JPS6192997A - 旋回式スラスタの操縦装置 - Google Patents
旋回式スラスタの操縦装置Info
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- JPS6192997A JPS6192997A JP21228984A JP21228984A JPS6192997A JP S6192997 A JPS6192997 A JP S6192997A JP 21228984 A JP21228984 A JP 21228984A JP 21228984 A JP21228984 A JP 21228984A JP S6192997 A JPS6192997 A JP S6192997A
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- thruster
- thrusters
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- lever
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/02—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring
- B63H2025/026—Initiating means for steering, for slowing down, otherwise than by use of propulsive elements, or for dynamic anchoring using multi-axis control levers, or the like, e.g. joysticks, wherein at least one degree of freedom is employed for steering, slowing down, or dynamic anchoring
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、作業船などのＨｉｔ進用に用いられる水平面
全周旋回式スラスタの操縦装置に関する。
全周旋回式スラスタの操縦装置に関する。
（従来技術）
作業船に旋回式スラスタが装備されるようになって操船
性能が著しく改良されたが、従来の旋回式スラスタの操
縦装置には、第９図のように操作盤にスラスタ１００ａ
・１００ｂの舵角を操作する旋回操作レバー１０１と左
右のスラスタ駆動用エンジン１０２ａ・１０２ｂの回転
数制御レバーを各々操作するための１対の出力操作レバ
ー１０３ａ・１０３ｂが設けられていた。
性能が著しく改良されたが、従来の旋回式スラスタの操
縦装置には、第９図のように操作盤にスラスタ１００ａ
・１００ｂの舵角を操作する旋回操作レバー１０１と左
右のスラスタ駆動用エンジン１０２ａ・１０２ｂの回転
数制御レバーを各々操作するための１対の出力操作レバ
ー１０３ａ・１０３ｂが設けられていた。
上記旋回操作レバー１０１は中立位置で直立する縦横自
在傾倒式のいわゆる２次元傾倒式レバーであり、操船上
の要求に応してこの旋回操作レバー１０１で１対のスラ
スタ１００ａ・１００ｂの舵角換言すれば旋回角、或い
はスラスト力向の組合ねゼを調節して船の進行・旋回方
向を決める一方、各出力操作レバー１０３ ａ −’ｌ
０３ ｂで各エンジンの出力を調節するようになって
いた。
在傾倒式のいわゆる２次元傾倒式レバーであり、操船上
の要求に応してこの旋回操作レバー１０１で１対のスラ
スタ１００ａ・１００ｂの舵角換言すれば旋回角、或い
はスラスト力向の組合ねゼを調節して船の進行・旋回方
向を決める一方、各出力操作レバー１０３ ａ −’ｌ
０３ ｂで各エンジンの出力を調節するようになって
いた。
（発明が解決しようとする問題点）
上記の３１：・うに、旋回操作レバーと２本の出力操作
レバーとを独立に設りる場合には、右手で旋回操作レバ
ーをまた左手で出力操作レバーを操作しなげればならな
いからこれだけで−・人の操Ｈ（イ員がかかりきるごと
になる。よって旋回上（スラスタ１夕外の各種装置、例
えばウィンチ、りし−ン、消防ポンプなどの装置を操作
するためにはもう１人の操縦量が必要となるだけでなく
、旋回式スラスタの操作盤自体も旋回操作レバーと２本
