JPS6188798A - ステツピングモ−タの制御装置 - Google Patents
ステツピングモ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS6188798A JPS6188798A JP20851884A JP20851884A JPS6188798A JP S6188798 A JPS6188798 A JP S6188798A JP 20851884 A JP20851884 A JP 20851884A JP 20851884 A JP20851884 A JP 20851884A JP S6188798 A JPS6188798 A JP S6188798A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- stepping motor
- phase excitation
- excitation
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 48
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
- 235000021110 pickles Nutrition 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/16—Reducing energy dissipated or supplied
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
卒業上の利用分野
本発明はプリンタ等に用いられるステッピングモータの
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
くＬ
従来例の構成と問題点
近年、プリンタはコンピュータ、ワードプロセッサ等の
普及に伴い、需要が拡大してきており、かつ高印字品質
化、高印字速度化が望まれている。
普及に伴い、需要が拡大してきており、かつ高印字品質
化、高印字速度化が望まれている。
以下、従来のプリンタおよびこれに用いられるステッピ
ングモータについて説明する。
ングモータについて説明する。
印字媒体に文字、記号等を印刷するキヤＩＪ 、ジの移
動や、活字選択、ラインフィード、リボンフィード等の
、！’Ｅ動源にステ、ピングモータを使用しているプリ
ンタにおいて、それらステッピングモータの励磁方法と
して、１相励磁、２相励磁、１−２相励磁等がある。第
１図（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （ＣＩは１相励磁、２相
励磁、１−２相励磁の各シーケンスのタイムチャートを
示し、第２図ＧＡ） 、 （Ｂ）はステ、ピングモータ
を平面的に切シ開いた展開図を示し、１はステータ、２
はロータである。１相励磁は常に１つの相が励磁されて
いる。第２図Ａにおいて、ロータ２がステータ１の１つ
の相の中心に位置する。２相励磁は常に２つの相が励磁
されているもので、第２図０３）において、ロータ２は
ステータ１の２つの相の中間に位置する。１−２相励磁
は１相励磁と２相励磁を交互にくり返すものであるっ従
来のプリンタでは主として、２相励磁、及び１−２相励
磁のものが使用されていた。しかしながら上記のような
従来のプリンタは、２相励磁を使用した場合には、１相
励磁と比較してトルクは増大するものの、ロータ、ステ
ータの形状のばらつき等により正確にロータがステータ
の２つの相の中間に位置せずにずれることがあり、その
ため６７置決め精度が悪く、印字品質が低下するという
欠点があり、１−２相励磁では分解能が１相励磁、２相
励磁の場合の２分の１となるが、同じ速度で回転させる
ためには２倍の周波数で回転させなければならない。そ
の一方ではトルクの脈動があり最大応答周波数が１相励
磁、及び２相励磁の場合の２倍とはならない。そのため
印字速度が低下するという欠点があった、 発明の目的 本発明は上記従来の欠点を解消するもので、速度を低下
させることなく、停止位置決め精度を上げたステッピン
グモータの制御装置を提供することを目的とする。
動や、活字選択、ラインフィード、リボンフィード等の
、！’Ｅ動源にステ、ピングモータを使用しているプリ
ンタにおいて、それらステッピングモータの励磁方法と
して、１相励磁、２相励磁、１−２相励磁等がある。第
１図（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （ＣＩは１相励磁、２相
励磁、１−２相励磁の各シーケンスのタイムチャートを
示し、第２図ＧＡ） 、 （Ｂ）はステ、ピングモータ
