JPS62105617A - 射出成形機の速度・圧力制御装置 - Google Patents
射出成形機の速度・圧力制御装置Info
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- JPS62105617A JPS62105617A JP24635285A JP24635285A JPS62105617A JP S62105617 A JPS62105617 A JP S62105617A JP 24635285 A JP24635285 A JP 24635285A JP 24635285 A JP24635285 A JP 24635285A JP S62105617 A JPS62105617 A JP S62105617A
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- pressure
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- injection molding
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/77—Measuring, controlling or regulating of velocity or pressure of moulding material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は射出成形機に関し、特に射出成形機の速度・圧
力制御方式に関する。
力制御方式に関する。
射出成形機の射出成形プロセスは、射出、充填、保圧及
び冷却の４つの段階に分けられる。
び冷却の４つの段階に分けられる。
そして、射出の段階は、溶融した樹脂を設定した速度で
金型内へ流し込む速度制御であるのに対し、充填から保
圧の段階は、成形品の密度及びその内部圧力分布を一様
にするために圧力を金型内の樹脂にかける圧力制御であ
る。
金型内へ流し込む速度制御であるのに対し、充填から保
圧の段階は、成形品の密度及びその内部圧力分布を一様
にするために圧力を金型内の樹脂にかける圧力制御であ
る。
ここで、従来の射出成形機の一例について第５図を参照
して説明する。
して説明する。
射出成形機はホッパ１を有する加熱シリンダ２とスクリ
ュ５を備えている。このスクリュ３はシリンダ２内を回
転しつつ前後に運動できる。
ュ５を備えている。このスクリュ３はシリンダ２内を回
転しつつ前後に運動できる。
スクリュ３の後端部は加圧アクチュエータ４を貫通して
、ピストン５内にこのピストンと同軸にしかも回転自在
に保持されている。スクリュ３は油圧モータ６に連結さ
れ駆動される。スクリュ５の最終端部に板部材７がスク
リュ３の回転を妨げないようにかつスクリュ軸心に沿っ
てスクリュと共に変位自在に＠シ付けられている。
、ピストン５内にこのピストンと同軸にしかも回転自在
に保持されている。スクリュ３は油圧モータ６に連結さ
れ駆動される。スクリュ５の最終端部に板部材７がスク
リュ３の回転を妨げないようにかつスクリュ軸心に沿っ
てスクリュと共に変位自在に＠シ付けられている。
板部材７はピストンロッド８を介して速度検出器９に連
結されている。スクリュの位置を検出するためのスクリ
ュ位置検出器１０はラック１１を備えておシ、このラッ
ク１１は板部材７と一体になって運動し、またギヤ１１
ａはラック１１の進退に応じて回転する。又、加圧アク
チュエータ４にはその内部の圧力を感知する圧力検出器
１２が取シ付けられている。速度検出器９゜スクリュ位
置検出器１０及び圧力検出器１２の検出出力は、速度・
圧力制御装置１００′に入力する。
結されている。スクリュの位置を検出するためのスクリ
ュ位置検出器１０はラック１１を備えておシ、このラッ
ク１１は板部材７と一体になって運動し、またギヤ１１
ａはラック１１の進退に応じて回転する。又、加圧アク
チュエータ４にはその内部の圧力を感知する圧力検出器