の出力操作レバーを収容する必要から人形化し、ぞの分
たけ操縦室の有効スペースも狭くなるなとの欠点があっ
た。
レバーとを独立に設りる場合には、右手で旋回操作レバ
ーをまた左手で出力操作レバーを操作しなげればならな
いからこれだけで−・人の操Ｈ（イ員がかかりきるごと
になる。よって旋回上（スラスタ１夕外の各種装置、例
えばウィンチ、りし−ン、消防ポンプなどの装置を操作
するためにはもう１人の操縦量が必要となるだけでなく
、旋回式スラスタの操作盤自体も旋回操作レバーと２本
の出力操作レバーを収容する必要から人形化し、ぞの分
たけ操縦室の有効スペースも狭くなるなとの欠点があっ
た。
（問題点を解決するための手段）
本発明の旋回式スラスタの操縦装置は、船体に左右対称
に並設された少なくとも１対の旋回式スラスタを操縦す
る操縦装置であって、中位位置で直立する２次元傾倒式
操作レバーと、この操作レバーの船体に対する縦方向傾
倒角と横方向傾倒角とを各々検出して各スラスタ旋回制
御装置へ出力する縦方向傾倒角検出器及び横方向傾倒角
検出器とを備え、上記操作レバーが中立位置にあるとき
には両スラスタが横方向向きで且つ互いに反対向きに向
き、操作レバーを縦方向及び横方向へ傾倒させると両ス
ラスタが反対方向及び同方向へ旋回し、また操作レバー
を船首方向と船尾方向及び左舷方向と右舷方向へ操作す
る際には中立位置を境にして旋回方向が逆転するように
した旋回式スラスタの操縦装置において、上記縦方向傾
倒角検出器と横方向傾倒角検出器からの検出信号を各ス
ラスタ駆動用エンジン制御装置へ出力し、操作レバーの
中立位置からの傾倒角との関連においてスラスタの出力
を操作レバーで調節するようにしたものである。
に並設された少なくとも１対の旋回式スラスタを操縦す
る操縦装置であって、中位位置で直立する２次元傾倒式
操作レバーと、この操作レバーの船体に対する縦方向傾
倒角と横方向傾倒角とを各々検出して各スラスタ旋回制
御装置へ出力する縦方向傾倒角検出器及び横方向傾倒角
検出器とを備え、上記操作レバーが中立位置にあるとき
には両スラスタが横方向向きで且つ互いに反対向きに向
き、操作レバーを縦方向及び横方向へ傾倒させると両ス
ラスタが反対方向及び同方向へ旋回し、また操作レバー
を船首方向と船尾方向及び左舷方向と右舷方向へ操作す
る際には中立位置を境にして旋回方向が逆転するように
した旋回式スラスタの操縦装置において、上記縦方向傾
倒角検出器と横方向傾倒角検出器からの検出信号を各ス
ラスタ駆動用エンジン制御装置へ出力し、操作レバーの
中立位置からの傾倒角との関連においてスラスタの出力
を操作レバーで調節するようにしたものである。
更に、必要に応じて、操作レバーを中立位置から縦方向
に船首側及び船尾側へ傾倒させて両スラスクが縦方向に
向きその推力が各々前進及び後退となる点と、操作レバ
ーを中立位置から横方向に左舷側及び右舷側へ傾倒させ
て両スラスタが縦方向に向きその一方の推力が前進で他
方の推力が後退となる点と、操作レバーを中立位置から
縦方向と横方向との中間斜めの４方向へ傾倒させて両ス
ラスタが共に横方向に同じ向きとなる点との合計８点を
連ねて得られる境界線を、操作レバーが装着される操作
盤の盤面に印し、上記境界線の内側では操作レバーの傾
倒角に応じてスラスタの旋回角が制御されるとともに前
記エンジン出力がアイドル出力となるように制御され、
また上記境界線の外側ではスラスタの旋回角は変動セず
に保持されるとともに操作レバーの上記境界線からの傾
倒角に応じて前記エンジンの出力が増大するようにＩｆ
］ ｉ卸されるようにしてもよい。
に船首側及び船尾側へ傾倒させて両スラスクが縦方向に
向きその推力が各々前進及び後退となる点と、操作レバ
ーを中立位置から横方向に左舷側及び右舷側へ傾倒させ
て両スラスタが縦方向に向きその一方の推力が前進で他
方の推力が後退となる点と、操作レバーを中立位置から
縦方向と横方向との中間斜めの４方向へ傾倒させて両ス
ラスタが共に横方向に同じ向きとなる点との合計８点を
連ねて得られる境界線を、操作レバーが装着される操作
盤の盤面に印し、上記境界線の内側では操作レバーの傾
倒角に応じてスラスタの旋回角が制御されるとともに前
記エンジン出力がアイドル出力となるように制御され、
また上記境界線の外側ではスラスタの旋回角は変動セず
に保持されるとともに操作レバーの上記境界線からの傾
