JPS6176126A - 内視鏡のアングル操作装置 - Google Patents
内視鏡のアングル操作装置Info
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- JPS6176126A JPS6176126A JP59197978A JP19797884A JPS6176126A JP S6176126 A JPS6176126 A JP S6176126A JP 59197978 A JP59197978 A JP 59197978A JP 19797884 A JP19797884 A JP 19797884A JP S6176126 A JPS6176126 A JP S6176126A
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- JP
- Japan
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- endoscope
- angle
- plate
- motor
- parallel
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は内視鏡の湾曲部を操作する内視鏡のアングル操
作装置に関する。
作装置に関する。
第２図は従来のこの種の内視鏡の一例を示す斜視図で、
体腔内へ挿入する挿入部１ノ、挿入部１１を介して挿通
したイメージガイドで観察を行なう接眼部２ノおよびこ
の接眼部２ノと−体に設けた湾曲部のアングルを操作す
る操作部３ノからなる。
体腔内へ挿入する挿入部１ノ、挿入部１１を介して挿通
したイメージガイドで観察を行なう接眼部２ノおよびこ
の接眼部２ノと−体に設けた湾曲部のアングルを操作す
る操作部３ノからなる。
操作部３１には両端を挿入部１ノの先端の相対向する内
壁に固着したワイヤ３２を巻回したワイヤドラム３３と
、このワイヤドラム３３と同軸のギヤ３４に噛合するウ
オームギヤ３５、このウオームギヤ３５を駆動するモー
タ３６を設けている。したがって、モータ３６の回転べ
よってワイヤ３２をワイヤドラム３３にＡｎ取ることに
より、挿入部１１を自在管１２の部分でＴ；４日させる
ことができる。
壁に固着したワイヤ３２を巻回したワイヤドラム３３と
、このワイヤドラム３３と同軸のギヤ３４に噛合するウ
オームギヤ３５、このウオームギヤ３５を駆動するモー
タ３６を設けている。したがって、モータ３６の回転べ
よってワイヤ３２をワイヤドラム３３にＡｎ取ることに
より、挿入部１１を自在管１２の部分でＴ；４日させる
ことができる。
また、挿入部１ノの先端から接眼部２ノの接眼レンズ２
２までイメージガイド２３を設けて観測を行なうように
している。なお、この接眼部２１には体腔内を照明する
図示しないライトガイド等が設けられる。
２までイメージガイド２３を設けて観測を行なうように
している。なお、この接眼部２１には体腔内を照明する
図示しないライトガイド等が設けられる。
そして操作部のジョ・ｆ；ζティック３７を傾動操作す
ることによって、モータ３６の発停、および回転方向を
制御し、挿入部ＩＩのアングルを制御するようにしてい
る。
ることによって、モータ３６の発停、および回転方向を
制御し、挿入部ＩＩのアングルを制御するようにしてい
る。
しかしながらこのようなものでは、操作部３１からジョ
イスティック３７が突出して防水が困難であり、操作性
にも問題があった。またジョイスティックは機械的な構
成に依存する部分が多く尉久性、信頌性に劣り、形状も
大皿化する欠点があった。
イスティック３７が突出して防水が困難であり、操作性
にも問題があった。またジョイスティックは機械的な構
成に依存する部分が多く尉久性、信頌性に劣り、形状も
大皿化する欠点があった。
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、操作部の
表面をほとんど平滑にでき機械的な構造が簡単で操作性
の良好な内視鏡のアングル操作装置を提供することを目
的とするものである。
表面をほとんど平滑にでき機械的な構造が簡単で操作性
の良好な内視鏡のアングル操作装置を提供することを目
的とするものである。
すなわち本発明、は、操作部に設けた操作板によって与
えられる目、漂値と湾曲部を湾曲させるワイヤを巻取る
モータの回転位置を検出するポテンショメータの検出値
とを一致させるよう（（演算処理ユニットで上記モータ
を制御する。
えられる目、漂値と湾曲部を湾曲させるワイヤを巻取る
モータの回転位置を検出するポテンショメータの検出値
とを一致させるよう（（演算処理ユニットで上記モータ
を制御する。
以下本発明の一実施例を第１図に示す斜視図を５照して
詳、細に説明する。第１図において１ノは挿入部、２ノ
は接眼部、そして３１は操作部である。
詳、細に説明する。第１図において１ノは挿入部、２ノ
は接眼部、そして３１は操作部である。
操作部３１には、両端を挿入部１ノの先端の相対向する
内壁に固着したワイヤ３２を巻回したワイヤドラム３３