１２が取シ付けられている。速度検出器９゜スクリュ位
置検出器１０及び圧力検出器１２の検出出力は、速度・
圧力制御装置１００′に入力する。
次に、第４図をも参照して、従来の速度・圧力制御装置
１００１について説明する。
１００１について説明する。
スクリュ位置検出器１０で検出されたスクリュ位置Ｘは
射出速度指令値発生器１１０の入力端子、保圧圧力指令
値発生器１２０の制御入力端子及び切換装置１３０の制
御入力端子に入力する。
射出速度指令値発生器１１０の入力端子、保圧圧力指令
値発生器１２０の制御入力端子及び切換装置１３０の制
御入力端子に入力する。
射出速度指令値発生器１１０はスクリュ位置Ｘに応じて
予め定められた射出速度指令値Ｖｒｆ発生する。保圧圧
力指令値発生器１２０は、タイマ（図示せず）を有し、
スクリュ位置Ｘが所定位置になるとタイマが作動し、タ
イマのタイマ値に応じて予め定められた保圧圧力指令値
Ｐｒを発生する。
予め定められた射出速度指令値Ｖｒｆ発生する。保圧圧
力指令値発生器１２０は、タイマ（図示せず）を有し、
スクリュ位置Ｘが所定位置になるとタイマが作動し、タ
イマのタイマ値に応じて予め定められた保圧圧力指令値
Ｐｒを発生する。
射出速度指令値発生器１１０から出力された射出速度指
令値ｖｒと速度検出器９で検出された射出速度検出値■
は差回路１４０に入力し、ここで差（Ｖｒ Ｖ／Ｊ：
′）が計算されて射出速度偏差ｖ０として出力される。
令値ｖｒと速度検出器９で検出された射出速度検出値■
は差回路１４０に入力し、ここで差（Ｖｒ Ｖ／Ｊ：
′）が計算されて射出速度偏差ｖ０として出力される。
一方、保圧圧力指令値発生器１２０から出力された保圧
圧力指令値Ｐｒと圧力／’Ｚ 検出器１／゛で検出された保圧圧力検出値Ｐは差回路１
５０に入力し、ここで差（ｐｒｐ）が計算されて保圧圧
力偏差Ｐ６として出力される。射出速度偏差Ｖ。は速度
制御系ＰＩＤ補償器１６０“に入力され、ここで操作量
Ｕ”ｖが求められ切換装置１３０の一方の入力端子へ入
力される。一方、保圧圧力偏差Ｐ６は圧力制御系Ｐ４Ｄ
補償器１７０“に入力され、ここで操作量Ｕ′ｐが求め
られ切換装置１３０の他方の入力端子へ入力される。切
換装置１６０は上記スクリュ位置Ｘにより、操作量Ｕと
して操作量Ｕ′７と操作量Ｕ′ｐのどちらかを選択して
出力する。切換装置１６０から出力される操作量Ｕはサ
ーボアンプ１３全通してサーボ弁１４へ入力される。サ
ーボ弁１４は加圧アクチュエータ４への油源１５からの
油の流量や圧力を調整して、射出速度検出値Ｖや保圧圧
力検出＠Ｐがそれぞれ射出速度指令値ｖｒや保圧圧力指
令値Ｐｒに追従するようだ制御を行なう。
圧力指令値Ｐｒと圧力／’Ｚ 検出器１／゛で検出された保圧圧力検出値Ｐは差回路１
５０に入力し、ここで差（ｐｒｐ）が計算されて保圧圧
力偏差Ｐ６として出力される。射出速度偏差Ｖ。は速度
制御系ＰＩＤ補償器１６０“に入力され、ここで操作量
Ｕ”ｖが求められ切換装置１３０の一方の入力端子へ入
力される。一方、保圧圧力偏差Ｐ６は圧力制御系Ｐ４Ｄ
補償器１７０“に入力され、ここで操作量Ｕ′ｐが求め
られ切換装置１３０の他方の入力端子へ入力される。切
換装置１６０は上記スクリュ位置Ｘにより、操作量Ｕと
して操作量Ｕ′７と操作量Ｕ′ｐのどちらかを選択して
出力する。切換装置１６０から出力される操作量Ｕはサ
ーボアンプ１３全通してサーボ弁１４へ入力される。サ
ーボ弁１４は加圧アクチュエータ４への油源１５からの
油の流量や圧力を調整して、射出速度検出値Ｖや保圧圧
力検出＠Ｐがそれぞれ射出速度指令値ｖｒや保圧圧力指
令値Ｐｒに追従するようだ制御を行なう。
ところで、速度制御系ＰＩＤ補償器１６０′の伝達関数
Ｇ°。ｖ（Ｓ）と圧力制御系ＰＩＤ補償器１７０°の伝
達関数Ｇ°。、（Ｓ）は、それぞれ次式で表わされる。
Ｇ°。ｖ（Ｓ）と圧力制御系ＰＩＤ補償器１７０°の伝
達関数Ｇ°。、（Ｓ）は、それぞれ次式で表わされる。
Ｇ’ｃｖ（ｓ） ＝Ｋｖ （１＋工＋Ｔ２Ｓ）
