JPS6188072A - 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 - Google Patents
遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置Info
- Publication number
- JPS6188072A JPS6188072A JP20836684A JP20836684A JPS6188072A JP S6188072 A JPS6188072 A JP S6188072A JP 20836684 A JP20836684 A JP 20836684A JP 20836684 A JP20836684 A JP 20836684A JP S6188072 A JPS6188072 A JP S6188072A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- gears
- angular backlash
- external
- pinion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、偏心体軸に設けられた偏心トドに保持される
円弧歯形あるいはトロコイド形山形を有する外歯歯車と
、この外歯歯車と噛み合う円弧状歯形を有する内歯歯Ｊ
１１とによって増減速をおこなう遊星歯車代（Ｉηに関
する。
円弧歯形あるいはトロコイド形山形を有する外歯歯車と
、この外歯歯車と噛み合う円弧状歯形を有する内歯歯Ｊ
１１とによって増減速をおこなう遊星歯車代（Ｉηに関
する。
（従来の技術）
歯車伝動機構では、噛み合う山車の間にガタや遊びが生
じることは避けられない。このがりや遊びのため、一方
の回転方向から他力の回転方向に変換するときに、駆動
側の回転がただちに被動側の回転となってあられれない
。 このため、例えば内接噛合、Ｉｒ／、足面ｌ１１．
ハ枯では、実開昭５８−１０２８５５号公報あるいは実
開昭５９−３０４３号公休に、９：にみし。
じることは避けられない。このがりや遊びのため、一方
の回転方向から他力の回転方向に変換するときに、駆動
側の回転がただちに被動側の回転となってあられれない
。 このため、例えば内接噛合、Ｉｒ／、足面ｌ１１．
ハ枯では、実開昭５８−１０２８５５号公報あるいは実
開昭５９−３０４３号公休に、９：にみし。
れるように、並行に複数個の噛み合いを行なわせ、伝動
トルクの増大、強度の維持、バランスの保持等を行なっ
ているが、このような伝動（茂構では個々の噛み合い部
分でのガタや遊びは互いに干渉されて小さくなるが、本
来、噛み合い１７μ分で力の伝達が行なわれるはずのも
のであるから、このものでも正転から逆献時にガタや遊
びが生ずる。
トルクの増大、強度の維持、バランスの保持等を行なっ
ているが、このような伝動（茂構では個々の噛み合い部
分でのガタや遊びは互いに干渉されて小さくなるが、本
来、噛み合い１７μ分で力の伝達が行なわれるはずのも
のであるから、このものでも正転から逆献時にガタや遊
びが生ずる。
上記〃りや遊びは、噛み合い部分が複数個あるときは相
対的なものとなる。このような相対的なガタや遊びによ
る応答の遅れを角度バックラッシュという。
対的なものとなる。このような相対的なガタや遊びによ
る応答の遅れを角度バックラッシュという。
この角度バックラッシュは、従来の遊星歯車機構にも存
在する。
在する。
人に、従来の遊星歯＊機構をｔＪＩＪ３図および第４図
にちとすいて説明する。
にちとすいて説明する。
人力軸１の端部にはピニオン２が設けられている。ビニ
ｊン２は、人力軸１の回りに等角度に設けられた３つの
伝動歯１１３とかみ合っている。伝動歯、ｌＬ ３は、
偏心体軸４の端部に設けられている。偏心体軸４は、軸
受け５Ａ、５Ｂにより回転可能に支持されている。偏心
本軸４の中間に偏心体６Ａ、６Ｂか設けられている。３
本の偏心体軸４の偏心ＩＢ６Ａ、６Ｂは、それぞれ外歯
歯車７Ａ、７Ｂを偏心トド袖受け９Ａ、９Ｂを介して保
持している。
ｊン２は、人力軸１の回りに等角度に設けられた３つの
伝動歯１１３とかみ合っている。伝動歯、ｌＬ ３は、
偏心体軸４の端部に設けられている。偏心体軸４は、軸
受け５Ａ、５Ｂにより回転可能に支持されている。偏心
本軸４の中間に偏心体６Ａ、６Ｂか設けられている。３
本の偏心体軸４の偏心ＩＢ６Ａ、６Ｂは、それぞれ外歯
歯車７Ａ、７Ｂを偏心トド袖受け９Ａ、９Ｂを介して保
持している。
外歯歯車７Ａ、７Ｂの歯８Ａ、８Ｂは、円弧またはトロ
コイド形などの歯形に形成されている。内歯歯車１０は
、外ケース１１の内周面に等間隔に設けた外ビン１２か
らなる内歯を形成している。前記外歯歯車７Ａ、７Ｂは
、曲線からなる内周面１３を有しおり、この内周面１３
の中に支持ブロック１４が遊嵌されている。支持ブロッ
ク１４の端部にはキャリア１５がピン１６とボルト１７
によって固定されている。キャリア１５と外ケース１１
の間に軸受け１８Ｂが設けられ、支持７０ツク１４と外
