限位块209与第二限位块206朝着相靠近的方向移动，第一限位块209和第二限位块206分别在第一限位杆207和第二限位杆210杆身上滑动，能够对第一齿条205和第二齿条208远离第一活动杆203和第二活动杆204的一端起到导向和限位的作用，提高第一齿条205和第二齿条208的稳定性，保障第一齿条205与第二齿条208与主动齿轮213连接的紧密性，通过设置主动齿轮213与第一齿条205和第二齿条208之间啮合连接，可以使第一活动杆203和第二活动杆204的调节精度更高，对电缆6的夹持更加稳定。

如图1、图4、图6、图8、图10所示，所述行走机构4包括转动连接于所述支撑架1的转动架、转动连接于转动架的齿盘409、转动连接于转动架的若干个驱动轮406，以及安装于所述支撑架1的第二转动驱动件404和第三转动驱动件403，所述转动架的转动轴与所述齿盘409的转动轴重合，若干个驱动轮406以转动架的转动线为中心周向间隔设置，每个所述驱动轮406上均固定有齿圈407，所有所述齿圈407均与齿盘409啮合，所述第二转动驱动件驱动齿盘409转动，所述第三转动驱动件驱动转动架转动。转动架包括第一转动架405和第二转动架410，第一转动架405和第二转动架410上转动设置有若干个驱动轮406，若干个驱动轮406上均设置有齿圈407，若干个齿圈407中部设置有齿盘409，齿盘409与若干个齿圈407啮合，第三转动驱动件403和第二转动驱动件404分别固定安装于第一安装板401和第二安装板402上，第一安装板401和第二安装板402两端分别与两个连接板211固定连接，第一转动架405靠近第三转动驱动件403的一侧中部固定连接有连接块412，第三转动驱动件403的输出端与连接块412固定连接，第二转动架410靠近第二转动驱动件404的一侧中部固定连接有连接套411，第一转动架405和第二转动架410相靠近一侧的中部固定连接有安装轴408，齿盘409固定套设在安装轴408上，第二转动驱动件404的输出端贯穿连接套411和第二转动架410后与安装轴408一端同轴固定连接，若干个齿圈407分别固定套设在若干个驱动轮406中部，若干个驱动轮406两端分别与第一转动架405和第二转动架410转动连接，驱动轮406与电缆6外周面抵紧。

当夹持机构2夹紧电缆6时，其中一个驱动轮406抵紧电缆6，当需要对设备的位置进行移动时，启动第二转动驱动件404带动安装轴408和齿盘409同步转动，齿盘409通过与齿圈407之间的啮合连接，使得若干个齿圈407带动驱动轮406同步转动，初始状态下，仅其中一个驱动轮406抵紧电缆6，第二转动驱动件404不启动，第一转动架405和第二转动架410不转动，通过驱动轮406抵紧电缆6上，并且发生转动，能够使得整个设备沿着电缆6移动，从而调整设备的检测位置，不仅能够使设备满足长距离检测的需求，还能够在一些人工难以进入的线路环境中实现设备的自动化检测，从而降低了复杂环境下的电缆检测难度。

优选的，所述驱动轮406的数量为三个，三个驱动轮406周向均匀设置在所述转动架上。三个驱动轮406呈圆周设置在第一转动架405和第二转动架410上，第一转动架405和第二转动架410分别通过连接块412和连接套411转动安装在第一安装板401和第二安装板402上，第三转动驱动件403的输出端与连接块412固定连接，第二转动驱动件404的输出端依次贯穿第二安装板402、连接套411和第二转动架410后与安装轴408一端固定连接，安装轴408远离第二转动驱动件404的一端转动安装在第一转动架405中部。

以图7为例，将三个驱动轮406分别以上轮、左轮、右轮区分，当设备移动至金属架7处时，第一转动驱动件212启动和复位后，随即启动第二转动驱动件404，此时上轮移动至金属架7一侧，通过第二转动驱动件404带动第一转动架405和第二转动架410转动，从而带动三个驱动轮406沿逆时针方向转动120度，在转动过程中，上轮逐渐脱离与电缆6的接触，右轮接触到金属架7，通过右轮与金属架7之间的摩擦力将设备向前带动，直至右轮接触到电缆6表面，此时右轮移动至上轮的位置处，能够继续带动设备向前移动，通过该设置，能够使设备跨越阻碍物，提高对复杂环境的适应能力。

