JPS6013762B2 - 自動加工機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、回転工具の予定の経路を記憶手段に記憶させ
、その記憶手段からの記憶を工業用ロボットにより読み
出して回転工具を移行させることにより、被加工物のバ
リ取り作業、面取り作業等を行なうようにした自動加工
機に関するものである。

〔発明の脊景〕 従来のこの種の自動加工機は、回転工具が工業用ロボッ
トによって予定の経路を移行されることにより被加工物
のバリ取りをできるようにしているが、被加工物が鋳型
成形品の場合には、同一仕様のものでもその成形品の形
状にバラッキが多く、そのため、回転工具の予定の経路
を記憶手段に予め記憶させておいても、実際の作業では
被加工物を仕上げることが難しい問題がある。

しかも複雑な形状の被加工物ではなおさらである。〔発
明の目的〕本発明の目的は、前記従来技術の問題点に鑑
み、工業用ロボットに同じ動作指令を与えるにもかかわ
らず多少バラッキのある同一仕様の被加工物のバリ取り
作業等を確実に行なえるようにした自動加工機を提供せ
んとするものである。

〔発明の概要〕

本発明では回転工具と、回転工具の移行すべき予定の経
路を記憶する記憶手段と、この記憶手段の記憶を読み出
して回転工具を移行し、かつ、回転工具を自在保持手段
を介して支持する工業用ロボットとで構成する。

回転工具によって加工される被加工物の状態が予定の状
態になく、回転工具が記憶手段に記憶してある予定の経
路を通るのには無理な力が工業用ロボットにかかろうと
するときには、自在保持手段が変位するようにする。

この自在保持手段は往復勤可能部とこれの往復動可能方
向に対して、煩動可能な工具保持部と、傾動を阻止する
方向に働く抵抗部とで構成する。

〔発明の実施例〕以下、本発明の一実施例を添付図面に
ついて説明する。

第１図および第２図において、１は工業用ロボットであ
って、この工業用ロボットはその先端にロボット曲げ軸
１１を回転自在に取付け、該ロボット曲げ軸１１に設け
た台座１１′に、その台座上を回転できるようにロボッ
トひねり軸１２を一体に備えている。前記工業ロボット
１には、その先端に取付けたシリンダ２１と、該シリン
ダ２１内に移動可能に取付けたピストン２２とからなる
往復勤可能部２を取付けている。

すなわち、シリンダ２１は軸方向にそったピストン用移
動孔２１ａを形成し、その一部にェアを供給する為のエ
アポート２１ｂを穿設する。ピストン２２は、その周側
部にシリンダ２１内の移動範囲を制限する為のストッパ
ー２２ａを穿設すると共に、該ストッパーの外側にシリ
ング２１と摺接する為の鍔部２２ｂを突設する。そして
、シリンダのピストン用移動孔２１ａにピストン２２を
移動可能に挿通し、そのピストンの鍔部２２ｂとシリン
ダ２１の底部との間にピストン２２を元の位置に戻す為
の戻しバネ２３を設ける。従って、往復動可能部２は、
エアポート２１ｂよりェアを圧入してシリンダ内でピス
トン２２を移動し、そのピストンの移動を戻しバネ２３
によって元の位置に戻すことにより、直線往復勤可能に
している。

なお、シリンダ２１の上部とピストンの鍔部２２ｂとの
間に、ピストンを下方に付勢するように弾性部材を配設
しても良い。また、前記ピストン２２には、その内部に
回転工具３を挿適する為の回転工具挿通孔２２ｃを車由
方向に沿って形成し、該回転工具挿通孔２２ｃの一端側
に調心軸受よりなる保持部４を収納する為の収納部２２
ｄを形成する。

前記回転工具３は、先端が円錘状に形成されたカッター
若しくはグラインダーなどからなるものであって、エア
モー夕２４を組付け、ェア供給口３ａからェアを供給す
ることによって回転する。そして、前記回転工具挿通孔
２２ｃに回転工具３を挿通し、かつ収納部２２ｄに保持
部４を鉄合してピストン２２と回転工具３との間に保持
部４を取付けることにより、往復勤可能部２にその往復
勤可能方向に対して回転工具３を煩動できるように保持
している。

