JPS6158275B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自動機械化装置に関するもので、各種
機械の自動化に有効であり、物品（部品）の移
動、各種加工、組立てに使用することができ、し
かも正確な制御が可能であることを特徴とするも
のである。

従来、各種機械の自動化にはシリンダー類が多
く使用されているが、負荷、慣性等により正確な
制御が困難であつた。

本発明は上記のごとき欠点を除去してなるもの
で、パルスモーターを使用し、同じモーターで物
品（部品）の移動はもとより、物品吸着、把持、
加工部材等を制御できるよう構成したものであ
る。

以下に本発明の一実施例を図面について詳細に
説明する。

第１図には本発明が示されている。すなわち、
同図及び第２図について説明すると、パルスモー
ター１の回転軸２から延長したスクリユー杆３と
平行にパルスモーター１の本体側に設けたアーム
用ブラケツト４からガイド杆５を設け、上記スク
リユー杆３及びガイド杆５を支持部６に螺合及び
挿通する。

上記支持部６にはさらに別のスクリユー杆３ａ
及びガイド杆５ａが前記スクリユー杆３及びガイ
ド杆と直角方向に螺合及び挿通され、その一端に
はパルスモーター１ａが設けられ、さらにまた、
パルスモーター１ａの格納部７の前記スクリユー
杆３及びガイド杆５と同方向に設けたブラケツト
７ａにはさらに別のスクリユー杆３ｂ及びガイド
杆５ｂが螺合及び挿通され、その一端にパルスモ
ーター１ｂが設けられ、全体が固定支持台８上に
支持される。したがつて、支持部６及びそこに設
けられたパルスモーター１、スクリユー杆３及び
ガイド杆５はいわゆる横行及び上下動自在となつ
ている。

図中９，９ａ，９ｂはそれぞれスクリユー杆
３，３ａ，３ｂ及びガイド杆５，５ａ，５ｂの先
端を一体に支持するブラケツトである。

さらに上記ブラケツト９部、すなわち、スクリ
ユー杆３及びガイド杆５の先端部のブラケツト９
にハウジング１０が設けられ、該ハウジング１０
内のスクリユー杆３先端にクラツチａが構成され
る。

詳細に説明すると、スクリユー杆３の先端部を
ブラケツト９部にベアリング１１を介して支持
し、その先端方向周囲にソレノイド１２が設けら
れ、さらにその先端方向にはキー１３を介してフ
ライホイール１４がスクリユー杆３と一体回転す
るように設けられ、先端をハウジング１０内にベ
アリング１５を介して支持してなる。

さらに、フライホイール１４と対向させて、ハ
ウジング１０内にはフライホイール１４側に移動
自在で磁性材料からなる加圧板１６が設けられ、
さらに、該加圧板１６とピン２０で係合されたフ
ランジ１９の前面に設けられたシヤフト１８がハ
ウジング１０の先端に突出させられ、該シヤフト
先端に回転体１７が設けられる。

すなわち、ソレノイド１２に通電すると、フラ
イホイール１４が磁化され、加圧板１６を吸着
し、その結果、加圧板１６、ピン２０、フランジ
１９、シヤフト１８を介して回転体１７がフライ
ホイール１４の回転方向に対して一体となり、し
たがつてスクリユー杆３をパルスモーター１で回
転させ、ハウジング１０部を進出及び復帰させな
がら、同時にその先端の回転体１７を所定角度回
転させることができるものである。

つぎに上記回転体１７の周囲に物品吸着部材、
例えば吸盤２１、把持部材２２、その他の加工部
材例えばドリル、半田鏝等を設ければよいもので
ある。

図面実施例の場合、上記吸盤２１、把持部材２
２を操作するため、ハウジング１０部に予め通気
孔２３を設け、回転体１７の吸盤２１取付部ある
いは把持部材２２取付部側の通気孔２４と適合連
通するよう構成されている。

なお、図面実施例の場合、吸盤２１は吸気真空
により作用させるが、把持部材２２は加圧空気使
用の例が示されている。

すなわち、第３図乃至第５図のごとく、スプリ
ング２５，２５ａにより常時、把持爪２６，２６
ａが開かれ、通気孔２４部に送気するとピストン
２７が押され、リンク２８，２８ａにより把持爪
２６，２６ａが閉じて物品（部品）を把持するよ
う構成されている。もつとも、把持爪２６，２６
ａあるいはその他の加工部材の操作は吸気あるい
は油圧でもよい。また、回転体１７の周囲に電気
ドリル、半田鏝等の電気部材を取付ける場合には
第２図のハウジング１０側のｂ点及びそれと対向
する回転体１７のｃ点にブラシ接点等を設け、回
転体１７内あるいは外側に安全配線を施こせばよ
い。

図中２９は回転体１７の静止位置を正確にする
ため設けたストツパーであり、ハウジング１０側
からスプリング３０で押圧され、予め回転体１７
の所定位置に設けた凹所３１に適合するよう構成
されている。

本発明はパルスモーター１，１ａ，１ｂの制御
して、上記回転体１７部を横行、上下動及び前後
に自由に移動させることができ、同時にパルスモ
ーター１の制御時にクラツチａを構成するソレノ
イド１２を制御して回転体を所定の角度に回転さ
せ、必要とする物品吸着部材、把持部材、その他
の加工部材を使用することができる。

すなわち、第１図においてパルスモーター１ｂ
を制御することにより、その他の部分を左右に移
動させることができ、さらにパルスモーター１ａ
を制御することにより、回転体１７部を上下移動
させることができ、さらにまたパルスモーター１
を制御することにより回転体１７部を前後に移動
させることができるものである。

そしてパルスモーター１の制御時にクラツチａ
を構成するソレノイド１２を働かせると、回転体
１７を所定角度回転させることができ、必要とす
る物品吸着部材、把持部材、その他の加工部材を
使用することができるものである。

本発明の装置において、上記各パルスモーター
１あるいは１ａ，１ｂ及びクラツチａの制御はス
クリユー杆３あるいは３ａ，３ｂのピツチ等から
割出された所定のプログラムにより、コンピユー
ター制御とすることが容易であり、この種自動機
械化装置としてきわめて有効である効果を有する
ものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図
は本発明の装置を使用した全体斜視図、第２図は
その要部縦断面図、第３図は回転体部の一例を示
す正面図、第４図は把持爪部の側面図、第５図は
その平面図である。 １，１ａ，１ｂ……パルスモーター、２……回
転軸、３，３ａ，３ｂ……スクリユー杆、５，５
ａ，５ｂ……ガイド杆、９，９ａ，９ｂ……ブラ
ケツト、１０……ハウジング、１７……回転体、
２１……吸盤、２２……把持部材、ａ……クラツ
チ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 横行及び上下動自在に設けられた支持部の上
   記横行と交叉する方向に、パルスモーターにより
   回転させられるスクリユー杆及びガイド杆が螺合
   及び挿通させられ、該スクリユー杆及びガイド杆
   先端にハウジングが設けられ、該ハウジング内の
   スクリユー先端にはスクリユー杆と一体回転して
   ソレノイドにより磁化されるフライホイールが設
   けられ、さらに該フライホイールと対向させて磁
   性材料からなる加圧板がフライホイール側に移動
   自在に設けられ、該加圧板と係合されたフランジ
   の前面に設けられたシヤフトがハウジング先端の
   突出させられ、該シヤフト先端には周囲に物品吸
   着、把持、加工部材等を設けた回転体が設けられ
   てなることを特徴とする自動機械化装置。