（１９１Ｓ ”ｃｐ（ｓ） ＝Ｋｐ （１＋ ｉ＋ Ｔ４Ｓ ）
（３°）ここで、Ｋｖ、Ｋｐ、Ｔ１．Ｔ２．Ｔ５及び
Ｔ４は定数である。
（１９１Ｓ ”ｃｐ（ｓ） ＝Ｋｐ （１＋ ｉ＋ Ｔ４Ｓ ）
（３°）ここで、Ｋｖ、Ｋｐ、Ｔ１．Ｔ２．Ｔ５及び
Ｔ４は定数である。
ところで、このような射出成形機を用いて。
コンパクト・ディスクなど精度が要求される成形品を成
形する場合、精密な制御を行なう必要がある。例えば、
精密な制御を行なわなかった場合、第６図に示されるよ
うな成形品にガス焼け２０１１ウェルドライン２０２．
エアマーク２０３゜波状フローマーク２０４及びジェツ
テイング２０５等の外観不良が表われる。これら不良領
域は。
形する場合、精密な制御を行なう必要がある。例えば、
精密な制御を行なわなかった場合、第６図に示されるよ
うな成形品にガス焼け２０１１ウェルドライン２０２．
エアマーク２０３゜波状フローマーク２０４及びジェツ
テイング２０５等の外観不良が表われる。これら不良領
域は。
例えば、第７図に示されるように、スクリュ位置と射出
速度の図示の範囲に表わされる。従って、良品を得るに
は、不良領域と重ならないように、射出速度をスクリュ
位置に応じてプログラムする必要がある。
速度の図示の範囲に表わされる。従って、良品を得るに
は、不良領域と重ならないように、射出速度をスクリュ
位置に応じてプログラムする必要がある。
一般に、射出成形機の射出段階ならびに保圧段階におい
ては、樹脂の温度や受ける圧力、金型形状などにより、
樹脂の流動特性が時間とともに変化する。その結果、射
出成形機のアクチュエータからみた負荷特性が変わる。
ては、樹脂の温度や受ける圧力、金型形状などにより、
樹脂の流動特性が時間とともに変化する。その結果、射
出成形機のアクチュエータからみた負荷特性が変わる。
しかしながら、従来の速度・圧力制御装置では、偏差か
ら操作量を求める補償器が、定数の制御パラメータを有
する伝達関数から成る。所謂不時変数系であるため、制
御量の行き過ぎや遅れ、定常偏差等を生じる。したがっ
て、コンパクト・ディスクなど良品を得る範囲が狭い成
形品を成形するのことが、従来の速度・圧力制御装置で
は困難である。
ら操作量を求める補償器が、定数の制御パラメータを有
する伝達関数から成る。所謂不時変数系であるため、制
御量の行き過ぎや遅れ、定常偏差等を生じる。したがっ
て、コンパクト・ディスクなど良品を得る範囲が狭い成
形品を成形するのことが、従来の速度・圧力制御装置で
は困難である。
本発明の目的は、負荷特性が変化しても精度良く制御す
ることができる射出成形機の速度・圧力制御方式を提供
することにある。
ることができる射出成形機の速度・圧力制御方式を提供
することにある。
本発明は予め定められた射出速度あるいは保圧圧力の指
令値と射出速度あるいは保圧圧力の検出値との偏差を受
けて操作量を出力する補償手段により射出成形機の射出
速度と保圧圧力を制御する方式において、前記補償手段
が時変数系であることを特徴とする。
令値と射出速度あるいは保圧圧力の検出値との偏差を受
けて操作量を出力する補償手段により射出成形機の射出
速度と保圧圧力を制御する方式において、前記補償手段
が時変数系であることを特徴とする。
以下１本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第２図は本発明の適用される射出成形機の構成と示した
図で、第５図と同じ構成部分について同一参照符号を付
しである。第５図と異なる点は、ディジタイザ等の制御
パラメータ入力装置１７を有していることである。
図で、第５図と同じ構成部分について同一参照符号を付
しである。第５図と異なる点は、ディジタイザ等の制御
パラメータ入力装置１７を有していることである。
次に、第１図をも参照して２本発明による速度・圧力制
御装＠１００について説明−する。なお。
御装＠１００について説明−する。なお。
第４図と同一機能を有するものには同一参照符号を付し
である。第４図と相違する点は、速度制御系ＰＩＤ補償