倒角に応じて前記エンジンの出力が増大するようにＩｆ
］ ｉ卸されるようにしてもよい。
（作用）
本発明は、以上のように構成されるから、操作レバーを
傾倒させた方向と傾倒角とに応じた検出信号がスラスタ
の旋回制御装置・＼出力され、これにより左右１対のス
ラスタの個々の方向が任意の組合せで調節されることに
なる。
傾倒させた方向と傾倒角とに応じた検出信号がスラスタ
の旋回制御装置・＼出力され、これにより左右１対のス
ラスタの個々の方向が任意の組合せで調節されることに
なる。
そして、操作レバーの傾倒角の検出信号がスラスタ駆動
用エンジンの制御装置へも出力され、操作レバーの中立
位置からの傾倒角との関係においてスラスタ駆動用エン
ジンの出力が調節されることになる。
用エンジンの制御装置へも出力され、操作レバーの中立
位置からの傾倒角との関係においてスラスタ駆動用エン
ジンの出力が調節されることになる。
このように、−・本の操作レバーを介してスラスタの舵
角、舵力及び推力が操作される。
角、舵力及び推力が操作される。
即ち、左右舷の旋回式スラスタの個々のスラスト （推
力）の大きざはそのスラスタを駆動するエンジンの出力
で決り、このスラストの向きは旋回角で決り、両舷の旋
回式スラスタの各々のスラストの大きさと向きのベクト
ル和力＜ｆｄｔ）体に装着されたスラスタ装置のスラス
タ出力及び出力の向き（舵角）となる。
力）の大きざはそのスラスタを駆動するエンジンの出力
で決り、このスラストの向きは旋回角で決り、両舷の旋
回式スラスタの各々のスラストの大きさと向きのベクト
ル和力＜ｆｄｔ）体に装着されたスラスタ装置のスラス
タ出力及び出力の向き（舵角）となる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、船体１の船尾部下側に左右対称に
１対の旋回式スラスタ２ａ・２ｂが装備され、旋回装置
３ａ・３ｂにより３６０°全力向に旋回可能になってい
て、左右の第１・第２スラスタ２ａ・２ｂの各プロペラ
は各々第１エンジン４ａ・第２エンジン４ｂで駆動され
る。ここで、符号３Ａと３Ｂは各々第１・第２旋回制御
装置であり、符号４Ａと４Ｂは各々第１・第２エンジン
４ａ・４Ｎ）の回転数と出力を制御する第１・第２エン
ジン制御装置である。
１対の旋回式スラスタ２ａ・２ｂが装備され、旋回装置
３ａ・３ｂにより３６０°全力向に旋回可能になってい
て、左右の第１・第２スラスタ２ａ・２ｂの各プロペラ
は各々第１エンジン４ａ・第２エンジン４ｂで駆動され
る。ここで、符号３Ａと３Ｂは各々第１・第２旋回制御
装置であり、符号４Ａと４Ｂは各々第１・第２エンジン
４ａ・４Ｎ）の回転数と出力を制御する第１・第２エン
ジン制御装置である。
船体１」二の操縦室には旋回式スラスタ２ａ・２ｂを操
縦するための操作盤５が設りられ、この操作盤５にはス
ラスタ２ａ・２ｂの旋回角度と旋回方向及びエンジンの
出力を操作する１本の操作レバー６が第６図に示すよう
にジンバル６ａを介して設けられている。
縦するための操作盤５が設りられ、この操作盤５にはス
ラスタ２ａ・２ｂの旋回角度と旋回方向及びエンジンの
出力を操作する１本の操作レバー６が第６図に示すよう
にジンバル６ａを介して設けられている。
ごの操作レバー６ば中立位置で直立するよ・ジな２次元
傾倒式操作レバーであって、この操作レバー６のジンバ
ル６ａの２軸は直交してそれぞれ船体１に対する縦方向
（船体長手方向と平行）成分及び横方向成分の傾倒角を
各々検出する縦方向傾倒角検出器７ａ（以下、縮伸検出
器という）及び横方向傾倒角検出器７ｂ（以下、横領検
出器という）が連係作動するように組込まれ、この縮伸
検出器７ａと横領検出器７ｂからの検出信号が各旋回制
御装置３Ａ・３Ｂ及び各エンジン制御装置４Ａ・４Ｂへ
出力されるようになっている。
傾倒式操作レバーであって、この操作レバー６のジンバ
ル６ａの２軸は直交してそれぞれ船体１に対する縦方向
（船体長手方向と平行）成分及び横方向成分の傾倒角を
各々検出する縦方向傾倒角検出器７ａ（以下、縮伸検出
器という）及び横方向傾倒角検出器７ｂ（以下、横領検
出器という）が連係作動するように組込まれ、この縮伸
検出器７ａと横領検出器７ｂからの検出信号が各旋回制
御装置３Ａ・３Ｂ及び各エンジン制御装置４Ａ・４Ｂへ
出力されるようになっている。
