JPS60127931A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

産業用ロボツト装置

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JPS60127931A
JPS60127931A JP58235137A JP23513783A JPS60127931A JP S60127931 A JPS60127931 A JP S60127931A JP 58235137 A JP58235137 A JP 58235137A JP 23513783 A JP23513783 A JP 23513783A JP S60127931 A JPS60127931 A JP S60127931A
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JP
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tool
bracket
arm
working
sliding rod
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JP58235137A
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Hisao Kato
久夫 加藤
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B27/00—Other grinding machines or devices
    • B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
    • B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B23C3/12—Trimming or finishing edges, e.g. deburring welded corners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明はアームの先端に、切削あるいは研削用］二具
などの作業用工具を装備して、切削あるいは研削などの
作業を行なう産業用ロボットの改良に関するものである
。
〔従来技術〕
一般Ｋ、切削あるいは研削作業時ロボッ）（７）アーム
先端に加工工具を装備して、それをワークに一定圧力又
は一定速度で押し付けながら所期の目的を達成するだめ
の作業を行なうが、負荷の変動時、加工工具の位置がワ
ークに近づく方向あるいは離れる方向に急変して加工工
具が変形あるいは破損する可能性がある。この現象は特
にワークの剛性が低い時に顕在化する。
このような点に関して、例えば実公昭５７−３９１９７
号公報に開示されているような、アーム部とフィンガ一
部とがコイルバネで接続されているロボットのフィンガ
一部に、加工工具を装着して用いれば、加工工具の変形
あるいは破損は防止することができる。しかし、上記ロ
ボットはコイルバネによジアーム部とフィンガ一部とを
接続するものであるから加工工具の位置の急変を防止す
ることはできないと言う欠点を有する。
〔発明の概要〕
この発明は上記のような欠点を解消するためになされた
もので、作業用工具の変位方向に作動するフリクション
ダンパを設け、負荷変動時、加工工具の急激な変位を防
止した産業用ロボット装置を提供することを目的とする
ものである。
〔発明の実施例〕
以Ｔ１この発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第１図はこの発明の一実施例を示す側面図、第２図は第
１図の■−■線断面図、第６図は第２図の■〜■線断面
図、＠４図は第２図の］’／−１Ｖ線断面図、第５図は
第４図のＶ−Ｖ線拡大断面図、第６図はこの発明の一実
施例におけるワークの加工中の状態を示す第２図相当の
断面図である。
図において、（１）ハロボット本体、（２）は本体（１
）に上下移動自在に設けられた昇降軸、（３）は昇降軸
（２）に回動自在に設けられた第１アーム、（４）は第
１アーム（３）に回動自在に設けられた第２アーム、（
５）は被加工物であるワーク、（６）はワーク台である
。（７）は第２アーム（４）の先端に回動自在証設けら
れた回動軸Ａ、（８）は回動軸Ａ（７）に取付けられた
回動軸Ｂ駆動装置で、回動軸Ａ（７）と直角に配置され
た回動軸Ｂ（９）を駆動するもの。
０１はブラケットで、回動軸Ｂ（９）に一体に固定され
ている。０◇は工具取付台、θ→は工具取付台αめに固
定された工具、α）は工具（６）の刃物、α→は工具取
付台α力に植立された摺動棒で、ブラケットα１に対し
て摺動できるようになっている。０→はブラケット＜１
０に固定された工具取付台ガイド棒で、この実施例では
２本設けである。工具取付台α◇はガイド棒０時を摺動
できるようになっており、摺動部分には筒状部材（１１
ａ）を一体に固定して補強しである。
（ｌ→は押ばねで、刃物（１１をワーク（５）へ押し付
ける圧力を発生させ、かつ刃物α葎の種類とワーク（５
）の種類によって最適な接触圧力を発生させるものであ
る。
ａ６はフリクションダンパで、下記θ枠〜（２）から構
成されている。
６時はブラケツ）　（１１に固定され中央に貫通穴（１
８ａ）を有し、さらに貫通穴（１８ａ）の一端がねじ穴
（１８ｂ）になっているホルダ、（至）は貫通穴（１８
ａ）の中を自由に摺動でき一端が摺動棒αゆに接してい
る可動摩擦片、０ηは貫通穴（１８ａ）の中に設けられ
可動摩擦片（イ）を摺動棒α→へ押し付ける力を与える
押しばね、Ｑカはねじ穴（１８ｂ）にねじ込まれ押しば