器１６ｏ°の代わりに２速度制御系サーボコントローラ
１６１．速度制御系学習コントローラ１６２及び和回路
１６５が用いられ、圧力制御系ＰＩＤ制御系ＰＴ、Ｄ補
償器１７０°の代わりに、圧力制御系サーボコントロー
ラ１７１．圧力制御系学習コントローラ１７２及び和回
路１７３が用いられｔいることである。
である。第４図と相違する点は、速度制御系ＰＩＤ補償
器１６ｏ°の代わりに２速度制御系サーボコントローラ
１６１．速度制御系学習コントローラ１６２及び和回路
１６５が用いられ、圧力制御系ＰＩＤ制御系ＰＴ、Ｄ補
償器１７０°の代わりに、圧力制御系サーボコントロー
ラ１７１．圧力制御系学習コントローラ１７２及び和回
路１７３が用いられｔいることである。
速度制御系サーボコントローラ１６１は、射出速度偏差
■６とスクリュ位置ｘとを入力し、操作量Ｕｖ１に出力
する。ここで、速度制御系ヅ・−ボコントローラ１６１
の伝達関数ＧＣｖ（８）は次式で表わされる。
■６とスクリュ位置ｘとを入力し、操作量Ｕｖ１に出力
する。ここで、速度制御系ヅ・−ボコントローラ１６１
の伝達関数ＧＣｖ（８）は次式で表わされる。
Ｕｖ Ｈ＝Ｇｃ ｙ （ｓ ） ・Ｖ６ （ｓ ）ここ
で、スクリュ位置ｘにより変化する制御パラメータＫｖ
（Ｚ） 、 Ｂ＋Ｃ？） 、 Ｒ２（Ｚ） 、 Ｑ＋（
Ｚ）及びＱ２（Ｚ）は、第２図に示された。制御パラメ
ータ入力装置１７より予め入力される。又、速度制御系
学習コントローラ１６２は、メモリを有し、射出サイク
ル毎に射出速度偏差Ｖｅ’Ｔｈ記憶し、この記憶された
射出速度偏差■。を打消す修正操作量ＵＶＺを計算し２
次回の射出サイクルの射出段階で修正操作量ＵＶ２ ｋ
出力する。和回路１６６は速度制御系サーボコントロー
ラ１６１から出力される操作量Ｕｖ１と速度制御系学習
コントローラ１６２から出力される修正操作量Ｕｖ２と
を加算し、この加算結果を操作量■Ｊｖとして切換装置
１６０の一方の入力端子に入力する。なお、速度制御系
学習コントローラ１６２で実行される計算アルゴリズム
は、操作ｉＵＶから射出速度偏差Ｖ、への伝達関数Ｇｕ
ｖ （Ｖｅ ” Ｇｕｖ Ｕｖ ）の逆関数ｏｕ４’を
計算すれば良い。但し、この実現が難しいときは。
で、スクリュ位置ｘにより変化する制御パラメータＫｖ
（Ｚ） 、 Ｂ＋Ｃ？） 、 Ｒ２（Ｚ） 、 Ｑ＋（
Ｚ）及びＱ２（Ｚ）は、第２図に示された。制御パラメ
ータ入力装置１７より予め入力される。又、速度制御系
学習コントローラ１６２は、メモリを有し、射出サイク
ル毎に射出速度偏差Ｖｅ’Ｔｈ記憶し、この記憶された
射出速度偏差■。を打消す修正操作量ＵＶＺを計算し２
次回の射出サイクルの射出段階で修正操作量ＵＶ２ ｋ
出力する。和回路１６６は速度制御系サーボコントロー
ラ１６１から出力される操作量Ｕｖ１と速度制御系学習
コントローラ１６２から出力される修正操作量Ｕｖ２と
を加算し、この加算結果を操作量■Ｊｖとして切換装置
１６０の一方の入力端子に入力する。なお、速度制御系
学習コントローラ１６２で実行される計算アルゴリズム
は、操作ｉＵＶから射出速度偏差Ｖ、への伝達関数Ｇｕ
ｖ （Ｖｅ ” Ｇｕｖ Ｕｖ ）の逆関数ｏｕ４’を
計算すれば良い。但し、この実現が難しいときは。
Ｇ訂に近い関数幅Ｖ金用い。
ＵＶ２ ＝ Ｇｕｖ ｖｅ
（２）より、修正操作量ＵＶ２ ｆｊｃ計算
し王も良い。
（２）より、修正操作量ＵＶ２ ｆｊｃ計算
し王も良い。
一方、圧力制御系サーボコントローラ１７１は。
タイマ（図示せず）を有し、スクリュ位置ｚが所定位置
になるとタイマが作動して、操作量Ｕｐｓ ｆ出力する
。ここで、圧力制御系サーボコントローラ１７１の伝達
関数Ｇａｐ（ｓ）は次式で表わされる。
になるとタイマが作動して、操作量Ｕｐｓ ｆ出力する
。ここで、圧力制御系サーボコントローラ１７１の伝達
関数Ｇａｐ（ｓ）は次式で表わされる。
Ｕｌ）Ｉ ＝ｏｃｐ（ｓ） ・Ｐ６
ここで、タイマのタイマ値ｔにより変化する制御パラメ
ータ恥（ｔ） 、 Ｒ５（ｔ） 、 Ｒａ（ｔ） 、