以上説明したことをブロック図で示すと、第２図のよう
になる。
になる。
次に、上記操作盤５と操作レバー６について、第１図と
第５図により詳しく説明する。
第５図により詳しく説明する。
第１図に示すように操作盤５の盤面中央の操作レバー６
のジンバル６ａの軸心を中心として旋回限界境界線りと
しての正方形Ａ Ｂ ＣＤ Ｅ Ｆ Ｇ Ｈが印してあ
り、ＡＥは船体１の縦方向に平行でＣＧば船体１の横方
向に平行であり、これらＡＦ、、ＣＧ及び対角線ＢＦと
ＤＨの共通の交点が中立位置を示す０点である。
のジンバル６ａの軸心を中心として旋回限界境界線りと
しての正方形Ａ Ｂ ＣＤ Ｅ Ｆ Ｇ Ｈが印してあ
り、ＡＥは船体１の縦方向に平行でＣＧば船体１の横方
向に平行であり、これらＡＦ、、ＣＧ及び対角線ＢＦと
ＤＨの共通の交点が中立位置を示す０点である。
ここで、０点を原点、ＥＡをＹ軸またＧＣをＸ軸である
と想定し、０点からＡ点への方向及び０点からＣ点〜、
の方向をそれぞれプラス方向、０点からＢ点への方向及
び０点からＧ点への方向をそれぞれマイナス方向とする
とたとえばＢ点は（２゜２）となり、以下同様に、各点
の座標ばＯ（０゜０）、Ａ（０，２）、Ｂ（２，２）、
Ｃ（２゜０） 、 Ｄ （２，−２） 、
Ｅ （０，−２） 、 Ｆ （−２）−，
２） 、Ｇ （−２）Ｏ）、Ｈ（−２，２）となる。
と想定し、０点からＡ点への方向及び０点からＣ点〜、
の方向をそれぞれプラス方向、０点からＢ点への方向及
び０点からＧ点への方向をそれぞれマイナス方向とする
とたとえばＢ点は（２゜２）となり、以下同様に、各点
の座標ばＯ（０゜０）、Ａ（０，２）、Ｂ（２，２）、
Ｃ（２゜０） 、 Ｄ （２，−２） 、
Ｅ （０，−２） 、 Ｆ （−２）−，
２） 、Ｇ （−２）Ｏ）、Ｈ（−２，２）となる。
上記操作レバー６を中立位置０点から各方向へ傾倒させ
て行く場合において、操作レバー６のＬ端を上記各点の
真上又は０点から各点へ至る中間位置の各点の真上−１
移動させた場合におけるスラスタ２ａ・２ｂの方向と向
きとか上記座標と共に第５１Ｋ）−＠に図示してあり、
符号１はｆＨｊ体、符号８ば操作盤５に印された旋回限
界境界線Ｉ７と放射状線とからなるマーク、符号２ ａ
２ｂはノ、ラスタであり、操作レバー６の位置を黒
丸で印しである。
て行く場合において、操作レバー６のＬ端を上記各点の
真上又は０点から各点へ至る中間位置の各点の真上−１
移動させた場合におけるスラスタ２ａ・２ｂの方向と向
きとか上記座標と共に第５１Ｋ）−＠に図示してあり、
符号１はｆＨｊ体、符号８ば操作盤５に印された旋回限
界境界線Ｉ７と放射状線とからなるマーク、符号２ ａ
２ｂはノ、ラスタであり、操作レバー６の位置を黒
丸で印しである。
つまり、操作レバー６を第５図の各々の位置−・操作し
たときには、縮伸検出器７ａと横領検出器７ｂとからの
検出信号により各旋回制御装置３Ａ・３Ｂを介してスラ
スタ２ａ・２ｂが図示の各方向と向きになるよ・うに旋
回制御されるようになっている。
たときには、縮伸検出器７ａと横領検出器７ｂとからの
検出信号により各旋回制御装置３Ａ・３Ｂを介してスラ
スタ２ａ・２ｂが図示の各方向と向きになるよ・うに旋
回制御されるようになっている。
上記第５図からも明らかなように、操作レバー６を中立
位置０点にしたときには両スラスタ２ａ・２ｂが横方向
外向きに向き且つ互いに反対向きになって推進を打ち消
し、操作レバー６を縦方向（Ａ方向又はＥ方向）へ傾倒
させるとそれに比例して両スラスク２ａ・２ｂが相反対
回転方向に互いに同角度旋回し、操作レバー６を横方向
（Ｃ方向又はＣ方向）へ旋回させるとそれに比例して両
スラスタ２ａ・２ｂが相同回転方向に互いに同角度旋回
する。
位置０点にしたときには両スラスタ２ａ・２ｂが横方向
外向きに向き且つ互いに反対向きになって推進を打ち消
し、操作レバー６を縦方向（Ａ方向又はＥ方向）へ傾倒
させるとそれに比例して両スラスク２ａ・２ｂが相反対
回転方向に互いに同角度旋回し、操作レバー６を横方向
（Ｃ方向又はＣ方向）へ旋回させるとそれに比例して両
スラスタ２ａ・２ｂが相同回転方向に互いに同角度旋回
する。
また、中立位置０点からＡ点へ操作するときの旋回方向
と中立位置０点からＥ点へ操作するときの旋回方向とは
互いに逆になっており、また中立位置０点から左舷側の
Ｇ点へ操作するときの旋回方向と中立位置０点から右舷