を設けている。そしてこのワイヤドラム３３と同軸、か
つ一体に回転するギヤ３４と、このギヤ３４に噛合しモ
ータ３６によって駆動されるウオームギヤ３５により挿
入部１１の先端を、たとえば左右方向へ湾曲させる。な
お、同様の構成のワイヤ、ワイヤドラム、モータ等をも
う一組設けて挿入部１１の先端を、たとえば上下方向へ
湾曲させる。さらに操作部３ノには操作板３８を設け、
挿入部１ノの先端のアングルを指示するようにしている
。
内壁に固着したワイヤ３２を巻回したワイヤドラム３３
を設けている。そしてこのワイヤドラム３３と同軸、か
つ一体に回転するギヤ３４と、このギヤ３４に噛合しモ
ータ３６によって駆動されるウオームギヤ３５により挿
入部１１の先端を、たとえば左右方向へ湾曲させる。な
お、同様の構成のワイヤ、ワイヤドラム、モータ等をも
う一組設けて挿入部１１の先端を、たとえば上下方向へ
湾曲させる。さらに操作部３ノには操作板３８を設け、
挿入部１ノの先端のアングルを指示するようにしている
。
第３図は゛咄気的な構成を示すブロック図で操作板３８
の各隅の裏面には、それぞれ上（Ｕ）。
の各隅の裏面には、それぞれ上（Ｕ）。
下（Ｄ）、左（Ｌ）、右（Ｒ）に対応するマイクロスイ
ッチ３９Ｕ、３９Ｄ、３９Ｌ、３９Ｒをシ投１ ｆ＋作
だ、？ ＪＳの理螺か畑乎７で１盲后りすせることによ
り対応するマイクロスイッチを選択的にオンさせること
ができるようにしている。
ッチ３９Ｕ、３９Ｄ、３９Ｌ、３９Ｒをシ投１ ｆ＋作
だ、？ ＪＳの理螺か畑乎７で１盲后りすせることによ
り対応するマイクロスイッチを選択的にオンさせること
ができるようにしている。
そして各マイクロスイッチ３９Ｕ、３９Ｄ。
３９Ｌ、３９Ｒの接点信号は、演算処理ユニット４０へ
入力する。この演算処理ユニット４０はワンチップＣＰ
Ｕ、すなわちＣＰＵ、ＲＡＭ。
入力する。この演算処理ユニット４０はワンチップＣＰ
Ｕ、すなわちＣＰＵ、ＲＡＭ。
ＲＯＭ、Ｉｌｏ ボート等を単一パンケージに構成し
た集積回路素子である。そして演算処理ユニット４０で
は上記接点信号に基づいて、内視鏡の湾曲部のアングル
角度を判定し、この判定結果により出力ボートを介して
上下方向の駆動モータ３６ａ１左右方向の駆動モータ３
６ｂの発・停および回転方向を制御する。そして上記各
モータ３６ｇ、３６ｂの回転に連動して回転位置検出用
ポテンショメータ４１ａ、４１ｂを駆動する。そして、
ポテンショメータ４１ａ。
た集積回路素子である。そして演算処理ユニット４０で
は上記接点信号に基づいて、内視鏡の湾曲部のアングル
角度を判定し、この判定結果により出力ボートを介して
上下方向の駆動モータ３６ａ１左右方向の駆動モータ３
６ｂの発・停および回転方向を制御する。そして上記各
モータ３６ｇ、３６ｂの回転に連動して回転位置検出用
ポテンショメータ４１ａ、４１ｂを駆動する。そして、
ポテンショメータ４１ａ。
４１ｂの出力電圧をそれぞれアナログ−デジタル変換器
４２ａ 、４２ｂでデジタル変換し、演算処理ユニット
４０へ入力する。そして演算処理ユニット４０は上記各
アナログ−デジタル変換器４１ａ、４１ｂから入力され
るデジタル信号が目標とする値となるように各モータ３
６ａ。
４２ａ 、４２ｂでデジタル変換し、演算処理ユニット
４０へ入力する。そして演算処理ユニット４０は上記各
アナログ−デジタル変換器４１ａ、４１ｂから入力され
るデジタル信号が目標とする値となるように各モータ３
６ａ。
３６ｂの口伝を制御する。
第４図は上記演算処理ユニット４０の制御平頂を示すフ
ローチャートである。先ず、Ｓｌで「ヌタート」すると
次の３２で「接点信号の取込み」を行う。次に８３で「
接点信号はＵか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の８４
で「現状角度は限界値か？」を判定する。
ローチャートである。先ず、Ｓｌで「ヌタート」すると
次の３２で「接点信号の取込み」を行う。次に８３で「
接点信号はＵか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の８４
で「現状角度は限界値か？」を判定する。
また、Ｓ３の判定結果がＮｏであれば次の８５で「接点
信号はｐか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の８６で「
現状角度は限界値か？」を判定する。セしてＳ５の判定
結果がＮｏ、あるいは８４．８６の判定結果がＹＥＳで
あればＳ７「モータ３６ｂ停止」を実行する。また、３
４ 、 Ｓ６の判定結果がＮｏであればそれぞれＳ、！
？、Ｓ！？で「モータ３６ｂ正転」または「モータ３６
ｂ逆転」を行なう。Ｓ８に続いて８１０「目標値とポテ
ンショメータの出力とは一致？」を判定し、この判定結
果がＮｏであれば再びＳ８を実行し、ＹＥＳであればＳ
７でモータ３６ｂを停止する。同様に３９にαいてＳ１
１「目標値とポテンショメータの出力とは一致？」を判
定し、この判定結果がＮｏであれば再びＳ９を実行し、
ＹＥＳであればＳ７でモータ３６ｂを停止する。