ケース１１の間に軸受け１８Ａが設けられている。そし
て内歯歯４１１ ＋、） （外ケース１１）の回転は、
回転取り出し部１９かり取り出される。 入力軸１の回
転中心は（］１で゛ある。外歯歯車７Ａ、７Ｂの中心０
２は、人力’ｉｉｌ＋ １の回転中心０１と比べてｅだ
け偏心している。
コイド形などの歯形に形成されている。内歯歯車１０は
、外ケース１１の内周面に等間隔に設けた外ビン１２か
らなる内歯を形成している。前記外歯歯車７Ａ、７Ｂは
、曲線からなる内周面１３を有しおり、この内周面１３
の中に支持ブロック１４が遊嵌されている。支持ブロッ
ク１４の端部にはキャリア１５がピン１６とボルト１７
によって固定されている。キャリア１５と外ケース１１
の間に軸受け１８Ｂが設けられ、支持７０ツク１４と外
ケース１１の間に軸受け１８Ａが設けられている。そし
て内歯歯４１１ ＋、） （外ケース１１）の回転は、
回転取り出し部１９かり取り出される。 入力軸１の回
転中心は（］１で゛ある。外歯歯車７Ａ、７Ｂの中心０
２は、人力’ｉｉｌ＋ １の回転中心０１と比べてｅだ
け偏心している。
従って、偏心体軸４が１回転するごとに外ｆ４Ａ山中７
Ａ、７Ｂは中心０１の回りを公転する。
Ａ、７Ｂは中心０１の回りを公転する。
そうすると、外歯歯車７Ａの歯８Ａおよび外歯ｉｊ：Ｊ
車７Ｂの歯８Ｂと内向歯車１０の外ピン１２との噛み合
いが１歯づつずれるように内向歯車１０（外ケース１１
）が自転（回転）するう 前述したように、この従来の遊星歯車は構では、角度バ
ックラッシュが存在する。
車７Ｂの歯８Ｂと内向歯車１０の外ピン１２との噛み合
いが１歯づつずれるように内向歯車１０（外ケース１１
）が自転（回転）するう 前述したように、この従来の遊星歯車は構では、角度バ
ックラッシュが存在する。
（完明が解決しようとする問題点）
七記従米の遊星歯車機構を、たとえばサーボモータイ」
きめ制御装置として用いた場合、角度バックラッシュの
ため回転制御精度の低丁は避けられない。
きめ制御装置として用いた場合、角度バックラッシュの
ため回転制御精度の低丁は避けられない。
本発明は、遊星歯車機構における角度バックラッシュを
除去し、正確な回転制御を可能：こすることを目的とす
る。
除去し、正確な回転制御を可能：こすることを目的とす
る。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、入力軸に設けられたピニオンと、該ピニオン
と噛合する伝動歯車と、該伝動歯１１１により回転され
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体に保持さ
れる外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う内歯歯車とに
よって増減速をおこなう遊星歯車機構において、偏心体
と該偏心体に保持される外歯歯車および該外歯歯車と噛
み合う内向歯車からなるｆｉ’１−ＩＪＬの組合せが複
数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内向歯車の組み合
わせの内、１つの組み合わせの外歯歯Ｉｔと内歯＃Ｊ４
Ｌとの位相を互いに角度バックラッシュ分だけずらして
取り付けると共に、互いに噛み合うピニオンと伝動歯車
のいずれかの一方を軸方向に２個または２分割して互い
に角度バックラッシュ分だけ位相をずらせて噛み合わせ
る。
と噛合する伝動歯車と、該伝動歯１１１により回転され
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体に保持さ
れる外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う内歯歯車とに
よって増減速をおこなう遊星歯車機構において、偏心体
と該偏心体に保持される外歯歯車および該外歯歯車と噛
み合う内向歯車からなるｆｉ’１−ＩＪＬの組合せが複
数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内向歯車の組み合
わせの内、１つの組み合わせの外歯歯Ｉｔと内歯＃Ｊ４
Ｌとの位相を互いに角度バックラッシュ分だけずらして
取り付けると共に、互いに噛み合うピニオンと伝動歯車
のいずれかの一方を軸方向に２個または２分割して互い
に角度バックラッシュ分だけ位相をずらせて噛み合わせ
る。
（作用）
上記外歯歯車と内向歯車の組み合わせ、及びピニオンと
伝動歯車の組み合わせのうち、一方向の回転のときは、
１組の外歯歯車と内歯歯車との噛合及びピニオン又は伝
動歯車と伝動歯車又はピニオンの２分割された一方の歯
車によってトルクを伝達する。他方向の回・１畝のとき
は、別の組み合わせの外歯歯車と内１相１゛÷′１車と
の噛合、及びピニオン又は伝動歯車ど伝動歯車又はピニ
オンの２分割された他方の歯車によってトルク伝達をす
る。
伝動歯車の組み合わせのうち、一方向の回転のときは、
１組の外歯歯車と内歯歯車との噛合及びピニオン又は伝
動歯車と伝動歯車又はピニオンの２分割された一方の歯