側の０点へ操作するときの旋回方向とは互いに逆になっ
ている。
と中立位置０点からＥ点へ操作するときの旋回方向とは
互いに逆になっており、また中立位置０点から左舷側の
Ｇ点へ操作するときの旋回方向と中立位置０点から右舷
側の０点へ操作するときの旋回方向とは互いに逆になっ
ている。
更に、操作レバー６をＡ点の方向へ操作しＡ点に達した
ときには、両スラスタ２ａ・２ｂが共に完全に縦方向に
向き且つ両者の推力が前Ｊμ推力となり、操作レバー６
をＥ点の方向へ操作しＥ点に達したときには、両スラス
タ２ａ・２ｂが共に完全に縦方向に向き且つ両者の推力
が後進推力となり、また操作レバー６を０点又はＧ点の
方向へ操作し、０点又はＧ点に達したときには両スラス
タ２ａ・２ｂがそれぞれ共に完全に縦方向に向き、その
一方の推力が前進推力で他方の推力が後進推力となる。
ときには、両スラスタ２ａ・２ｂが共に完全に縦方向に
向き且つ両者の推力が前Ｊμ推力となり、操作レバー６
をＥ点の方向へ操作しＥ点に達したときには、両スラス
タ２ａ・２ｂが共に完全に縦方向に向き且つ両者の推力
が後進推力となり、また操作レバー６を０点又はＧ点の
方向へ操作し、０点又はＧ点に達したときには両スラス
タ２ａ・２ｂがそれぞれ共に完全に縦方向に向き、その
一方の推力が前進推力で他方の推力が後進推力となる。
更に、操作レバー６をＢ点又はＦ点へ操作したときには
両スラスタ２ａ・２ｂが共に完全に横力向に向き両者の
推力が左進推力となり、また操作レバー６をｒ）点又は
Ｈ点へ操作したときには両者スラスタ２ａ・２ｂが共に
横方向に向き両者のスラスタが右進推力となる。
両スラスタ２ａ・２ｂが共に完全に横力向に向き両者の
推力が左進推力となり、また操作レバー６をｒ）点又は
Ｈ点へ操作したときには両者スラスタ２ａ・２ｂが共に
横方向に向き両者のスラスタが右進推力となる。
そして、」−２正方形Ａ Ｂ ＣＤ Ｅ Ｆ Ｇ Ｈで
画される旋回限界境界線Ｉ、内の任意の点へ操作レバー
６を操作し得るから、必要な全ての旋回操作が実現され
る。
画される旋回限界境界線Ｉ、内の任意の点へ操作レバー
６を操作し得るから、必要な全ての旋回操作が実現され
る。
そのうち、特に旋回限界境界１！１７上の、ＡＢＤＥＦ
Ｔｌ上にあるときは両スラスタ２ａ・２ｂは互いに平
行で同方向むいており、両方の推力が打消し合う成分が
なく、推進上の効率が最も高い点となる。
Ｔｌ上にあるときは両スラスタ２ａ・２ｂは互いに平
行で同方向むいており、両方の推力が打消し合う成分が
なく、推進上の効率が最も高い点となる。
ところで、この操縦装置においては、１本の操作レバー
６でスラスタ２ａ・２ｂの旋回角（舵角）及び旋回方向
とスラスタ出力とを調節操作する関係上、前記操作盤５
の盤面には正方形ＡＢＣＤＥＦＧＨの各点に対応する更
に拡大した正方形Ａ’Ｂ′Ｃ’Ｄ’Ｅ’Ｆ’Ｇ′Ｈ′が
スラスタ２ａ、２ｂの出力限界境界線Ｍとして印してあ
り、スラスタ出力は次のように調節操作される。
６でスラスタ２ａ・２ｂの旋回角（舵角）及び旋回方向
とスラスタ出力とを調節操作する関係上、前記操作盤５
の盤面には正方形ＡＢＣＤＥＦＧＨの各点に対応する更
に拡大した正方形Ａ’Ｂ′Ｃ’Ｄ’Ｅ’Ｆ’Ｇ′Ｈ′が
スラスタ２ａ、２ｂの出力限界境界線Ｍとして印してあ
り、スラスタ出力は次のように調節操作される。
先ず、操作レバー６が旋回限界境界線り内にあるときに
は両エンジン４ａ・４ｂの出力はアイドル出力となるよ
うに制御され、操作レバー６を旋回限界境界線りを越え
て出力限界境界線Ｍに接近させるにつれてエンジン出力
がアイドル出力から１００％出力まで増大するように制
御される。
は両エンジン４ａ・４ｂの出力はアイドル出力となるよ
うに制御され、操作レバー６を旋回限界境界線りを越え
て出力限界境界線Ｍに接近させるにつれてエンジン出力
がアイドル出力から１００％出力まで増大するように制
御される。
第３図は縦方向を例にして上記のことを図示しである。
スラスタ出力は両スラスタ推力のヘクＩ・ル和であるか
ら、両雄力方向が平行でないときにはそれすなわち、操
作レバー６がＡ点へ到達するまでば常に両スラスタ２ａ
・２ｂの推力の余弦成分のみが前進に有効活用され、推
力の正弦成分は互いに打消し合って無駄になっているこ
とから、操作レバー６がＡ点に達し両スラスタ２ａ・２
ｂが共に縦方向に揃うまではエンジン出力をアイドル出