可以理解的，第一转动驱动件212、第二转动驱动件404、第三转动驱动件403为电机，或其他能够带动主动齿轮213、连接套411、连接块412转动的驱动件。

可以理解的，第一转动驱动件212、第二转动驱动件404、第三转动驱动件403均与控制器连接，控制器控制各个转动驱动件启停、转动方向和转动顺序。

如图1、图2、图5至图9所示，检测机构3包括检测仪本体301、发生器探头306和电池302，检测仪本体301与发生器探头306之间通过连接线305连接，发生器探头306设置在第二活动杆204上，电池302为检测机构3、夹持机构2以及标记机构5提供电力，检测仪本体301和电池302均固定安装在支撑架1上，检测仪本体301与电池302电性连接，导向架201一端固定安装有支撑块303，支撑块303上固定连接有导线轮304，连接线305贯穿导线轮304，发生器探头306固定安装在第二活动杆204上端一侧，发生器探头306一侧设置有压力开关308，压力开关308固定安装在安装杆307上，安装杆307一端固定连接在第二活动杆204上。

工作原理：检测时，通过启动第一转动驱动件212带动主动齿轮213转动，通过主动齿轮213与第一齿条205和第二齿条208之间的啮合连接，使得第一齿条205和第二齿条208同时朝着相远离的方向移动，第一齿条205和第二齿条208分别带动第一活动杆203和第二活动杆204同步移动，第一活动杆203和第二活动杆204下端沿着导向杆202杆身滑动，使得第一活动杆203和第二活动杆204逐渐远离，两者上端呈张开的状态，将第一活动杆203和第二活动杆204置于待测电缆6两侧，然后通过启动第一转动驱动件212反向转动，带动第一活动杆203和第二活动杆204朝着相靠近的方向移动，直至两侧弧形夹块214上的滚轮216将电缆6夹紧，使其中一个驱动轮406抵紧电缆6，通过发生器探头306发射脉冲电压或电流到待测线路中，通过检测该脉冲在线路中的反射脉冲，以确定线路中故障的位置，终端设备与检测仪本体301远程连接，通过终端设备显示反射脉冲的图像，并控制装置的运行，当设备移动至固定电缆6的连接处时，压力开关308撞击到连接或支撑电缆6的金属架7，使第一转动驱动件212启动，并且带动第一活动杆203和第二活动杆204朝着相远离的方向移动，脱离与电缆6的接触，在行走机构4的驱动下该侧的夹持机构2越过金属架7，随后再次夹紧，另一侧的夹持机构2同理，在第一转动驱动件212启动和复位后，随即启动第二转动驱动件404，此时上轮移动至金属架7一侧，通过第二转动驱动件404带动第一转动架405和第二转动架410转动，从而带动三个驱动轮406沿逆时针方向转动120度，在转动过程中，上轮逐渐脱离与电缆6的接触，右轮接触到金属架7，通过右轮与金属架7之间的摩擦力将设备向前带动，直至右轮接触到电缆6表面，此时右轮移动至上轮的位置处，继续带动设备向前移动，能够使设备跨越阻碍物，提高对复杂环境的适应能力，当设备检测到电缆故障位置并且移动至该位置时，启动伸缩驱动件502带动弹性卡箍503朝着靠近电缆6的方向移动，在伸缩驱动件502的推动下，弹性卡箍503卡在电缆6上，在伸缩驱动件502收缩时，其伸缩轴从弹性卡箍503上拔出，使弹性卡箍503和定位器504固定在故障位置，对故障位置进行标记处理，工作人员通过定位器504上的位置显示能够快速掌握电缆6的故障位置，方便后续维修人员快速进行维修。

综上所述，该电缆检测机器人，通过在支撑架1两端均设置夹持机构2，能够提高夹持的稳定性，避免与其连接的支撑架1以及支撑架1上的检测机构3、行走机构4和标记机构5在检测过程中从电缆6上掉落，在行走机构4驱动整个设备移动的过程中，滚轮216在电缆6上滚动，能够避免对电缆6表面造成磨损，并且能够保障移动的流畅性，通过发生器探头306发射脉冲电压或电流到待测线路中，通过检测该脉冲在线路中的反射脉冲，以确定线路中故障的位置，其中终端设备与检测仪本体301远程连接，通过终端设备显示反射脉冲的图像，并控制装置的运行，通过设置双通道双发生器探头306，能够对待测线路依次进行检测，提高检测结果的准确性，通过将压力开关308与第一转动驱动件212电性连接，当设备移动至固定电缆6的连接处时，压力开关308撞击到连接或支撑电缆6的金属架7，使第一转动驱动件212启动，并且带动第一活动杆203和第二活动杆204朝着相远离的方向移动，脱离与电缆6的接触，在行走机构4的驱动下该侧的夹持机构2越过金属架7，随后再次夹紧，能够便于在设备前进轨迹遇到阻碍时及时做出调整，通过夹持机构2将驱动轮406抵紧电缆6，通过第二转动驱动件404带动安装轴408和齿盘409同步转动，齿盘409通过与齿圈407之间的啮合连接，使得三个齿圈407带动驱动轮406同步转动，能够使得整个设备沿着电缆6移动，从而调整设备的检测位置，不仅能够使设备满足长距离检测的需求，还能够在一些人工难以进入的线路环境中实现设备的自动化检测，从而降低了复杂环境下的电缆检测难度，在遇到金属架7时，通过第二转动驱动件404带动第一转动架405和第二转动架410转动，将右侧的驱动轮406与金属架7相抵，通过两者之间的摩擦力带动设备向前移动，直至右侧的驱动轮406移动至电缆6正下方，并且继续带动设备沿着电缆6移动，从而能够使设备跨越阻碍物，提高对复杂环境的适应能力，通过标记机构5能够对故障位置进行标记和定位，工作人员通过定位器504上的位置显示能够快速掌握电缆6的故障位置，方便后续维修人员快速进行维修。