また、回転工具３とピストン２２の下部との間に弾性体
よりなる抵抗部５を配設することにより、保持部４の懐
勤運動を阻止する方向の力が生じるようにしている。従
って、工業ロボット１には往復動可能部２と、保持部４
と、抵抗部５とからなる自在保持手段を介して回転工具
３を取付けている。

６は回転工具３の移行すべき予定の経路を記憶した記憶
手段で、工業ロボットーとケーブル７により接続されて
いる。

そして、工業ロボットーにより記憶手段６からの記憶が
読み出されて回転工具３を移行し、かくして自動加工機
も構成している。本発明の自動加工機は、上記の如く、
回転工具３を往復勤可能部２によって往復動でさるので
、被加工物８の基準面が予定の状態になく、回転工具３
が記憶手段６に記憶してある予定の経路を通るのには無
理な力が工業用ロボットにかかろうとするときには往復
動可能部２でこれを補正して工作物８に倣わせることが
できる。

また回転工具３は保持部３により往復動可能方向に対し
て煩勤し得るように保持され、しかも抵抗部５を有する
ので、被加工物に対する押付力を付与し乍ら被加工物と
の相対位置に相当の自由度があり、かくして第２図に鎖
線で示す如く回転工具３の先端を被加工物８にそって円
滑に移行させてバリ取り作業などを行なうことができる
。なお、第２図において８ａはバリを示し、このバリが
基準面より外れた位置にある場合には、第３図に示す如
く回転工具３は初めから傾けて被加工物８を削り過ぎな
いようにする。

このように、本発明によれば、従来のように寸法にバラ
ッキが多に被加工物の場合、上記の相互作用によってそ
れを吸収することができるので、バリ取り作業等を確実
に行なえる。

また、複雑な形状の被加工物でも同様にして行なえる。
なお、被加工物のバリ８ａの厚みや大きさが異なると、
回転力が減衰されたりして回転工具３に一定の回転力を
付与することが出来なくなるおそれが生ずるが、回転工
具の被加工物に対する押付圧力よりも、その送り速度を
変えるとより効果的であることが確認された。〔発明の
効果〕 以上述べたように、本発明は、記憶手段に記憶してある
情報に基づいて工業用ロボットに同じ指令を与えるにも
かかわらず同一仕様の被加工物の形状の多少のばらつき
や設置位置ずれを吸収してバリ取り作業などを確実に行
なえるので、自動加工機としての信頼性を高める効果が
ある。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の自動加工機の工業ロボットおよび記憶
手段を示す斜視図、第２図は本発明の姿部を示す断面図
、第３図は回転工具を傾けた場合の説明図である。 １・・・工業用ロボット、２・・・往復動可能部、２１
・・・シリンダ、２２・・・ピストン、３・・・回転工
具、４・・・保持部、５・・・抵抗部、６・・・記憶手
段、８・・・被加工物。 ズ′図 ガ２図 オ３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 回転工具と、該回転工具の移行すべき予定の経路を
   記憶する記憶手段と、該記憶手段の記憶を読み出して前
   記回転工具を移行し、かつ前記回転工具を自在保持手段
   を介して支持する工業用ロボツトとから成り、前記回転
   工具によつて加工される被加工物の状態が予定の状態に
   なく、前記回転工具が前記記憶手段に記憶してある予定
   の経路を通るのには無理な力が前記工業用ロボツトにか
   かろうとするときには前記自在保持手段が変位するよう
   に前記自在保持手段は直線往復動可能に前記工業用ロボ
   ツトで弾性的に支持された往復動可能部と、該往復動可
   能部の前記往復動可能な方向に対して傾動可能な工具保
   持部と、前記傾動に抗して前記工具保持部を中立の状態
   に戻すように働く抵抗部とを有していることを特徴とす
   る自動加工機。 ２ 特許請求の範囲第１項記載に於いて前記往復動可能
   部は前記工業用ロボツトにエアーシリンダを取り付け、
   該シリンダ内に移動可能にピストンを取り付けて構成し
   てあることを特徴とする自動加工機。 ３ 特許請求の範囲第１項又は第２項に於いて、前記工
   具保持部は、前記往復動可能部中に取りつけた調心軸受
   を有することを特徴とする自動加工機。