力に止めるものとする。
ら、両雄力方向が平行でないときにはそれすなわち、操
作レバー６がＡ点へ到達するまでば常に両スラスタ２ａ
・２ｂの推力の余弦成分のみが前進に有効活用され、推
力の正弦成分は互いに打消し合って無駄になっているこ
とから、操作レバー６がＡ点に達し両スラスタ２ａ・２
ｂが共に縦方向に揃うまではエンジン出力をアイドル出
力に止めるものとする。
このことは、操作レバー６の他の操作方向についても事
情は同じである。
情は同じである。
つまり、操作レバー６を中立位置の０点からＡ点へ操作
するときには、両スラスタ２ａ・２ｂの推力方向が傾倒
角に従って既述の如く変化するのみであるがエンジン出
力はアイドル状態に保たれ、操作レバー６をＡ点からＡ
′点へ操作するときには両スラスタ２ａ・２ｂは旋回せ
ずにＡ点の状態を保持し、操作レバー６の点Ａからの傾
倒角に応じてエンジン出力がアイドル状態から１００％
出力（最大出力）へ増加するようになっている。
するときには、両スラスタ２ａ・２ｂの推力方向が傾倒
角に従って既述の如く変化するのみであるがエンジン出
力はアイドル状態に保たれ、操作レバー６をＡ点からＡ
′点へ操作するときには両スラスタ２ａ・２ｂは旋回せ
ずにＡ点の状態を保持し、操作レバー６の点Ａからの傾
倒角に応じてエンジン出力がアイドル状態から１００％
出力（最大出力）へ増加するようになっている。
尚、０点からＡ点、Ａ′点へ向う方向以外の方向につい
ても上記と同様である。 但し、−上記において、操作
レバー６がＡ点近傍（つまり旋回限界境界線りの近傍）
に操作された時点では推力の正弦成分は数％程度に小さ
くなることから、この時点から即ち、境界６１ Ｌに達
する手前からエンジン出力が増加するようにすることも
できる。これを図示したのが第４図である。
ても上記と同様である。 但し、−上記において、操作
レバー６がＡ点近傍（つまり旋回限界境界線りの近傍）
に操作された時点では推力の正弦成分は数％程度に小さ
くなることから、この時点から即ち、境界６１ Ｌに達
する手前からエンジン出力が増加するようにすることも
できる。これを図示したのが第４図である。
即ち、境界線Ｉ、内ではスラスタ２ａ・２ｂの旋回角の
操作がなされ、境界線■２を越えるとエンジン出力が増
大し、境界線Ｍに達すると１００％フル出力となる。
操作がなされ、境界線■２を越えるとエンジン出力が増
大し、境界線Ｍに達すると１００％フル出力となる。
次に、前記縮伸検出器７ａと横領検出器７ｂは、例えば
第６図に示したような縦方向ポテンショメータと横方向
ポテンショメークとで構成することが出来る。
第６図に示したような縦方向ポテンショメータと横方向
ポテンショメークとで構成することが出来る。
また、縮伸検出器７ａと横領検出器７ｂは、第７図のよ
うな１対のポテンショメータで構成してもよい。
うな１対のポテンショメータで構成してもよい。
即し、第１半円状抵抗体１３を回動自在に枢支し、これ
に直交する第２半円状抵抗体１４を固定し、第１半円状
抵抗体１３と第２半円状抵抗体１４とを摺接させ、操作
レバー６の下端を第１半円状抵抗体１３に摺接させ、■
端子とＷ端子間の抵抗より縦方向傾斜角を検出し、この
抵抗及びＸ端子とＹ端子間の抵抗より横方向傾斜角を検
出するものである。
に直交する第２半円状抵抗体１４を固定し、第１半円状
抵抗体１３と第２半円状抵抗体１４とを摺接させ、操作
レバー６の下端を第１半円状抵抗体１３に摺接させ、■
端子とＷ端子間の抵抗より縦方向傾斜角を検出し、この
抵抗及びＸ端子とＹ端子間の抵抗より横方向傾斜角を検
出するものである。
そして、第７図の検出器を用いる場合には、第８図に示
すような円形の旋回限界境界線１．と出力限界境界線Ｍ
とを操作盤５の盤面にマークするのが望ましい。
すような円形の旋回限界境界線１．と出力限界境界線Ｍ
とを操作盤５の盤面にマークするのが望ましい。
尚、−ｈ記実施例においては、スラスタ２ａ・２ｂの推
進器が固定ピンチプロペラとの前提で説明したけれども
、可変ピンチプロペラをｆｌ−する旋回式スラスタの場
合には縮伸検出器７ａと横１イ１検出器７ｂからの検出
信号をプ［Ｊペラピ、子制御装置へ出力することにより
操作レバー６Ｃプ１ノベラピツチをも調節操作し得るよ
うにも構成できる。
進器が固定ピンチプロペラとの前提で説明したけれども
、可変ピンチプロペラをｆｌ−する旋回式スラスタの場