Ｑ、５（ｔ）及びＱ４（ｔ）も、第２図に示された制御
パラメータ入力装置１７より予め入力される。又、圧力
制御系学習コントローラ１７２も、速度制御系学習コン
トローラ１６２と同様に、メモリを有し、射出サイクル
毎に保圧圧力偏差Ｐ６？！−記憶し、この記憶された保
圧圧力偏差Ｐｇ ｋ打消す修正操作量Ｕｐ２ ｉ計算し
２次の射出サイクルの保圧段階で修正操作量Ｕ、２を出
力する。和回路１７３は圧力制御系サーボコントローラ
１７１から出力される操作量ｔＴ、と圧力制御系学習コ
ントローラ１７２から出力される修正操作量Ｕｐ２とを
加算し、この加算結果を操作量Ｕｐとし工切換装置１３
０の他方の入力端子に入力する。圧力制御系学習コント
ローラ１７２も、速度制御系学習コントローラ１６２と
同様に。
ータ恥（ｔ） 、 Ｒ５（ｔ） 、 Ｒａ（ｔ） 、
Ｑ、５（ｔ）及びＱ４（ｔ）も、第２図に示された制御
パラメータ入力装置１７より予め入力される。又、圧力
制御系学習コントローラ１７２も、速度制御系学習コン
トローラ１６２と同様に、メモリを有し、射出サイクル
毎に保圧圧力偏差Ｐ６？！−記憶し、この記憶された保
圧圧力偏差Ｐｇ ｋ打消す修正操作量Ｕｐ２ ｉ計算し
２次の射出サイクルの保圧段階で修正操作量Ｕ、２を出
力する。和回路１７３は圧力制御系サーボコントローラ
１７１から出力される操作量ｔＴ、と圧力制御系学習コ
ントローラ１７２から出力される修正操作量Ｕｐ２とを
加算し、この加算結果を操作量Ｕｐとし工切換装置１３
０の他方の入力端子に入力する。圧力制御系学習コント
ローラ１７２も、速度制御系学習コントローラ１６２と
同様に。
ｔｙｐ２＝ ａｕｐ Ｐ、
（４）より、修正操作量Ｕｐ２が計算される。この伝達
関数Ｇ′並は、操作量Ｕ、から保圧圧力偏差Ｐ６への伝
達関数Ｇｕｐ （Ｐａ ＝Ｇｕｐ Ｕｐ ）の逆関数Ｇ
もの近似関数である。
（４）より、修正操作量Ｕｐ２が計算される。この伝達
関数Ｇ′並は、操作量Ｕ、から保圧圧力偏差Ｐ６への伝
達関数Ｇｕｐ （Ｐａ ＝Ｇｕｐ Ｕｐ ）の逆関数Ｇ
もの近似関数である。
すなわち、射出成形動作が、射出、充填、保圧及び冷却
の４つの過程を１つのサイクルとした繰り返し動作であ
ることに注目し、前回のサイクルの偏差情報を用い又９
次回以降のサイクルでの偏差を減少させている。
の４つの過程を１つのサイクルとした繰り返し動作であ
ることに注目し、前回のサイクルの偏差情報を用い又９
次回以降のサイクルでの偏差を減少させている。
最後に、上述の速度・圧力制御装置１００ヲ電子計算機
システムで構成した場合について説明する。
システムで構成した場合について説明する。
第３図を参照しＬオペレータは、先ず制御パラメータ入
力装置１７より、適当な定数の制御パラメータを入力す
る。中央処理装置（ＣＰＵ）１８は、インタフェース１
９を介し１入力された制御パラメータを記憶装置（メモ
リ）２０に記憶する。メモリ２０には、第１図のサーボ
コントローラ１６１．１７１の動作を実行するためのサ
ーボ用プログラムと、学習コントローラ１６２゜１７２
の動作を実行するための学習用プログラムとが予め記憶
され工いる。学習用プログラムを作動させない状態で、
射出成形機の試し打ちを行ない、これにより、オペレー
タは制御パラメータの変化パターンを決定する。
力装置１７より、適当な定数の制御パラメータを入力す
る。中央処理装置（ＣＰＵ）１８は、インタフェース１
９を介し１入力された制御パラメータを記憶装置（メモ
リ）２０に記憶する。メモリ２０には、第１図のサーボ
コントローラ１６１．１７１の動作を実行するためのサ
ーボ用プログラムと、学習コントローラ１６２゜１７２
の動作を実行するための学習用プログラムとが予め記憶
され工いる。学習用プログラムを作動させない状態で、
射出成形機の試し打ちを行ない、これにより、オペレー
タは制御パラメータの変化パターンを決定する。
オペレータは、このようにして決定されたスクリュ位置
Ｘに応じた制御パラメータＫｖ（”） ＊Ｒ１（り 、