ね（イ）の力を調整する調整ボルト、（イ）は摺動棒α
→に接している固定摩擦片、に）は固定摩擦片（２）を
一体に保持するホルダで、ブラケット０１に固定されて
いる。
可動摩擦片θＩは押しばね（イ）によって摺動棒α４Ｋ
。
対して押し付けられているので、摺動棒α◆と可動摩擦
片０つおよび固定摩擦片（イ）との摺動部に摩擦力が生
じる。この摩擦力は調整ボルト（ハ）によって可調整で
ある。可動および固定摩擦片αＯ１（イ）の材料は合成
樹脂である。
なお、００〜αカによって、作業用装置（ト）が構成さ
れ、回動軸Ｂ（９）を回動することにより、作業用装置
ζｌ全体を傾はワーク（５）と刃物θ１の接触方向に押
圧ばね００の方向を合わせフリクションダンパαのが有
効に動作するようにする。また、回動軸Ａ（７）、回動
軸Ｂ（９）の動作によシあらゆる方向の加工が可能とな
る。
以上の構成において、押圧ばねαＱが若干たわみ、ブラ
ケットθ１の下面と工具取付台α溌の間に隙間ができる
よう、工具αつの刃物ｅｌｌをワーク（５）に押し付け
て切削あるいは研削作業を行なうと、フリクションダン
パａ力の作用により、負荷が急変しても工具の位置は急
変しない。
〔発明の効果〕
以上のようにこの発明によれば、産業用ロボットのアー
ムに取付けた作業用］二具に、その変位方向に作動する
フリクションダンパを設け、負荷変動時加工工具の急激
な変位を防止したから次の効果を有する。
（イ）加工工具の変形、破損を防止すると共に、飛散に
よる事故を未然に防止することができる。
（ロ）ワークの変形、破損を防止すると共に加工部分を
美しく仕上げることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はとの発明の一実施例を示す側面図、第２図は第
１図の■−■線断面図、第６図は第２図の■−■線断面
図、第４図は第２図のＩＶ−１Ｖ線断面図、第５図は第
４図のＶ−Ｖ線拡大断面図、第６図はこの発明の一実施
例におけるワークの加工中の状態を示す第２図相当の断
面図である。 図中、（１）はロボット本体、（２）は昇降軸、（３）
は第１アーム、（４）は第２アーム、（５）はワーク、
（６）はワ−ク台、（７）は回動軸Ａ　、　（８）は回
動軸Ｂ駆動装置、（９）は回動軸Ｂ、０１はブラケット
、α）は工具取付台、０→は工具、０１は刃物、（１◆
は摺動棒、０Ｑはガイド棒、０Ｑは押圧ばね、ａ′ｆ）
はフリクションダンパである。 々お、図中、同一符号は夫々間−又は相当部分を示す３
゜ 代理人　弁理士　木　村　三　朗 第１図 第２図 第　３　図 第４図 第５図 ぜ 第６区 丁続補正書（自発） 昭和５９￥１２月２５８ 特許庁長官殿 １、事件の表示　特願昭５８−２３５１３７号２、発明
の名称 産業用ロボット装置 ３、？ｉｌｉ正をする者 事イ′ｊ”との関１′１　特５′１出）願人代表者７４
．由仁八部 ４、代理人 明細書の「特許請求の範囲」及び［発明の詳６、補正の
内容 （１）明細書の特許請求の範囲を別紙のとおり補正する
。 （２）明細書の第２頁第１７行及び第６頁第５行の「フ
リクションダンパ」を「ダンパｊと補正する。 （３）明、！Ｉｌｌ書の第４頁第１７行のｒ　（２１）
は貫通穴Ｊを１’　（２０）は貫通穴Ｊと補正する。 （４）明細書の第６頁第１行と第２行との間に次の文を
追加する。 「なお、上記実施例てはダンパを、摺動棒（１４）にｌ
ＩＪ！ｌ１ＪＩＪ″Ａ擦片（１９）及び固定摩擦片（２
２）を接触させる一ノリク′Ｊ′Ｅ３：／グノバとした
が、これが油又は液体を利用１．　を−タ、バてあって
も同様な効果を得ることができる。」 以　上 別　紙 特許請求の範囲　（補正） 「アームの先端に切削あるいは研削用工具などの作業用
工具を装備して作業を行なう産業用ロボットにおいて、
上記作業用工具の変位方向に作動するＷを設＜すたこと
を特徴とする産業用ロボット装置。」

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. アームの先端に切削あるいは研削用工具などの作業用工
    具を装備して作業を行なう産業用ロボットにおいて、上
    記作業用工具の変位方向に作動するフリクションダンパ
    ーを設けたことを特徴とする産業用ロボット装置。
JP58235137A 1983-12-15 1983-12-15 産業用ロボツト装置 Granted JPS60127931A (ja)

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JP58235137A JPS60127931A (ja) 1983-12-15 1983-12-15 産業用ロボツト装置
US06/680,726 US4637775A (en) 1983-12-15 1984-12-12 Industrial robot device

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JP58235137A JPS60127931A (ja) 1983-12-15 1983-12-15 産業用ロボツト装置

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JPS60127931A true JPS60127931A (ja) 1985-07-08
JPH0366104B2 JPH0366104B2 (ja) 1991-10-16

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JP (1) JPS60127931A (ja)

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