車によってトルクを伝達する。他方向の回・１畝のとき
は、別の組み合わせの外歯歯車と内１相１゛÷′１車と
の噛合、及びピニオン又は伝動歯車ど伝動歯車又はピニ
オンの２分割された他方の歯車によってトルク伝達をす
る。
（実施例）
次に、本発明の一実施例を第１図および第２図にもとず
いて説明する。ただし、本実施例と第３図、：ｊＳ４図
の従来例と共通する構成の説明は省略する。
いて説明する。ただし、本実施例と第３図、：ｊＳ４図
の従来例と共通する構成の説明は省略する。
偏心体ＧＡ、６Ｂ、外歯歯車７Ａ、７Ｂおよび内歯歯車
１０Ａ、１０Ｂからなる組み合わせが、軸方向に２組設
けられている。外ピンは、１２Ａ、１２Ｂの２つに分割
されており、一方の外ビン１２Ａは外ケース１１に保持
され、内歯歯車１０Ａを形成し、他方の外ビン１２Ｂは
外ケース１１に設けられた中間枠２０に保持され、内歯
歯１１１０ Ｂを形成している。つまり、偏心体６Ａ、
外１！１山車７Ａおよび内歯歯車１０Ａにより１組の歯
リリ１１か構成され、また、偏心体６Ｂ、外歯歯車７Ｂ
および内歯歯車１０ Ｂにより辿の１組の絢ｄｉ組が構
成されている。
１０Ａ、１０Ｂからなる組み合わせが、軸方向に２組設
けられている。外ピンは、１２Ａ、１２Ｂの２つに分割
されており、一方の外ビン１２Ａは外ケース１１に保持
され、内歯歯車１０Ａを形成し、他方の外ビン１２Ｂは
外ケース１１に設けられた中間枠２０に保持され、内歯
歯１１１０ Ｂを形成している。つまり、偏心体６Ａ、
外１！１山車７Ａおよび内歯歯車１０Ａにより１組の歯
リリ１１か構成され、また、偏心体６Ｂ、外歯歯車７Ｂ
および内歯歯車１０ Ｂにより辿の１組の絢ｄｉ組が構
成されている。
前記中間枠２０はノックビン２１によ１）タトケース１
１に固定される。
１に固定される。
ピニオン２と噛合う伝動歯＄３は３Ａ１３Ｂに歯］１１
２分割あるいは２個１組の組み合わせ歯車となっており
、相対的に円周方向に調整可能となっており、がっ止め
ボルト２２によって一体的によって固定されている。
２分割あるいは２個１組の組み合わせ歯車となっており
、相対的に円周方向に調整可能となっており、がっ止め
ボルト２２によって一体的によって固定されている。
これらの組み立ては、次のようにおこなう１８まず、一
方の回転方向に対して１組、すなわち内歯歯車１０Ａ（
外ケース１１に保持された外ピン１２Ａ）、外歯歯Ｉｊ
Ｌ７Ａおよび偏心体軸受け９Ａの〃夕や遊びが詰まった
状態、すなわち角度バックラッシュをなくした状態にし
て取り付ける。この状態において、他方の回転力向に対
しては他の１組、すなわち内歯ｒ（Ｉ車１０Ｂ（中間枠
２０に保持された外ビン１２Ｂ）、外歯歯車７Ｂｐよび
偏心体軸受け９ Ｂの〃夕や遊びが詰まるまで、角度θ
だけ中間枠２０を外ケース１１内で回転させて、／ツク
ピン２１により外ケース１１に固定する。このように外
ケース１１内を中間枠２０を回転させて固定する方法は
１、組み立てを容易なものとする。
方の回転方向に対して１組、すなわち内歯歯車１０Ａ（
外ケース１１に保持された外ピン１２Ａ）、外歯歯Ｉｊ
Ｌ７Ａおよび偏心体軸受け９Ａの〃夕や遊びが詰まった
状態、すなわち角度バックラッシュをなくした状態にし
て取り付ける。この状態において、他方の回転力向に対
しては他の１組、すなわち内歯ｒ（Ｉ車１０Ｂ（中間枠
２０に保持された外ビン１２Ｂ）、外歯歯車７Ｂｐよび
偏心体軸受け９ Ｂの〃夕や遊びが詰まるまで、角度θ
だけ中間枠２０を外ケース１１内で回転させて、／ツク
ピン２１により外ケース１１に固定する。このように外
ケース１１内を中間枠２０を回転させて固定する方法は
１、組み立てを容易なものとする。
これによって、一方の回転方向において、内歯歯車１
（Ｉ Ａの外ピン１２Ａと外歯歯車７Ａの歯８Ａのが夕
や遊びによる角度バックラッシュが除去され、また、他
方の回転方向において、内歯歯車１０Ｂの外ビン１２Ｂ
と外歯歯Ｌｐ、 ７１３の〃夕や遊びによる角度バック
ラッシュが除去されるので正、逆いずれの回転において
も角度バックラッシュが除去される。
（Ｉ Ａの外ピン１２Ａと外歯歯車７Ａの歯８Ａのが夕
や遊びによる角度バックラッシュが除去され、また、他
方の回転方向において、内歯歯車１０Ｂの外ビン１２Ｂ
と外歯歯Ｌｐ、 ７１３の〃夕や遊びによる角度バック
ラッシュが除去されるので正、逆いずれの回転において
も角度バックラッシュが除去される。
さらに、伝動歯車３とピニオン２との闇の〃りや遊びに
よる角度パックランンユを４日：去する構造となってい
る。すなわら、（２、動肖阜を３Ａ、３Ｂの２つに分割
あるいは２個１組とし、互いに角度バックラッシュ分だ
け１．′Ｌ相をずらして一体に固定しである。この作用
は、上記した内歯歯車１０Ａ、ＩＯＢと外歯歯車７Ａ、
７Ｂの場合と同様である。
よる角度パックランンユを４日：去する構造となってい
る。すなわら、（２、動肖阜を３Ａ、３Ｂの２つに分割
あるいは２個１組とし、互いに角度バックラッシュ分だ
け１．′Ｌ相をずらして一体に固定しである。この作用
は、上記した内歯歯車１０Ａ、ＩＯＢと外歯歯車７Ａ、