上述实施例对本发明的具体描述，只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述发明的内容对本发明做出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电缆检测机器人，其特征是，包括：

支撑架；

夹持机构，所述夹持机构包括夹紧驱动机构和滑动连接于所述支撑架的夹持架，所述夹紧驱动机构用于驱动所述夹持架夹紧或松开电缆，所述夹持架上转动连接有滚轮，所述夹持架通过所述滚轮抵紧并夹持所述电缆，以使夹持架能够相对电缆沿电缆的轴向移动；

行走机构，其用于驱动所述支撑架沿电缆的轴向移动，所述行走机构安装于所述支撑架；

检测机构，其用于检测电缆中的故障，检测机构包括检测仪本体和与检测仪本体电连接的发生器探头，检测仪本体安装于支撑架，所述发生器探头安装于所述夹持机构。

2.根据权利要求1所述的一种电缆检测机器人，其特征是，还包括设于夹持架后侧的标记机构，所述标记机构包括上端开口设置的弹性卡箍和安装于支撑架的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的伸缩杆承托在所述弹性卡箍下方，所述弹性卡箍的开口小于电缆的直径。

3.根据权利要求2所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述弹性卡箍上设有能够获取并发送弹性卡箍位置信息的定位器。

4.根据权利要求1所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述夹持机构的数量为两个，两个夹持机构沿前后方向依次设置。

5.根据权利要求4所述的一种电缆检测机器人，其特征是，两个所述夹持架上均固定有压力开关，所述压力开关伸出所述夹持架的前侧面。

6.根据权利要求5所述的一种电缆检测机器人，其特征是，位于前方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架松开电缆，位于后方的压力开关被触发时，位于前方的夹紧驱动机构驱动位于前方的夹持架夹紧电缆，然后位于后方的夹紧驱动机构驱动位于后方的夹持架松开电缆。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述夹持架包括与支撑架固定的导向架、横向固定在导向架上的导向杆，以及分别滑动连接于导向杆的第一活动杆和第二活动杆，所述夹紧驱动机构包括第一转动驱动件、主动齿轮、横向固定在第一活动杆上的第一齿条和横向固定在第二活动杆上的第二齿条，第一转动驱动件安装于所述支撑架，主动齿轮与第一转动驱动件的输出轴传动连接，所述主动齿轮同时与所述第一齿条和第二齿条啮合，第一转动驱动件通过主动齿轮驱动所述第一齿条和第二齿条反向横移。

8.根据权利要求7所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述第一活动杆上横向固定有第一限位杆，所述第二齿条的一端固定有第一限位块，第一限位块套接于第一限位杆外侧并与第一限位杆滑动连接，所述第一限位杆设于导向杆上方；所述第二活动杆上横向固定有第二限位杆，所述第一齿条的一端固定有第二限位块，第二限位块套接于第二限位杆外侧并与第二限位杆滑动连接，所述第二限位杆设于导向杆上方。

9.根据权利要求1至6任一项所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述行走机构包括转动连接于所述支撑架的转动架、转动连接于转动架的齿盘、转动连接于转动架的若干个驱动轮，以及安装于所述支撑架的第二转动驱动件和第三转动驱动件，所述转动架的转动轴与所述齿盘的转动轴重合，若干个驱动轮以转动架的转动线为中心周向间隔设置，每个所述驱动轮上均固定有齿圈，所有所述齿圈均与齿盘啮合，所述第二转动驱动件驱动齿盘转动，所述第三转动驱动件驱动转动架转动。

10.根据权利要求9所述的一种电缆检测机器人，其特征是，所述驱动轮的数量为三个，三个驱动轮周向均匀设置在所述转动架上。