信号はｐか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の８６で「
現状角度は限界値か？」を判定する。セしてＳ５の判定
結果がＮｏ、あるいは８４．８６の判定結果がＹＥＳで
あればＳ７「モータ３６ｂ停止」を実行する。また、３
４ 、 Ｓ６の判定結果がＮｏであればそれぞれＳ、！
？、Ｓ！？で「モータ３６ｂ正転」または「モータ３６
ｂ逆転」を行なう。Ｓ８に続いて８１０「目標値とポテ
ンショメータの出力とは一致？」を判定し、この判定結
果がＮｏであれば再びＳ８を実行し、ＹＥＳであればＳ
７でモータ３６ｂを停止する。同様に３９にαいてＳ１
１「目標値とポテンショメータの出力とは一致？」を判
定し、この判定結果がＮｏであれば再びＳ９を実行し、
ＹＥＳであればＳ７でモータ３６ｂを停止する。
そしてＳ７でモータ３６ｂを停止すると、続いて５１２
１−接点信号はＲか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の
８１３で「現状角度は限界値か？Ｊを判定する。
１−接点信号はＲか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の
８１３で「現状角度は限界値か？Ｊを判定する。
また、Ｓ１２の判定結果がＮＯであれば次の８１４で「
接点信号はしか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の８１
５で「現状角度は限界値か？」を判定する。そして、８
１４の判定結果がＮｏ。
接点信号はしか？」を判定し、ＹＥＳであれば次の８１
５で「現状角度は限界値か？」を判定する。そして、８
１４の判定結果がＮｏ。
あるいはＳ １ 、？ 、 Ｓ １５の判定結果がＹＥ
Ｓであれば８１６「モータ３６ａ停止」を実行する。
Ｓであれば８１６「モータ３６ａ停止」を実行する。
また、ｓｌｓ、ｓｒｓの判定結果がＮＯであればそれぞ
れ８１７．ＳＩｇで「モータ３６ａ正転」または「モー
タ３６ａ逆転」を行なう。
れ８１７．ＳＩｇで「モータ３６ａ正転」または「モー
タ３６ａ逆転」を行なう。
８１７に続いてＳ１９［目標値とポテンショメータの出
力とは一致？」を判定し、この判定結果がＮｏであれば
再び８１７を実行し、ＹＥＳであれば８１６でモータ３
６ａを停止する。同様に８１８に続いてＳＺＯ「目標値
とポテンショメータの出力とは一致？」を判定し、この
判定結果がＮＯであれば再びＳ１８を実行し、ＹＥＳで
あればＳ１６でモータ３６ｂを停止する０ このような構成であれば操作板３８を押圧操作すること
によって、内視鏡のアングル角度を任意に操作でき、か
つアングル角度が限界値を越えないように制御を行なえ
るので信頼性、安全性も良好である。さらにジョイステ
ィックを用いるものに比して操作部の表面は平滑にでき
機械的な構成も簡単で操作性も良好である。
力とは一致？」を判定し、この判定結果がＮｏであれば
再び８１７を実行し、ＹＥＳであれば８１６でモータ３
６ａを停止する。同様に８１８に続いてＳＺＯ「目標値
とポテンショメータの出力とは一致？」を判定し、この
判定結果がＮＯであれば再びＳ１８を実行し、ＹＥＳで
あればＳ１６でモータ３６ｂを停止する０ このような構成であれば操作板３８を押圧操作すること
によって、内視鏡のアングル角度を任意に操作でき、か
つアングル角度が限界値を越えないように制御を行なえ
るので信頼性、安全性も良好である。さらにジョイステ
ィックを用いるものに比して操作部の表面は平滑にでき
機械的な構成も簡単で操作性も良好である。
なお、上記実施例では、操作板３８の傾動操作をその角
隅に配置した４個のマイクロスイッチで検出するように
したが、このようなものに限定されないことは勿論であ
る。
隅に配置した４個のマイクロスイッチで検出するように
したが、このようなものに限定されないことは勿論であ
る。
たとえば、第５図に示すように均質に抵抗値が分布して
いる抵抗体板４３と、この抵抗体板４３に微小な間隙で
平行に電極板４４を設ける。
いる抵抗体板４３と、この抵抗体板４３に微小な間隙で
平行に電極板４４を設ける。
そしてこの電極板４４を操作板３８と一体に傾動可能に
保持する。そして電極板４４を基準電位に接続し、かっ
この角隅Ｕ、Ｈに対応する抵抗体板４３０角隅をプルア
ップ抵抗４５Ｕ。
保持する。そして電極板４４を基準電位に接続し、かっ
この角隅Ｕ、Ｈに対応する抵抗体板４３０角隅をプルア
ップ抵抗４５Ｕ。
４５Ｒで電源ＭＣｃヘプルアップし、同様に角隅り、Ｄ
に対応する抵抗体板４３の角隅金プルダクン抵抗４５Ｌ
、 ４５Ｄを介して基準電極へ接続する。そして、抵抗
４５Ｕ、４５Ｄと抵抗体板４３との接続点を上・下方向
差動増幅器４６へ入力し、この出力をアナコグ−デジタ
ル変換器４７でデジタル変換して演算処理ユニットへ与
える。同様に抵抗４５Ｒ，４５Ｌと抵抗体板４３との接
続点を左・右方向差動増幅器４８へ入力し、この出力を
アナログ−デジタル変換器４９でデジタル変換して演算
処理ユニットへ与える。このようなも・のでは電気的な