Ｒ２（Ｚ） 、 ＧＬｌ（Ｚ）及びＱ２（Ｚ）と１時
刻ｔに応じた制御パラメータＫｐ（ｔ） 、 Ｒ５（ｔ
） 、 Ｒ４（１：） 。
Ｘに応じた制御パラメータＫｖ（”） ＊Ｒ１（り 、
Ｒ２（Ｚ） 、 ＧＬｌ（Ｚ）及びＱ２（Ｚ）と１時
刻ｔに応じた制御パラメータＫｐ（ｔ） 、 Ｒ５（ｔ
） 、 Ｒ４（１：） 。
Ｑｓ（ｔ）及びＧＬ４（ｔ）とを制御パラメータ入力装
置１７より入力する。この入力された制御パラメータは
、Ｃ！ＰＵ１８により、インタフェース１９を介し又、
スクリュ位置２或いは時刻ｔに対応させてメモリ２０に
記憶させる。今度は学習用プログラムも作動させる。
置１７より入力する。この入力された制御パラメータは
、Ｃ！ＰＵ１８により、インタフェース１９を介し又、
スクリュ位置２或いは時刻ｔに対応させてメモリ２０に
記憶させる。今度は学習用プログラムも作動させる。
射出成形機により射出成形サイクルが開始されると、ス
クリュ位置検出器１０で検出されたスクリュ位置２が、
プログラムカウンタ（ＰＧカウンタ）２１でカウントさ
れ、Ｃ：ＰＵ１８は。
クリュ位置検出器１０で検出されたスクリュ位置２が、
プログラムカウンタ（ＰＧカウンタ）２１でカウントさ
れ、Ｃ：ＰＵ１８は。
スクリュ位置Ｘに対応して予めメモリ２０に記憶された
射出速度指令値■ｒを読み出し、この読み出された射出
速度指令値ｖｒとＡ／Ｄ変換器２２を介して入力される
射出速度検出値Ｖとから射出速度偏差Ｖ、を求める。こ
の求められた射出速度偏差ｖ６に基づき、メモリ２０に
記憶され℃いる速度制御系サーボ用プログラムにより、
（η式から操作量Ｕｖ１に計算し、これを操作量Ｕとし
”ｉ（Ｄ／Ａ変換器２３を介してサーボアンプ１３へ送
出する。と同時に、射出速度偏差Ｖｅｅメモリ２０に一
旦記憶し、（２）式により９次回の射出成形サイクルの
射出過程のための修正操作量ＵＶ２を計算し、メモリ２
０に記憶する。
射出速度指令値■ｒを読み出し、この読み出された射出
速度指令値ｖｒとＡ／Ｄ変換器２２を介して入力される
射出速度検出値Ｖとから射出速度偏差Ｖ、を求める。こ
の求められた射出速度偏差ｖ６に基づき、メモリ２０に
記憶され℃いる速度制御系サーボ用プログラムにより、
（η式から操作量Ｕｖ１に計算し、これを操作量Ｕとし
”ｉ（Ｄ／Ａ変換器２３を介してサーボアンプ１３へ送
出する。と同時に、射出速度偏差Ｖｅｅメモリ２０に一
旦記憶し、（２）式により９次回の射出成形サイクルの
射出過程のための修正操作量ＵＶ２を計算し、メモリ２
０に記憶する。
ＰＧカウンタ２１でのカウント値が所定の１直になった
ことを検出すると、Ｃ！ＰＵ１８は、保圧過程になった
と判断し２時刻ｔに対応して予めメモリ２０に記憶され
た保圧圧力指令値Ｐｒを読み出し、この読み出された保
圧圧力指令値ＰｒとＡ／Ｄ変換器２４？介し又入力され
る保圧圧力検出値Ｐとから保圧圧力偏差Ｐａ ’に求め
る。この求められた保圧圧力偏差Ｐ０に基づき、メモリ
２０に記憶され℃いる圧力制御系サーボ用プログラムに
より、（３）式から操作量Ｕ、Ｉ ｉ計算し、これを操
作量ＵとしてＤ／Ａ変換器２３を介しｔサーボアンプ１
３へ送出する。と同時に、保圧圧力偏差Ｐ６をメモリ２
０に一旦記憶し、（４）式により。
ことを検出すると、Ｃ！ＰＵ１８は、保圧過程になった
と判断し２時刻ｔに対応して予めメモリ２０に記憶され
た保圧圧力指令値Ｐｒを読み出し、この読み出された保
圧圧力指令値ＰｒとＡ／Ｄ変換器２４？介し又入力され
る保圧圧力検出値Ｐとから保圧圧力偏差Ｐａ ’に求め
る。この求められた保圧圧力偏差Ｐ０に基づき、メモリ
２０に記憶され℃いる圧力制御系サーボ用プログラムに
より、（３）式から操作量Ｕ、Ｉ ｉ計算し、これを操
作量ＵとしてＤ／Ａ変換器２３を介しｔサーボアンプ１
３へ送出する。と同時に、保圧圧力偏差Ｐ６をメモリ２
０に一旦記憶し、（４）式により。
次回の射出成形サイクルの保圧過程のための修正操作量
Ｕｐ２ ｆｔ、計算し、メモリ２０に記憶する。
Ｕｐ２ ｆｔ、計算し、メモリ２０に記憶する。