を平面的に切シ開いた展開図を示し、１はステータ、２
はロータである。１相励磁は常に１つの相が励磁されて
いる。第２図Ａにおいて、ロータ２がステータ１の１つ
の相の中心に位置する。２相励磁は常に２つの相が励磁
されているもので、第２図０３）において、ロータ２は
ステータ１の２つの相の中間に位置する。１−２相励磁
は１相励磁と２相励磁を交互にくり返すものであるっ従
来のプリンタでは主として、２相励磁、及び１−２相励
磁のものが使用されていた。しかしながら上記のような
従来のプリンタは、２相励磁を使用した場合には、１相
励磁と比較してトルクは増大するものの、ロータ、ステ
ータの形状のばらつき等により正確にロータがステータ
の２つの相の中間に位置せずにずれることがあり、その
ため６７置決め精度が悪く、印字品質が低下するという
欠点があり、１−２相励磁では分解能が１相励磁、２相
励磁の場合の２分の１となるが、同じ速度で回転させる
ためには２倍の周波数で回転させなければならない。そ
の一方ではトルクの脈動があり最大応答周波数が１相励
磁、及び２相励磁の場合の２倍とはならない。そのため
印字速度が低下するという欠点があった、 発明の目的 本発明は上記従来の欠点を解消するもので、速度を低下
させることなく、停止位置決め精度を上げたステッピン
グモータの制御装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明は、停止時には１相励磁、回転時には２相励磁を
行なう励磁相切換え手段を有するステッピングモータの
制御装置で、高速かつ、高精度でモータの位置決めを行
なうものである。
行なう励磁相切換え手段を有するステッピングモータの
制御装置で、高速かつ、高精度でモータの位置決めを行
なうものである。
実施例の説明
第３図は本発明の一実施例のステッピングモータを用い
たプリンタのプロ、り図である。
たプリンタのプロ、り図である。
ここで、３はプリンタ全体の！ＩＩ ｍを行なう１チツ
プのマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵと略記する）で、
この中にはタイマ４、出力ポート５を含む、ｅ ハＣＰ
Ｕ ３のプログラムを記憶する読み出し専用メモリ（
以下ＲＯＭと略記する）、７はデータ等を一時的に記憶
する読み書き自在メモリ（以下ＲＡＭと略記する）、８
はコネクタ９より外部とのデータの受は渡しを行なうイ
ンタフェースである。また出力ポート５には次のものが
接続されている。つまシ１０はハンマ１１の駆動回路、
１２は活字選択モータ１３の駆動回路、１４はスベーシ
／グモータ１６の駆動回路、１６はリボンフィードモー
タ１７の駆動回路、１８はラインフィードモータ１９の
駆動回路である。
プのマイクロプロセッサ（以下ＣＰＵと略記する）で、
この中にはタイマ４、出力ポート５を含む、ｅ ハＣＰ
Ｕ ３のプログラムを記憶する読み出し専用メモリ（
以下ＲＯＭと略記する）、７はデータ等を一時的に記憶
する読み書き自在メモリ（以下ＲＡＭと略記する）、８
はコネクタ９より外部とのデータの受は渡しを行なうイ
ンタフェースである。また出力ポート５には次のものが
接続されている。つまシ１０はハンマ１１の駆動回路、
１２は活字選択モータ１３の駆動回路、１４はスベーシ
／グモータ１６の駆動回路、１６はリボンフィードモー
タ１７の駆動回路、１８はラインフィードモータ１９の
駆動回路である。
また、第５図に本実施例の要部を示す。
ここで活字選択モータ駆動回路１２には４つのパワート
ランジスタＴ ｒ １〜Ｔ ｒ ４ が設けられ、各
パワートランジスタＴｒ１〜Ｔ ｒ ４ のベースは
ＣＰＵ３の出力ポート５へ接続され、出力ポート５の信
号によってオン・オフする。
ランジスタＴ ｒ １〜Ｔ ｒ ４ が設けられ、各
パワートランジスタＴｒ１〜Ｔ ｒ ４ のベースは
ＣＰＵ３の出力ポート５へ接続され、出力ポート５の信
号によってオン・オフする。
ステ、ピングモータである活字選択モータ１３は４つの
固定子コイルＬ１〜Ｌ４が設けられており、各固定子コ
イルＬ１〜Ｌ４はそれぞれパワートランジスタＴｒ１〜
Ｔ ｒ ４ のコレクタへ接続されている。
固定子コイルＬ１〜Ｌ４が設けられており、各固定子コ
イルＬ１〜Ｌ４はそれぞれパワートランジスタＴｒ１〜
Ｔ ｒ ４ のコレクタへ接続されている。
以上のように構成された本実施例のプリンタの動作につ
いて以下説明する。
いて以下説明する。
インターフェース８を通して外部より入力されたデータ
をＣＰＵ１が判断し、そのデータに応じ、各モータ１３
，１５，１７．１９を各駆動回路１２．１４，１６．１
８にて、回転、位置決めを行ない、ハンマ１１を駆動回
路１０にて駆動し、印字を行なう。