７Ｂの場合と同様である。
なお、本実施例は減速機について説明したが、本発明は
増速機にも適用できる。
増速機にも適用できる。
さらに、ピニオンを２分割あるいは２個１組とし、これ
と噛み合う伝動歯車を１個としてもよい。
と噛み合う伝動歯車を１個としてもよい。
（発明の効果）
本発明によると、遊星歯車（ぺ構における角度バックラ
ッシュを除去できる。これにより正確な回転制御が可能
となり、特に、制御装置の回転伝達機ｈ１としての精度
を向上させることができる。すなわち、動力の伝達が行
なわれる外歯歯車と内歯歯車との間、及びピニオンと伝
動歯車との間のいずれの角度パノクラッシュもなくすこ
とができるので、正転、逆伝時の角度バックラッシュを
確実に除去でさ、制御装置の回転伝達機構としての精度
を一層向上させることができるものとなる。
ッシュを除去できる。これにより正確な回転制御が可能
となり、特に、制御装置の回転伝達機ｈ１としての精度
を向上させることができる。すなわち、動力の伝達が行
なわれる外歯歯車と内歯歯車との間、及びピニオンと伝
動歯車との間のいずれの角度パノクラッシュもなくすこ
とができるので、正転、逆伝時の角度バックラッシュを
確実に除去でさ、制御装置の回転伝達機構としての精度
を一層向上させることができるものとなる。
第１図は、本発明の一実施例にかかる遊星歯１ｔ（成構
の断面図、 第２図は、：ｊｒＪ１図における２組の外ビンと外歯歯
車を示す図、 第３図は、従来の遊星歯車磯溝の断面図、１４図は、！
Ｐ＋３図のＡ−Ａ腺断面図である。 １：入力軸 ２：ピニオン ３Ａ、３Ｂ：伝動歯車 ４：偏心トド軸 ６Ａ、６Ｂ：偏心体 ７Ａ、７Ｂ：外歯歯車 １０Ａ、ＩＯＢ：内歯歯車 １１：外ケース ！２Ａ、１２Ｂ：外ピン ２０：中間枠 復代理人 弁理士 辻 三 ロ； 第１図 ］１ 第２図
の断面図、 第２図は、：ｊｒＪ１図における２組の外ビンと外歯歯
車を示す図、 第３図は、従来の遊星歯車磯溝の断面図、１４図は、！
Ｐ＋３図のＡ−Ａ腺断面図である。 １：入力軸 ２：ピニオン ３Ａ、３Ｂ：伝動歯車 ４：偏心トド軸 ６Ａ、６Ｂ：偏心体 ７Ａ、７Ｂ：外歯歯車 １０Ａ、ＩＯＢ：内歯歯車 １１：外ケース ！２Ａ、１２Ｂ：外ピン ２０：中間枠 復代理人 弁理士 辻 三 ロ； 第１図 ］１ 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 入力軸に設けられたピニオンと、該ピニオ ンと噛合する伝動歯車と、該伝動歯車により回転される
偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた偏心体に保持され
る外歯歯車と、この外歯歯車と噛み合う内歯歯車とによ
って増減速をおこなう遊星歯車機構において、 偏心体と該偏心体に保持される外歯歯車お よび該外歯歯車と噛み合う内歯歯車からなる歯車の組合
せが複数組設けられ、該複数組の外歯歯車と内歯歯車の
組み合わせの内、１つの組み合わせの外歯歯車と内歯歯
車との位相を互いに角度バックラッシュ分だけずらして
取り付けると共に、互いに噛み合うピニオンと伝動歯車
のいずれか一方を軸方向に２個または２分割して互いに
角度バックラッシュ分だけ位相をずらせて噛み合わせた
ことを特徴とする遊星歯車機構における角度バックラッ
シュの除去装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20836684A JPS6188072A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20836684A JPS6188072A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188072A true JPS6188072A (ja) | 1986-05-06 |
| JPH0469299B2 JPH0469299B2 (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=16555100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20836684A Granted JPS6188072A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188072A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS632770A (ja) * | 1986-06-24 | 1988-01-07 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの減速装置 |
| JPS6317173A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-25 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの減速装置 |