次の射出成形サイクルにおい又は、射出過程では、（１
ン式により計算された操作量０月とメモリ２０に記憶し
又あった修正操作量ＴＪｖｚとを加えたものを操作量Ｕ
としＸＤ／Ａ変換器２５を介し”ｃ＋−ボアンブ１３へ
送出し、保圧過程では。
ン式により計算された操作量０月とメモリ２０に記憶し
又あった修正操作量ＴＪｖｚとを加えたものを操作量Ｕ
としＸＤ／Ａ変換器２５を介し”ｃ＋−ボアンブ１３へ
送出し、保圧過程では。
（３）式により計算された操作量Ｕｐ＋とメモリ２０に
記憶してあった修正操作量Ｕｐ２とを加えたものを操作
量ＵとしＵ Ｄ／Ａ変換器２５を介し℃サーボアンプ１
６へ送出する。
記憶してあった修正操作量Ｕｐ２とを加えたものを操作
量ＵとしＵ Ｄ／Ａ変換器２５を介し℃サーボアンプ１
６へ送出する。
以下、この射出成形サイクルを繰り返す。
以上の説明で明らかなように１本発明たよれば、射出速
度あるいは保圧圧力の指令値と検出値の偏差より操作量
を求める補償手段が、不時変数系ではなく９時変数系と
したので、負荷特性が変化しても、制御量の行き過ぎや
遅れ、定常偏差等を減少させることができる。従っｔ。
度あるいは保圧圧力の指令値と検出値の偏差より操作量
を求める補償手段が、不時変数系ではなく９時変数系と
したので、負荷特性が変化しても、制御量の行き過ぎや
遅れ、定常偏差等を減少させることができる。従っｔ。
コンパクト・ディスクなど精度が要求される成形品を成
形することが可能となった。
形することが可能となった。
第１図は本発明による射出成形機の速度・圧力制御方式
を実現する制御装置の一実施例の構成を示したブロック
図、第２図は本発明の適用される射出成形機の構成例を
示した断面図及びブロック図、第５図は第１図に示した
制御装置を電子計算機システムで構成した図、第４図は
従来の射出成形機の速度・圧力制御方式を実現する制御
装置の構成を示したブロック図、第５図は従来の射出成
形機の構成金示した断面図及びブロック図、第６図は外
観不良の一例を示した図、第７図は射出速度の不良領域
の一例を示した図である。 １１０・・・射出速度指令値発生器、１２０・・・保圧
圧力指令値発生器、１３０・・・切換装置、 １４０
．１５０・・・差回路、１６ｔ・・・速度制御系サーボ
コントローラ、１６２・・・速度制御系学習コントロー
ラ、１６３・・・和回路、１７１・・・圧力制御系サー
ボコントローラ、１７２・・・圧力制御系サーボコント
ローラ。 １７３・・・和回路。
を実現する制御装置の一実施例の構成を示したブロック
図、第２図は本発明の適用される射出成形機の構成例を
示した断面図及びブロック図、第５図は第１図に示した
制御装置を電子計算機システムで構成した図、第４図は
従来の射出成形機の速度・圧力制御方式を実現する制御
装置の構成を示したブロック図、第５図は従来の射出成
形機の構成金示した断面図及びブロック図、第６図は外
観不良の一例を示した図、第７図は射出速度の不良領域
の一例を示した図である。 １１０・・・射出速度指令値発生器、１２０・・・保圧
圧力指令値発生器、１３０・・・切換装置、 １４０
．１５０・・・差回路、１６ｔ・・・速度制御系サーボ
コントローラ、１６２・・・速度制御系学習コントロー
ラ、１６３・・・和回路、１７１・・・圧力制御系サー
ボコントローラ、１７２・・・圧力制御系サーボコント
ローラ。 １７３・・・和回路。
Claims (1)
- １、予め定められた射出速度あるいは保圧圧力の指令値
と射出速度あるいは保圧圧力の検出値との偏差を受けて
操作量を出力する補償手段により射出成形機の射出速度
と保圧圧力を制御する方式において、前記補償手段が時
変数系であることを特徴とする射出成形機の速度・圧力