をＣＰＵ１が判断し、そのデータに応じ、各モータ１３
，１５，１７．１９を各駆動回路１２．１４，１６．１
８にて、回転、位置決めを行ない、ハンマ１１を駆動回
路１０にて駆動し、印字を行なう。
ステッピングモータの回転、位置決めを行なうだめの励
磁相切換えの手段として、タイマ割込み処理のフローチ
ャートを第４図に示す。まず、停止時には１相励磁を行
ない、タイマに励磁相切換えまでの時間をセットし、タ
イマからの割込み情報を待つ。
磁相切換えの手段として、タイマ割込み処理のフローチ
ャートを第４図に示す。まず、停止時には１相励磁を行
ない、タイマに励磁相切換えまでの時間をセットし、タ
イマからの割込み情報を待つ。
時間経過後、タイマ４よシ割込み情報が入ると、判断２
０でステッピングモータの励磁相が停止状態からの最初
の１ステツプかどうかを判断し１判断２１で最終ステッ
プか、それともその池の場合かを判断する。それから、
停止状態から最初の１−ステップの場合には、処理２２
で１相励磁から２相励磁へ切換え、最終ステップの場合
には、処理２３で２相励磁から１相励磁へ切換え、その
他の場合には、処理２４で２相励磁で１ステツプ相を切
換える。次に最終ステップ以外の場合には、処理２５で
次の相切換えまでＱ時間をセットする。
０でステッピングモータの励磁相が停止状態からの最初
の１ステツプかどうかを判断し１判断２１で最終ステッ
プか、それともその池の場合かを判断する。それから、
停止状態から最初の１−ステップの場合には、処理２２
で１相励磁から２相励磁へ切換え、最終ステップの場合
には、処理２３で２相励磁から１相励磁へ切換え、その
他の場合には、処理２４で２相励磁で１ステツプ相を切
換える。次に最終ステップ以外の場合には、処理２５で
次の相切換えまでＱ時間をセットする。
そして、再びタイマ４からの割込みを待つ。
第６図は励磁シーケンスのタイムチャートである。同図
において、上記動作により時点２６て１相励磁から２相
励磁に切換え、時点２７〜２８・、つ区間は２相励磁で
相を切換え、時点２９で２ ：）ｌ ！′、ｌＪ磁から
１相励磁に切換える。これにより、停止時には１相励磁
、回転時には２相励磁となる。
において、上記動作により時点２６て１相励磁から２相
励磁に切換え、時点２７〜２８・、つ区間は２相励磁で
相を切換え、時点２９で２ ：）ｌ ！′、ｌＪ磁から
１相励磁に切換える。これにより、停止時には１相励磁
、回転時には２相励磁となる。
以上のように本実施例によれば、ステッピングモータを
停止時に１相励磁で駆動することにより、高精度の位置
決めが可能となり、回転時に２相、゛９磁で駆動するこ
とにより、高トルクで回転させることが可能となるだめ
、高速かつ高精度で位置決めを行なうことができる。
停止時に１相励磁で駆動することにより、高精度の位置
決めが可能となり、回転時に２相、゛９磁で駆動するこ
とにより、高トルクで回転させることが可能となるだめ
、高速かつ高精度で位置決めを行なうことができる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明はステッピング
モータが停止時には１相励磁、回転時には２相励磁を行
なうステッピングモータ励磁相切換え手段を持つことに
より、高速かつ高精度のモータ位置決めが可能となり、
停止時には１相励磁の状態であるため、２相励磁と比較
し、ステッピングモータで消費する電力が半減するとい
う効果を得ることができ、優れたステッピングモータの
制御装置を実現できる。
モータが停止時には１相励磁、回転時には２相励磁を行
なうステッピングモータ励磁相切換え手段を持つことに
より、高速かつ高精度のモータ位置決めが可能となり、
停止時には１相励磁の状態であるため、２相励磁と比較
し、ステッピングモータで消費する電力が半減するとい
う効果を得ることができ、優れたステッピングモータの
制御装置を実現できる。
第１図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｑは従来のステッピングモー
タ励磁相切換シーケンスのタイムチャート、第２図＾、
（Ｂ）はステッピングモータを平面的に切り開いた状態
を示す展開図、第３図は本発明の第１実施例を示すステ
ッピングモータの制御装置を用いたプリンタのブロック
図、第４図は同プリンタのステッピングモータ励磁相切
換えタイマ割込み処理を示すフローチャート、第５図は
同プリンタの要部配線図、第６図は同プリンタのステッ
ピングモータ励磁相切換えシーケンスのタイムチャート
である。 １２・・・・・・駆動回路、１３・・・・・・活字選択