構成は稍。
に対応する抵抗体板４３の角隅金プルダクン抵抗４５Ｌ
、 ４５Ｄを介して基準電極へ接続する。そして、抵抗
４５Ｕ、４５Ｄと抵抗体板４３との接続点を上・下方向
差動増幅器４６へ入力し、この出力をアナコグ−デジタ
ル変換器４７でデジタル変換して演算処理ユニットへ与
える。同様に抵抗４５Ｒ，４５Ｌと抵抗体板４３との接
続点を左・右方向差動増幅器４８へ入力し、この出力を
アナログ−デジタル変換器４９でデジタル変換して演算
処理ユニットへ与える。このようなも・のでは電気的な
構成は稍。
複雑化するが、電極板４４と抵抗体板４３との接触位置
を２次元平面内で連続的に検出できる利点がある。
を２次元平面内で連続的に検出できる利点がある。
また第６図に示すように、演算処理ユニット４０の複数
の出力線５０をフレキンプルな板体５ノからなる操作板
の裏面に平行に配設する。
の出力線５０をフレキンプルな板体５ノからなる操作板
の裏面に平行に配設する。
そしてこの板体５１の裏面に微小な間隙を存して、かつ
上記出力線５０に直交して演算処理ユニット４０の複数
の入力線５２を固定板５３に平行に配設する。そして演
算処理ユニット４０のプログラムにより上記人・ａ力Ｂ
ｓ２．ｓＯを走査して操作板の押圧操作による入・出力
蔵の短絡位置を検出し、該位置に対応して、内視鏡のア
ングル角度を制御すればよい。なおこの場合、フレキシ
ブルな板体５１、固定板５３として表面に導体箔を有す
るエツチング基板を用いることにより平行な複数不の入
・出力線５２゜５０を容易に構成することができる。
上記出力線５０に直交して演算処理ユニット４０の複数
の入力線５２を固定板５３に平行に配設する。そして演
算処理ユニット４０のプログラムにより上記人・ａ力Ｂ
ｓ２．ｓＯを走査して操作板の押圧操作による入・出力
蔵の短絡位置を検出し、該位置に対応して、内視鏡のア
ングル角度を制御すればよい。なおこの場合、フレキシ
ブルな板体５１、固定板５３として表面に導体箔を有す
るエツチング基板を用いることにより平行な複数不の入
・出力線５２゜５０を容易に構成することができる。
以上のように本発明によれば、特に操作部の操作板を抑
圧操作してアングル角度を制御するので、表面を略、平
滑にでき、防水等も容易で操作性も良好であり、機構も
簡単で１・を久注、言頼注も憂れ形状も小型な内視鏡の
アングル操作装置を堤供することができる。
圧操作してアングル角度を制御するので、表面を略、平
滑にでき、防水等も容易で操作性も良好であり、機構も
簡単で１・を久注、言頼注も憂れ形状も小型な内視鏡の
アングル操作装置を堤供することができる。
第１図は本発明の一実施例の外現金示す斜１児図、第２
図は従来の内視鏡の外注の一例を示す斜視図、第３図は
本発明の一実施例の電気的な構成を示すブロック図、第
４図は第３１図に示す演算処理ユニットの全作を説明す
るフローチャート、”Ｘ ５図、第６図は各別のアング
ルの指示機構を示す図である。 １１・・・挿入部、３ノ・・・操作部、３２・・・ワイ
で、３６ ａ 、 ３６ ｂ−モータ、４１ａ、４１ｂ
・＝ポテンショメータ、４０・・・演算処理ユニット。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第 １ 図 第２図 第 ３ 図 第５図 第６図
図は従来の内視鏡の外注の一例を示す斜視図、第３図は
本発明の一実施例の電気的な構成を示すブロック図、第
４図は第３１図に示す演算処理ユニットの全作を説明す
るフローチャート、”Ｘ ５図、第６図は各別のアング
ルの指示機構を示す図である。 １１・・・挿入部、３ノ・・・操作部、３２・・・ワイ
で、３６ ａ 、 ３６ ｂ−モータ、４１ａ、４１ｂ
・＝ポテンショメータ、４０・・・演算処理ユニット。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第 １ 図 第２図 第 ３ 図 第５図 第６図
Claims (4)
- （１）内視鏡の湾曲部のアングルを指示する操作部に設
けられた操作板と、この操作板の操作により、内視鏡の
先端部に係止したワイヤを巻き取り上記湾曲部で湾曲さ
せるモータと、このモータの回転位置を検出するポテン
ショメータと、上記操作板の操作位置によって与えられ
る目標値と上記ポテンショメータによって与えられる検
出値とを一致させるように上記モータの回転を制御する
演算処理ユニットとを具備する内視鏡のアングル操作装
置。 - （２）特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、操作
板は正方形に形成され各角隅に配置した４個のスイッチ
により上・下および左・右の湾曲を指示する内視鏡のア
ングル操作装置。 - （３）特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、操作
板は一定電位に保たれる電極板と、この電極板に微小な
間隙で平行に配設され、かつ均質な抵抗値の分布を有す
る抵抗板とを任意の位置で短絡させ、該抵抗板の周縁に