| JPS6322289A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボツトの関節駆動装置 |
| JPS6367091U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-05-06 | ||
| JPS63131386U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-08-26 | ||
| JPH01247846A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-03 | Teijin Seiki Co Ltd | 歯車伝動装置 |
| JPH0579537A (ja) * | 1991-06-17 | 1993-03-30 | Matsumura Gear- Seisakusho:Kk | ハイポサイクロイド減速装置 |
| JPH0754935A (ja) * | 1991-10-04 | 1995-02-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内接噛合形遊星歯車減速機を使用した制御装置 |
| JP2008267570A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動減速装置 |
| JP2008267571A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動減速装置 |
| CN110735887A (zh) * | 2018-07-18 | 2020-01-31 | 六环传动（西安）科技有限公司 | 无反向间隙的行星齿轮机构及行星减速机 |
| JP2021139385A (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型歯車装置、偏心揺動型歯車装置の組立方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5635552U (ja) * | 1979-08-28 | 1981-04-06 | ||
| JPS5836656U (ja) * | 1981-09-02 | 1983-03-10 | 日産自動車株式会社 | 歯車のバツクラツシユ調整機構 |
| JPS593048U (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-10 | 株式会社小松製作所 | 減速機装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2436535A1 (fr) * | 1978-09-15 | 1980-04-11 | Ibm France | Procede et systeme de synchronisation d'un reseau de communication a acces multiple par repartition dans le temps et utilisant un satellite ayant plusieurs antennes a faisceau directif sur des frequences differentes |
| JPS5836656B2 (ja) * | 1979-04-23 | 1983-08-10 | 日本重化学工業株式会社 | 金属マグネシウムの製造方法 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP20836684A patent/JPS6188072A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5635552U (ja) * | 1979-08-28 | 1981-04-06 | ||
| JPS5836656U (ja) * | 1981-09-02 | 1983-03-10 | 日産自動車株式会社 | 歯車のバツクラツシユ調整機構 |
| JPS593048U (ja) * | 1982-06-30 | 1984-01-10 | 株式会社小松製作所 | 減速機装置 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS632770A (ja) * | 1986-06-24 | 1988-01-07 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの減速装置 |
| JPS6317173A (ja) * | 1986-07-08 | 1988-01-25 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動パワ−ステアリングの減速装置 |
| JPS6322289A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボツトの関節駆動装置 |