合には縮伸検出器７ａと横１イ１検出器７ｂからの検出
信号をプ［Ｊペラピ、子制御装置へ出力することにより
操作レバー６Ｃプ１ノベラピツチをも調節操作し得るよ
うにも構成できる。
尚、上記実施例では操作レバー６で１対の旋回式スラス
タ２ａ・２ｂを操縦するようにしたけれども、同様の技
術思想により操作レバー６で複数対の旋回式スラスタを
操縦するように構成することが出来る。
タ２ａ・２ｂを操縦するようにしたけれども、同様の技
術思想により操作レバー６で複数対の旋回式スラスタを
操縦するように構成することが出来る。
（発明の効果）
以上説明したように、本考案においては１本の操縦レバ
ーでスラスタの方向と向き及びスラスタ出力を調節操作
するようにしたので、片手で操船を行ないながら、他方
の片手で各種の機器（ウィンチ、クレーン、消防ポンプ
、その他）を操作することができること、スラスタ用の
操作盤を小形化して操縦室の有効スペースを増加させる
ことができること、操作レバーによる操船方法が単純化
されているため揉部操作の習熟が容易であること、等の
効果が得られる。
ーでスラスタの方向と向き及びスラスタ出力を調節操作
するようにしたので、片手で操船を行ないながら、他方
の片手で各種の機器（ウィンチ、クレーン、消防ポンプ
、その他）を操作することができること、スラスタ用の
操作盤を小形化して操縦室の有効スペースを増加させる
ことができること、操作レバーによる操船方法が単純化
されているため揉部操作の習熟が容易であること、等の
効果が得られる。
図面のうち第１図〜第８図は本発明の実施例を示すもの
で、第１図は旋回式スラスタの操縦装置とその関連機器
の全体構成図、第２図は同ブロック図、第３図と第４図
は舵角とスラスタ出力の制御特性を示す線図、第５図［
Ｆ］〜Ｏは操作レバーを各位置−１操作した場合におけ
るスラスタの方向と向きを示す説明図、第６図は縦方向
傾倒角検出器と横方向傾倒角検出器としてのポテンショ
メータの斜視図、第７図は縦方向傾倒角検出器と横方向
傾倒角検出器としてのポテンショメータの変形例の概略
斜視図、第８図は変形例の操作盤の平面図、第９図は従
来装置の第１図相当図である。 ２ａ・２ｂ・・旋回式スラスタ、 ２人・２Ｂ・・第
１・第２旋回制御装置、 ４Ａ・４Ｂ・・第１・第２エ
ンジン制御装置、 ５・・操作盤、６・・操作レバー、
６ａ・・ボールジヨイント部、 ６ｂ・・脚部、 ６
Ｃ・・操作部、 ７ａ・・縦方向傾倒角検出器、 ７
ｂ・・横方向傾倒角検出器、 ■、・・旋回限界境界線
。 特 許 出 願 人 川崎重工業株式会社り 派 Ａｄｌ−
で、第１図は旋回式スラスタの操縦装置とその関連機器
の全体構成図、第２図は同ブロック図、第３図と第４図
は舵角とスラスタ出力の制御特性を示す線図、第５図［
Ｆ］〜Ｏは操作レバーを各位置−１操作した場合におけ
るスラスタの方向と向きを示す説明図、第６図は縦方向
傾倒角検出器と横方向傾倒角検出器としてのポテンショ
メータの斜視図、第７図は縦方向傾倒角検出器と横方向
傾倒角検出器としてのポテンショメータの変形例の概略
斜視図、第８図は変形例の操作盤の平面図、第９図は従
来装置の第１図相当図である。 ２ａ・２ｂ・・旋回式スラスタ、 ２人・２Ｂ・・第
１・第２旋回制御装置、 ４Ａ・４Ｂ・・第１・第２エ
ンジン制御装置、 ５・・操作盤、６・・操作レバー、
６ａ・・ボールジヨイント部、 ６ｂ・・脚部、 ６
Ｃ・・操作部、 ７ａ・・縦方向傾倒角検出器、 ７
ｂ・・横方向傾倒角検出器、 ■、・・旋回限界境界線
。 特 許 出 願 人 川崎重工業株式会社り 派 Ａｄｌ−
Claims (2)
- （１）船体に左右対称に並設された少なくとも１対の旋
回式スラスタを操縦する操縦装置であって、中立位置で
直立する２次元傾倒式操作レバーと、操作レバーの船体
に対する縦方向傾倒角と横方向傾倒角とを各々検出して
各スラスタ旋回制御装置へ出力する縦方向傾倒角検出器
及び横方向傾倒角検出器とを備え、上記操作レバーが中
立位置にあるときには両スラスタが横方向向きで且つ互
い反対向きに向き、操作レバーを縦方向及び横方向へ傾
倒させると各々両スラスタが反対方向及び同方向へ旋回
し、また操作レバーを船首方向と船尾方向及び左舷方向
と右舷方向へ操作する際には中立位置を境にして旋回方
向が逆転するようにした旋回式スラスタの操縦装置にお