モータ（ステッピングモータ）。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第 ・（Ａ） 八 ２図 （ＡＩ ／第３図 第５図 第４図
タ励磁相切換シーケンスのタイムチャート、第２図＾、
（Ｂ）はステッピングモータを平面的に切り開いた状態
を示す展開図、第３図は本発明の第１実施例を示すステ
ッピングモータの制御装置を用いたプリンタのブロック
図、第４図は同プリンタのステッピングモータ励磁相切
換えタイマ割込み処理を示すフローチャート、第５図は
同プリンタの要部配線図、第６図は同プリンタのステッ
ピングモータ励磁相切換えシーケンスのタイムチャート
である。 １２・・・・・・駆動回路、１３・・・・・・活字選択
モータ（ステッピングモータ）。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第 ・（Ａ） 八 ２図 （ＡＩ ／第３図 第５図 第４図
Claims (1)
- 停止時には１相励磁、回転時には２相励磁を行なう励
磁相切換え手段を有するステッピングモータの制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20851884A JPS6188798A (ja) | 1984-10-04 | 1984-10-04 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20851884A JPS6188798A (ja) | 1984-10-04 | 1984-10-04 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188798A true JPS6188798A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16557496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20851884A Pending JPS6188798A (ja) | 1984-10-04 | 1984-10-04 | ステツピングモ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188798A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014121566A (ja) * | 2013-11-19 | 2014-07-03 | Sanyo Product Co Ltd | 遊技機 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5370318A (en) * | 1976-12-03 | 1978-06-22 | Oki Electric Ind Co Ltd | Driving system of stepping motors |
| JPS56125998A (en) * | 1980-03-05 | 1981-10-02 | Brother Ind Ltd | Step motor driving circuit |
| JPS5783195A (en) * | 1980-08-11 | 1982-05-24 | Brother Ind Ltd | Controlling system of pulse motor |
-
1984
- 1984-10-04 JP JP20851884A patent/JPS6188798A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5370318A (en) * | 1976-12-03 | 1978-06-22 | Oki Electric Ind Co Ltd | Driving system of stepping motors |
| JPS56125998A (en) * | 1980-03-05 | 1981-10-02 | Brother Ind Ltd | Step motor driving circuit |
| JPS5783195A (en) * | 1980-08-11 | 1982-05-24 | Brother Ind Ltd | Controlling system of pulse motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014121566A (ja) * | 2013-11-19 | 2014-07-03 | Sanyo Product Co Ltd | 遊技機 |
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