| JPH0429987Y2 (ja) * | 1986-10-20 | 1992-07-20 | ||
| JPS63131386U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-08-26 | ||
| JPS6367091U (ja) * | 1986-10-20 | 1988-05-06 | ||
| JPH0429988Y2 (ja) * | 1986-10-20 | 1992-07-20 | ||
| JPH01247846A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-03 | Teijin Seiki Co Ltd | 歯車伝動装置 |
| JPH0579537A (ja) * | 1991-06-17 | 1993-03-30 | Matsumura Gear- Seisakusho:Kk | ハイポサイクロイド減速装置 |
| JPH0754935A (ja) * | 1991-10-04 | 1995-02-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 内接噛合形遊星歯車減速機を使用した制御装置 |
| JP2008267570A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動減速装置 |
| JP2008267571A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動減速装置 |
| CN110735887A (zh) * | 2018-07-18 | 2020-01-31 | 六环传动（西安）科技有限公司 | 无反向间隙的行星齿轮机构及行星减速机 |
| CN110735887B (zh) * | 2018-07-18 | 2021-06-29 | 六环传动（西安）科技有限公司 | 无反向间隙的行星齿轮机构及行星减速机 |
| JP2021139385A (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型歯車装置、偏心揺動型歯車装置の組立方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0469299B2 (ja) | 1992-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE10128407B4 (de) | Antriebsvorrichtung | |
| JPS6188072A (ja) | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 | |
| US20040244522A1 (en) | Roller cam assembly | |
| JPH033820B2 (ja) | ||
| JP3034617B2 (ja) | 複列式内接噛合遊星歯車構造 | |
| US11485226B2 (en) | Transmission device for a motor vehicle | |
| JPS60260737A (ja) | 遊星歯車機構における角度バツクラツシユの除去装置 | |
| JPH05296301A (ja) | バックラッシュレス機構付き遊星歯車式減速装置 | |
| DE2419839A1 (de) | Planetengetriebe | |
| JP3034630B2 (ja) | トロコイド系歯形内接式遊星歯車構造 | |
| KR100339845B1 (ko) | 감속기 | |
| JP2828546B2 (ja) | 内接噛合遊星歯車構造 | |
| US11371596B2 (en) | Compound harmonic gearbox configured for continuous output rotation | |
| JPH0534537B2 (ja) | ||
| JPH0520616B2 (ja) | ||
| JPH01261537A (ja) | 外ピン駆動形遊星歯車減速機 | |
| CN207983399U (zh) | 一种变厚机器人关节传动结构 | |
| JP2808306B2 (ja) | 遊星歯車増減速機 | |
| CN104989791A (zh) | 行星机构及行星减速器 | |
| JPH0245553Y2 (ja) | ||
| JPH0586506B2 (ja) | ||
| JP4373597B2 (ja) | 揺動内接噛合遊星歯車機構及び角度伝達誤差低減方法 | |
| JPH02154835A (ja) | 小歯数差差動遊星歯車機構 | |
| WO2009134169A2 (ru) | Реечное зацепление для линейного привода (варианты) | |
| JPS6138242A (ja) | 遊星歯車増減速機 |