いて、 上記縦方向傾倒角検出器と横方向傾倒角検出器からの検
出信号を各スラスタ駆動用エンジン制御装置へ出力し、
操作レバーの中立位置からの傾倒角との関連においてス
ラスタの出力を操作レバーで調節するように構成したこ
とを特徴とする旋回式スラスタの操縦装置 - （２）特許請求の範囲第１項に記載した旋回式スラスタ
の操縦装置において、操作レバーを中立位置から縦方向
に船首側及び船尾側へ傾倒させて両スラスタが縦方向に
向きその推力が各々前進及び後退となる点と、操作レバ
ーを中立位置から横方向に左舷側及び右舷側へ傾倒させ
て両スラスタが縦方向に向きその一方の推力が前進で他
方の推力が後退となる点と、操作レバーを中立位置から
縦方向と横方向との中間斜めの４方向へ傾倒させて両ス
ラスタが共に横方向に同じ向きとなる点との合計８点を
連ねて得られる境界線を操作レバーが装着される操作盤
の盤面に印し、上記境界線の内側では操作レバーの傾倒
角に応じてスラスタの旋回角が制御されるとともに前記
エンジンの出力がアイドル出力となるように制御され、
また上記境界線の外側ではスラスタの旋回角は変動せず
に保持されるとともに操作レバーの上記境界線からの傾
倒角に応じて前記エンジンの出力が増大するように制御
されるようにしたもの
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21228984A JPS6192997A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 旋回式スラスタの操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21228984A JPS6192997A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 旋回式スラスタの操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6192997A true JPS6192997A (ja) | 1986-05-10 |
| JPH0314680B2 JPH0314680B2 (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=16620128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21228984A Granted JPS6192997A (ja) | 1984-10-09 | 1984-10-09 | 旋回式スラスタの操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6192997A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02503300A (ja) * | 1987-04-30 | 1990-10-11 | スチュール・コントロール・テクニク・イ・ストックホルム・アクチェボラーグ | 水上輸送船の操舵及び操船システム |
| JP2012171532A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 浮体およびその運転方法 |
-
1984
- 1984-10-09 JP JP21228984A patent/JPS6192997A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02503300A (ja) * | 1987-04-30 | 1990-10-11 | スチュール・コントロール・テクニク・イ・ストックホルム・アクチェボラーグ | 水上輸送船の操舵及び操船システム |
| JP2012171532A (ja) * | 2011-02-23 | 2012-09-10 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 浮体およびその運転方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0314680B2 (ja) | 1991-02-27 |
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