おける電位変化によりアングルを指示する内視鏡のアン
グル操作装置。 - （４）特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、操作
板は、順次に走査され、かつ平行に配置された演算処理
ユニットの複数の出力線と、順次に走査され、かつ上記
出力線に交叉して平行に配置した複数の入力線とを任意
の位置で短絡させる内視鏡のアングル操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59197978A JPH0619493B2 (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 内視鏡のアングル操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59197978A JPH0619493B2 (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 内視鏡のアングル操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6176126A true JPS6176126A (ja) | 1986-04-18 |
| JPH0619493B2 JPH0619493B2 (ja) | 1994-03-16 |
Family
ID=16383478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59197978A Expired - Lifetime JPH0619493B2 (ja) | 1984-09-21 | 1984-09-21 | 内視鏡のアングル操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0619493B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315432A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の湾曲操作装置 |
| JP2009254519A (ja) * | 2008-04-15 | 2009-11-05 | Olympus Medical Systems Corp | マニピュレータ |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5025083A (ja) * | 1973-07-06 | 1975-03-17 | ||
| JPS5869523A (ja) * | 1981-10-22 | 1983-04-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| JPS5878635A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
| JPS58160002U (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-25 | 株式会社町田製作所 | 内視鏡の頭部曲折装置 |
-
1984
- 1984-09-21 JP JP59197978A patent/JPH0619493B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5025083A (ja) * | 1973-07-06 | 1975-03-17 | ||
| JPS5869523A (ja) * | 1981-10-22 | 1983-04-25 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡 |
| JPS5878635A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-12 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
| JPS58160002U (ja) * | 1982-04-20 | 1983-10-25 | 株式会社町田製作所 | 内視鏡の頭部曲折装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315432A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡の湾曲操作装置 |
| JP2009254519A (ja) * | 2008-04-15 | 2009-11-05 | Olympus Medical Systems Corp | マニピュレータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0619493B2 (ja) | 1994-03-16 |
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