制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24635285A JPS62105617A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 射出成形機の速度・圧力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24635285A JPS62105617A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 射出成形機の速度・圧力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62105617A true JPS62105617A (ja) | 1987-05-16 |
| JPH0312528B2 JPH0312528B2 (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=17147279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24635285A Granted JPS62105617A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 射出成形機の速度・圧力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62105617A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63191202A (ja) * | 1987-02-04 | 1988-08-08 | Hitachi Ltd | バツチプロセス制御方式 |
| JPH01200928A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-14 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の速度・圧力制御方式 |
| JPH03199026A (ja) * | 1989-12-28 | 1991-08-30 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出成形機の成形条件フィードバック制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5811128A (ja) * | 1981-07-11 | 1983-01-21 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御方式 |
-
1985
- 1985-11-05 JP JP24635285A patent/JPS62105617A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5811128A (ja) * | 1981-07-11 | 1983-01-21 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御方式 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63191202A (ja) * | 1987-02-04 | 1988-08-08 | Hitachi Ltd | バツチプロセス制御方式 |
| JPH01200928A (ja) * | 1988-02-05 | 1989-08-14 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の速度・圧力制御方式 |
| JPH03199026A (ja) * | 1989-12-28 | 1991-08-30 | Toyo Mach & Metal Co Ltd | 射出成形機の成形条件フィードバック制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0312528B2 (ja) | 1991-02-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |