CN109807584B - 一种咖啡机底盖安装生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种咖啡机底盖安装生产线，包括第一上料机器人、第二上料机器人、底盖校正机构、咖啡机输送线、底盖安装机构和咖啡机校正机构；所述底盖校正机构靠近所述咖啡机输送线的一侧设置，所述第一上料机器人和第二上料机器人分别靠近所述底盖校正机构的两侧设置；所述底盖安装机构和咖啡机校正机构安装于所述咖啡机输送线上，并且所述咖啡机校正机构靠近所述底盖安装机构设置。所述咖啡机底盖安装生产线提高组装准确度，使底盖可快速精准地安装至咖啡机主体上,防止因底盖和咖啡机主体的底座发生位置偏移而导致底盖无法安装至咖啡机主体上。

Description

一种咖啡机底盖安装生产线

技术领域

本发明涉及咖啡机制造领域，尤其涉及一种咖啡机底盖安装生产线。

背景技术

咖啡机是一种很常用的厨房小家电，目前，在咖啡机的生产制造过程中,咖啡机的底盖安装一般采用人工组装，组装效率慢，人力损耗大。部分企业实现了咖啡机底盖的自动化安装，但底盖安装时容易发生移位，导致底盖无法安装至咖啡机的底座上，影响后续的加工。

发明内容

本发明的目的在于提出一种安装效率高、安装准确度高的咖啡机底盖安装生产线。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种咖啡机底盖安装生产线，包括第一上料机器人、第二上料机器人、底盖校正机构、咖啡机输送线、底盖安装机构和咖啡机校正机构；

所述底盖校正机构靠近所述咖啡机输送线的一侧设置，所述第一上料机器人和第二上料机器人分别靠近所述底盖校正机构的两侧设置；

所述底盖安装机构和咖啡机校正机构安装于所述咖啡机输送线上，并且所述咖啡机校正机构靠近所述底盖安装机构设置；

所述第一上料机器人用于将底盖运送至底盖校正机构上，所述底盖校正机构用于对底盖进行校正，所述咖啡机输送线用于输送倒置的咖啡机主体，所述咖啡机校正机构用于对咖啡机主体进行校正，所述第二上料机器人用于将校正后的底盖运送至位于咖啡机校正机构的咖啡机主体的底座，所述底盖安装机构用于对位于咖啡机校正机构的底盖进行下压，将底盖安装于咖啡机主体上。

优选地，所述底盖校正机构包括底盖校正气缸、底盖定位块和校正基座，所述校正基座上设有若干个底盖校正工位；所述底盖校正工位设有底盖放置区，所述底盖放置区的相邻的两侧各设有一个底盖校正气缸，所述底盖放置区的剩余的另外两侧各设有一个底盖定位块；

在一个所述底盖校正工位上，所述底盖校正气缸的中轴线和相对的底盖定位块的中轴线重合，两个所述底盖校正气缸的中轴线相互垂直，所述底盖校正气缸的活塞杆的活动端朝向底盖放置区，所述底盖校正气缸的活塞杆的活动端设有底盖校正块，所述底盖校正块和底盖定位块均为弹性体。

优选地，所述底盖安装机构包括下压单元、滑动气缸、滑板和安装机架，所述滑动气缸沿咖啡机输送线的输送方向安装于所述安装机架的顶部的一侧，所述安装机架的顶部沿咖啡机输送线的输送方向设有滑轨，所述滑板设置于滑轨上，并且所述滑动气缸的活塞杆和所述滑板连接，所述滑动气缸的活塞杆的活动端朝向所述咖啡机校正机构；

所述下压单元包括下压气缸、下压气缸安装架和下压板，所述下压气缸安装架安装于所述滑板的靠近所述咖啡机校正机构的一端，所述下压气缸悬空安装于所述下压气缸安装架的靠近所述咖啡机校正机构的一端，所述下压气缸的活塞杆的活动端垂直向下，所述下压板水平安装于所述下压气缸的活塞杆的活动端；

所述滑动气缸的工作行程满足将下压气缸移动至所述咖啡机校正机构的上方，所述下压气缸的工作行程满足将位于咖啡机校正机构的底盖下压至咖啡机主体上。

优选地，所述下压单元还包括下压引导杆、下压支杆和下压缓冲块，所述下压气缸安装架的一端悬空设有气缸安装平台，所述下压气缸垂直安装于所述气缸安装平台上，并且所述气缸安装平台设有活塞杆活动通孔，所述下压气缸的活塞杆通过活塞杆活动通孔向下伸出；

所述气缸安装平台在下压气缸的两侧设有引导杆活动通孔，所述下压引导杆的一端穿过所述引导杆活动通孔和下压板连接，所述下压引导杆随所述下压气缸的活塞杆的收缩而上下移动；

所述下压板的底部竖直设有多根所述下压支杆，每根所述下压支杆的底端设有下压缓冲块。

优选地，所述底盖安装机构包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器安装于所述安装机架的远离咖啡机校正机构的一端，并且所述第一位置传感器的检测端和滑板相对；

所述第二位置传感器安装于所述安装机架的另一端，并且所述第二位置传感器靠近所述滑板的一侧设置；所述滑板的另一端设有滑动限位块，所述滑动限位块从所述滑板的一侧向外突出并与所述第二位置传感器的检测端相对；

所述安装机架的底部竖直设有多根安装支杆，多根所述安装支杆安装于所述咖啡机输送线的两侧，所述安装支杆的长度大于咖啡机主体的高度，底盖安装完后所述咖啡机输送线运送咖啡机主体从所述安装机架的底部穿过。

优选地，所述咖啡机校正机构包括第一底部校正气缸、第一机体校正架、上部校正气缸、第二底部校正气缸和第二机体校正架，所述第一底部校正气缸和第二底部校正气缸相对地设置于所述咖啡机输送线的两侧，所述第一底部校正气缸和第二底部校正气缸的活塞杆均水平设置并朝向所述咖啡机输送线；

所述第一机体校正架的底部和所述第一底部校正气缸的活塞杆连接，所述第二机体校正架的底部和所述第二底部校正气缸的活塞杆连接，所述上部校正气缸安装于所述第一机体校正架的顶部，所述上部校正气缸的活塞杆均水平设置并朝向第二机体校正架，所述上部校正气缸的活塞杆安装有上部校正缓冲块。

优选地，所述第一机体校正架的底部设有第一底部校正块，所述第一底部校正块设置于所述第一机体校正架的朝向所述第二底部校正气缸的一侧，所述第一机体校正架的一侧的顶部设有第一顶部校正块，并且所述第一机体校正架的一侧还设有中部校正块，所述中部校正块设置于所述第一底部校正块和第一顶部校正块之间，所述中部校正块的伸出长度大于第一顶部校正块的伸出长度；

所述第二机体校正架的底部设有第二底部校正块，所述第二底部校正块设置于所述第二机体校正架的朝向所述第一底部校正气缸的一侧，所述第二机体校正架的一侧的顶部设有第二顶部校正块；

对倒置的咖啡机主体校正时，第一底部校正块和第二底部校正块均与所述咖啡机主体的上机体贴合，所述上部校正缓冲块、第一顶部校正块和第二顶部校正块均与所述咖啡机主体的底座贴合，所述中部校正块和所述咖啡机主体的中部贴合。

优选地，还包括咖啡机限位机构，所述咖啡机限位机构安装于所述咖啡机输送线上，并且所述咖啡机校正机构设置于所述咖啡机限位机构和所述底盖安装机构之间；

所述咖啡机限位机构包括两个机体限位气缸和两块机体限位块，两个所述机体限位气缸相对地设置于所述咖啡机输送线的两侧，两个所述机体限位气缸的活塞杆均水平设置并朝向所述咖啡机输送线；

每个所述机体限位气缸的活塞杆安装一个机体限位块。

优选地，所述机体限位块为直角板，所述机体限位块的一端和所述机体限位气缸的活塞杆连接，所述机体限位块的另一端水平向咖啡机输送线的中轴线延伸。

优选地，所述第一上料机器人包括第一机械手、第一机械臂和第一机器人基座，所述第一机械臂的一端安装于所述第一机器人基座，所述第一机械手安装于第一机械臂的另一端；

所述第二上料机器人包括第二机械手、第二机械臂和第二机器人基座，所述第二机械臂的一端安装于所述第二机器人基座，所述第二机械手安装于第二机械臂的另一端；所述第一机械手和所述第二机械手均为吸盘抓手。

所述咖啡机底盖安装生产线实现智能自动地将底盖安装于咖啡机主体上，为咖啡机的全自动智能化生产提供支持。所述咖啡机底盖安装生产线在底盖组装前，分别对底盖和咖啡机主体进行位置校正，从而预先可确定底盖和咖啡机主体的位置，以便于在第二上料机器人上预先设定运动路径，提高组装准确度，使底盖可快速精准地安装至咖啡机主体上,防止因底盖和咖啡机主体的底座发生位置偏移而导致底盖无法安装至咖啡机主体上。

附图说明

附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明其中一个实施例的咖啡机底盖安装生产线结构示意图；

图2是本发明其中一个实施例的咖啡机底盖安装生产线俯视图；

图3是本发明其中一个实施例的底盖校正机构结构图；

图4是本发明其中一个实施例的咖啡机底盖安装生产线局部放大图；

图5是本发明其中一个实施例的底盖安装机构俯视图；

图6是本发明其中一个实施例的咖啡机校正机构结构图。

其中：第一上料机器人1；第二上料机器人2；底盖校正机构3；咖啡机输送线4；底盖安装机构5；咖啡机校正机构6；底盖8；咖啡机主体9；底盖校正气缸31；底盖定位块32；校正基座33；底盖放置区331；底盖校正块34；下压单元51；滑动气缸52；滑板53；安装机架54；滑轨541；下压气缸511；下压气缸安装架512；下压板513；下压引导杆514；下压支杆515；下压缓冲块516；气缸安装平台517；第一位置传感器55；第二位置传感器56；滑动限位块531；安装支杆542；第一底部校正气缸61；第一机体校正架62；上部校正气缸63；第二底部校正气缸64；第二机体校正架65；上部校正缓冲块66；第一底部校正块621；第一顶部校正块622；中部校正块623；第二底部校正块651；第二顶部校正块652；咖啡机限位机构7；机体限位气缸71；机体限位块72；第一机械手11；第一机械臂12；第一机器人基座13；第二机械手21；第二机械臂22；第二机器人基座23。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例的咖啡机底盖安装生产线，如图1、图2所示，包括第一上料机器人1、第二上料机器人2、底盖校正机构3、咖啡机输送线4、底盖安装机构5和咖啡机校正机构6；

所述底盖校正机构3靠近所述咖啡机输送线4的一侧设置，所述第一上料机器人1和第二上料机器人2分别靠近所述底盖校正机构3的两侧设置；

所述底盖安装机构5和咖啡机校正机构6安装于所述咖啡机输送线4上，并且所述咖啡机校正机构6靠近所述底盖安装机构5设置；

所述第一上料机器人1用于将底盖8运送至底盖校正机构3上，所述底盖校正机构3用于对底盖8进行校正，所述咖啡机输送线4用于输送倒置的咖啡机主体9，所述咖啡机校正机构6用于对咖啡机主体9进行校正，所述第二上料机器人2用于将校正后的底盖8运送至位于咖啡机校正机构6的咖啡机主体9的底座，所述底盖安装机构5用于对位于咖啡机校正机构6的底盖8进行下压，将底盖8安装于咖啡机主体9上。

所述咖啡机底盖安装生产线实现智能自动地将底盖8安装于咖啡机主体9上，为咖啡机的全自动智能化生产提供支持。所述第一上料机器人1和第二上料机器人2通过视觉识别来夹取底盖8，第一上料机器人1将位于上料区的底盖8运送至底盖校正机构3上，底盖校正机构3对底盖8进行校正，使得底盖8定位在预设位置上，以便于第二上料机器人2将底盖8精准地放置于咖啡机主体9的底座上，防止因底盖8和咖啡机主体9的底座发生位置偏移而导致底盖8无法安装至咖啡机主体9上；所述咖啡机输送线4将完成上一工序的咖啡机主体9运送至咖啡机校正机构6上，咖啡机校正机构6对咖啡机主体9进行校正，使咖啡机校正机构6定位在预设位置上，以便于第二上料机器人2将底盖8精准地放置于咖啡机主体9的底座上，防止因底盖8和咖啡机主体9的底座发生位置偏移而导致底盖8无法安装至咖啡机主体9上；校正完成后，底盖安装机构5对底盖8进行下压，将底盖8安装于咖啡机主体9上，完成底盖8的组装，适用于底盖8和咖啡机主体9之间设有相互扣合结构的情况，咖啡机输送线4将完成底盖8组装的咖啡机主体9运送至下一工序，例如往底盖8上螺丝以使底盖8和咖啡机主体9连接。由此可知，所述咖啡机底盖安装生产线在底盖8组装前，分别对底盖8和咖啡机主体9进行位置校正，从而预先可确定底盖8和咖啡机主体9的位置，以便于在第二上料机器人2上预先设定运动路径，提高组装准确度，使底盖8可快速精准地安装至咖啡机主体9上。

并且所述底盖安装机构5和所述底盖校正机构3并列，所述咖啡机校正机构6和第二上料机器人2并列；这样布局，可节省空间，便于第二上料机器人2工作。

优选地，如图3所示，所述底盖校正机构3包括底盖校正气缸31、底盖定位块32和校正基座33，所述校正基座33上设有若干个底盖校正工位；所述底盖校正工位设有底盖放置区331，所述底盖放置区331的相邻的两侧各设有一个底盖校正气缸31，所述底盖放置区331的剩余的另外两侧各设有一个底盖定位块32；

在一个所述底盖校正工位上，所述底盖校正气缸31的中轴线和相对的底盖定位块32的中轴线重合，两个所述底盖校正气缸31的中轴线相互垂直，所述底盖校正气缸31的活塞杆的活动端朝向底盖放置区331，所述底盖校正气缸31的活塞杆的活动端设有底盖校正块34，所述底盖校正块34和底盖定位块32均为弹性体。

所述校正基座33上可设有多个底盖校正工位，提高底盖8的校正效率；第一上料机器人1将底盖8运送至底盖校正工位的底盖放置区331上，然后两个中轴线相互垂直的底盖校正气缸31的活塞杆向底盖放置区331同步伸出多次，使得底盖8和底盖定位块32相抵，实现对底盖8的校正。所述底盖定位块32和底盖校正块34的形状可与底盖8的形状相应，使底盖8的边沿和相接触的底盖定位块32和底盖校正块34贴合，更有利于底盖8的校正。所述底盖校正块34和底盖定位块32均为弹性体，从而在接触时减少挤压力度，避免底盖8受损。

优选地，如图4、图5所示，所述底盖安装机构5包括下压单元51、滑动气缸52、滑板53和安装机架54，所述滑动气缸52沿咖啡机输送线4的输送方向安装于所述安装机架54的顶部的一侧，所述安装机架54的顶部沿咖啡机输送线4的输送方向设有滑轨541，所述滑板53设置于滑轨541上，并且所述滑动气缸52的活塞杆和所述滑板53连接，所述滑动气缸52的活塞杆的活动端朝向所述咖啡机校正机构6；

所述下压单元51包括下压气缸511、下压气缸安装架512和下压板513，所述下压气缸安装架512安装于所述滑板53的靠近所述咖啡机校正机构6的一端，所述下压气缸511悬空安装于所述下压气缸安装架512的靠近所述咖啡机校正机构6的一端，所述下压气缸511的活塞杆的活动端垂直向下，所述下压板513水平安装于所述下压气缸511的活塞杆的活动端；

所述滑动气缸52的工作行程满足将下压气缸511移动至所述咖啡机校正机构6的上方，所述下压气缸511的工作行程满足将位于咖啡机校正机构6的底盖8下压至咖啡机主体9上。

不安装底盖8时，滑动气缸52的活塞杆收缩，使滑板53固定在安装机架54上，下压气缸安装架512远离咖啡机校正机构6，以便于第二上料机器人2放置底盖8于位于咖啡机校正机构6的咖啡机主体9上。

安装底盖8时，所述滑动气缸52驱动所述滑板53沿滑轨541移动，直至所述下压气缸511位于所述咖啡机校正机构6的上方为止，所述下压气缸511向下伸出活塞杆，所述下压板513对位于咖啡机校正机构6的底盖8进行下压，将底盖8安装于咖啡机主体9上。由于咖啡机校正机构6对咖啡机主体9进行了定位，因此滑板53的位移和下压气缸511的下压位移都是可以预先设定的，提高组装准确度，使底盖8可快速精准地安装至咖啡机主体9上。

优选地，如图6所示，所述下压单元51还包括下压引导杆514、下压支杆515和下压缓冲块516，所述下压气缸安装架512的一端悬空设有气缸安装平台517，所述下压气缸511垂直安装于所述气缸安装平台517上，并且所述气缸安装平台517设有活塞杆活动通孔，所述下压气缸511的活塞杆通过活塞杆活动通孔向下伸出；

所述气缸安装平台517在下压气缸511的两侧设有引导杆活动通孔，所述下压引导杆514的一端穿过所述引导杆活动通孔和下压板513连接，所述下压引导杆514随所述下压气缸511的活塞杆的收缩而上下移动；

所述下压板513的底部竖直设有多根所述下压支杆515，每根所述下压支杆515的底端设有下压缓冲块516。

所述下压引导杆514辅助下压气缸511的活塞杆向下伸出，以免下压气缸511的活塞杆发生偏移而影响了底盖8的安装质量。所述下压板513的底部竖直设有多根所述下压支杆515，下压时多根所述下压支杆515按压底盖8的多个区域，提高底盖8的安装质量，下压支杆515可根据底盖8的安装结构分布来设置。下压缓冲块516在下压时起到缓冲作用，使得底盖8和下压支杆515间为柔性接触，避免底盖8受损。

优选地，如图5、图6所示，所述底盖安装机构5包括第一位置传感器55和第二位置传感器56，所述第一位置传感器55安装于所述安装机架54的远离咖啡机校正机构6的一端，并且所述第一位置传感器55的检测端和滑板53相对；所述第二位置传感器56安装于所述安装机架54的另一端，并且所述第二位置传感器56靠近所述滑板53的一侧设置；所述滑板53的另一端设有滑动限位块531，所述滑动限位块531从所述滑板53的一侧向外突出并与所述第二位置传感器56的检测端相对；

所述安装机架54的底部竖直设有多根安装支杆542，多根所述安装支杆542安装于所述咖啡机输送线4的两侧，所述安装支杆542的长度大于咖啡机主体9的高度，底盖8安装完后所述咖啡机输送线4运送咖啡机主体9从所述安装机架54的底部穿过。

所述第一位置传感器55用于检测滑板53的往回位移，以使滑板53往回位移适当，防止因滑板53往回位移太大而使下压单元51和安装机架54发生碰撞；所述第二位置传感器56用于检测滑板53的的滑出位移，以使滑板53滑出位移准确，使下压气缸511位于所述咖啡机校正机构6的上方，防止滑板53滑出位移太大而使下压气缸511的位置发生偏移，或滑板53和安装机架54发生脱离，提高下压的准确度和可靠性。所述安装机架54的安装支杆542安装于所述咖啡机输送线4的两侧，从而安装底盖8后的咖啡机主体9可从滑板53的下方穿过。

优选地，如图4至图6所示，所述咖啡机校正机构6包括第一底部校正气缸61、第一机体校正架62、上部校正气缸63、第二底部校正气缸64和第二机体校正架65，所述第一底部校正气缸61和第二底部校正气缸64相对地设置于所述咖啡机输送线4的两侧，所述第一底部校正气缸61和第二底部校正气缸64的活塞杆均水平设置并朝向所述咖啡机输送线4；

所述第一机体校正架62的底部和所述第一底部校正气缸61的活塞杆连接，所述第二机体校正架65的底部和所述第二底部校正气缸64的活塞杆连接，所述上部校正气缸63安装于所述第一机体校正架62的顶部，所述上部校正气缸63的活塞杆均水平设置并朝向第二机体校正架65，所述上部校正气缸63的活塞杆安装有上部校正缓冲块66。

校正时，相对的所述第一底部校正气缸61和第二底部校正气缸64同步伸出活塞杆，从而对咖啡机主体9进行定位，然后上部校正气缸63伸出活塞杆，使咖啡机主体9的底座和底盖固定于上部校正缓冲块66和第二机体校正架65之间，实现咖啡机主体9的位置校正同时，也实现了底盖8的二次位置校正，提高安装准确性。需要说明的是，在下压气缸511下压底盖8时，第一底部校正气缸61、第二底部校正气缸64和上部校正气缸63的活塞杆仍保持伸出状态，以使咖啡机主体9固定，防止下压底盖8时咖啡机主体9发生移位，直至下压气缸511收回活塞杆，第一底部校正气缸61、第二底部校正气缸64和上部校正气缸63才收回活塞杆，然后重新启动咖啡机输送线4，以将安装后的咖啡机主体9移出，将未安装底盖8的咖啡机主体9移送至咖啡机校正机构6。

优选地，如图4、图6所示，所述第一机体校正架62的底部设有第一底部校正块621，所述第一底部校正块621设置于所述第一机体校正架62的朝向所述第二底部校正气缸64的一侧，所述第一机体校正架62的一侧的顶部设有第一顶部校正块622，并且所述第一机体校正架62的一侧还设有中部校正块623，所述中部校正块623设置于所述第一底部校正块621和第一顶部校正块622之间，所述中部校正块623的伸出长度大于第一顶部校正块622的伸出长度；

所述第二机体校正架65的底部设有第二底部校正块651，所述第二底部校正块651设置于所述第二机体校正架65的朝向所述第一底部校正气缸61的一侧，所述第二机体校正架65的一侧的顶部设有第二顶部校正块652；

对倒置的咖啡机主体9校正时，第一底部校正块621和第二底部校正块651均与所述咖啡机主体9的上机体贴合，所述上部校正缓冲块66、第一顶部校正块622和第二顶部校正块652均与所述咖啡机主体9的底座贴合，所述中部校正块623和所述咖啡机主体9的中部贴合。从而对咖啡机主体9的上机体、底座和中部均进行了位置校正和定位，有限防止咖啡机主体9在安装底盖8时发生移位，大大地提高安装准确度。

优选地，如图5、图6所示，还包括咖啡机限位机构7，所述咖啡机限位机构7安装于所述咖啡机输送线4上，并且所述咖啡机校正机构6设置于所述咖啡机限位机构7和所述底盖安装机构5之间；

所述咖啡机限位机构7包括两个机体限位气缸71和两块机体限位块72，两个所述机体限位气缸71相对地设置于所述咖啡机输送线4的两侧，两个所述机体限位气缸71的活塞杆均水平设置并朝向所述咖啡机输送线4；

每个所述机体限位气缸71的活塞杆安装一个机体限位块72。

在一个咖啡机主体9移送至咖啡机校正机构6时，咖啡机限位机构7对下一个待安装底盖8的咖啡机主体9进行限位：两个机体限位气缸71同时伸出活塞杆，活塞杆上的机体限位块72阻止待安装底盖8的咖啡机主体9随咖啡机输送线4向前移动，从而防止同时有两个或以上的咖啡机主体9移送至咖啡机校正机构6；当咖啡机校正机构6上的咖啡机主体9完成底盖8安装后，两个机体限位气缸71的活塞杆同时收回，允许下一个待安装底盖8的咖啡机主体9移送至咖啡机校正机构6，从而限制每次仅允许一个咖啡机主体9移送至咖啡机校正机构6。

优选地，如图5所示，所述机体限位块72为直角板，所述机体限位块72的一端和所述机体限位气缸71的活塞杆连接，所述机体限位块72的另一端水平向咖啡机输送线4的中轴线延伸。从而机体限位块72和咖啡机主体9的接触面积大，防止咖啡机主体9穿过两个机体限位块72的间隙。

优选地，如图1所示，所述第一上料机器人1包括第一机械手11、第一机械臂12和第一机器人基座13，所述第一机械臂12的一端安装于所述第一机器人基座13，所述第一机械手11安装于第一机械臂12的另一端；

所述第二上料机器人2包括第二机械手21、第二机械臂22和第二机器人基座23，所述第二机械臂22的一端安装于所述第二机器人基座23，所述第二机械手21安装于第二机械臂22的另一端；

所述第一机械手11和所述第二机械手21均为吸盘抓手。

所述第一上料机器人1通过第一机器人基座13进行转动，通过第一机械臂12进行多轴运动，通过第一机械手11抓取底盖8；所述第二上料机器人2通过第二机器人基座23进行转动，通过第二机械手21进行多轴运动，通过第二机械手21抓取底盖8；第一机械手11和所述第二机械手21均为吸盘抓手，从而确保抓取的底盖8仍保持水平，以便于后续的校正和安装，并且实现柔性接触，防止底盖8受损。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：包括第一上料机器人、第二上料机器人、底盖校正机构、咖啡机输送线、底盖安装机构和咖啡机校正机构；

所述底盖校正机构靠近所述咖啡机输送线的一侧设置，所述第一上料机器人和第二上料机器人分别靠近所述底盖校正机构的两侧设置；

所述底盖安装机构和咖啡机校正机构安装于所述咖啡机输送线上，并且所述咖啡机校正机构靠近所述底盖安装机构设置；

所述第一上料机器人用于将底盖运送至底盖校正机构上，所述底盖校正机构用于对底盖进行校正，所述咖啡机输送线用于输送倒置的咖啡机主体，所述咖啡机校正机构用于对咖啡机主体进行校正，所述第二上料机器人用于将校正后的底盖运送至位于咖啡机校正机构的咖啡机主体的底座，所述底盖安装机构用于对位于咖啡机校正机构的底盖进行下压，将底盖安装于咖啡机主体上；

所述底盖校正机构包括底盖校正气缸、底盖定位块和校正基座，所述校正基座上设有若干个底盖校正工位；所述底盖校正工位设有底盖放置区，所述底盖放置区的相邻的两侧各设有一个底盖校正气缸，所述底盖放置区的剩余的另外两侧各设有一个底盖定位块；

在一个所述底盖校正工位上，所述底盖校正气缸的中轴线和相对的底盖定位块的中轴线重合，两个所述底盖校正气缸的中轴线相互垂直，所述底盖校正气缸的活塞杆的活动端朝向底盖放置区，所述底盖校正气缸的活塞杆的活动端设有底盖校正块，所述底盖校正块和底盖定位块均为弹性体；

所述咖啡机校正机构包括第一底部校正气缸、第一机体校正架、上部校正气缸、第二底部校正气缸和第二机体校正架，所述第一底部校正气缸和第二底部校正气缸相对地设置于所述咖啡机输送线的两侧，所述第一底部校正气缸和第二底部校正气缸的活塞杆均水平设置并朝向所述咖啡机输送线；

所述第一机体校正架的底部和所述第一底部校正气缸的活塞杆连接，所述第二机体校正架的底部和所述第二底部校正气缸的活塞杆连接，所述上部校正气缸安装于所述第一机体校正架的顶部，所述上部校正气缸的活塞杆均水平设置并朝向第二机体校正架，所述上部校正气缸的活塞杆安装有上部校正缓冲块；

所述第一机体校正架的底部设有第一底部校正块，所述第一底部校正块设置于所述第一机体校正架的朝向所述第二底部校正气缸的一侧，所述第一机体校正架的一侧的顶部设有第一顶部校正块，并且所述第一机体校正架的一侧还设有中部校正块，所述中部校正块设置于所述第一底部校正块和第一顶部校正块之间，所述中部校正块的伸出长度大于第一顶部校正块的伸出长度；

所述第二机体校正架的底部设有第二底部校正块，所述第二底部校正块设置于所述第二机体校正架的朝向所述第一底部校正气缸的一侧，所述第二机体校正架的一侧的顶部设有第二顶部校正块；

对倒置的咖啡机主体校正时，第一底部校正块和第二底部校正块均与所述咖啡机主体的上机体贴合，所述上部校正缓冲块、第一顶部校正块和第二顶部校正块均与所述咖啡机主体的底座贴合，所述中部校正块和所述咖啡机主体的中部贴合。

2.根据权利要求1所述的咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：所述底盖安装机构包括下压单元、滑动气缸、滑板和安装机架，所述滑动气缸沿咖啡机输送线的输送方向安装于所述安装机架的顶部的一侧，所述安装机架的顶部沿咖啡机输送线的输送方向设有滑轨，所述滑板设置于滑轨上，并且所述滑动气缸的活塞杆和所述滑板连接，所述滑动气缸的活塞杆的活动端朝向所述咖啡机校正机构；

所述下压单元包括下压气缸、下压气缸安装架和下压板，所述下压气缸安装架安装于所述滑板的靠近所述咖啡机校正机构的一端，所述下压气缸悬空安装于所述下压气缸安装架的靠近所述咖啡机校正机构的一端，所述下压气缸的活塞杆的活动端垂直向下，所述下压板水平安装于所述下压气缸的活塞杆的活动端；

所述滑动气缸的工作行程满足将下压气缸移动至所述咖啡机校正机构的上方，所述下压气缸的工作行程满足将位于咖啡机校正机构的底盖下压至咖啡机主体上。

3.根据权利要求2所述的咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：所述下压单元还包括下压引导杆、下压支杆和下压缓冲块，所述下压气缸安装架的一端悬空设有气缸安装平台，所述下压气缸垂直安装于所述气缸安装平台上，并且所述气缸安装平台设有活塞杆活动通孔，所述下压气缸的活塞杆通过活塞杆活动通孔向下伸出；

所述气缸安装平台在下压气缸的两侧设有引导杆活动通孔，所述下压引导杆的一端穿过所述引导杆活动通孔和下压板连接，所述下压引导杆随所述下压气缸的活塞杆的收缩而上下移动；

所述下压板的底部竖直设有多根所述下压支杆，每根所述下压支杆的底端设有下压缓冲块。

4.根据权利要求2所述的咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：所述底盖安装机构包括第一位置传感器和第二位置传感器，所述第一位置传感器安装于所述安装机架的远离咖啡机校正机构的一端，并且所述第一位置传感器的检测端和滑板相对；

所述第二位置传感器安装于所述安装机架的另一端，并且所述第二位置传感器靠近所述滑板的一侧设置；所述滑板的另一端设有滑动限位块，所述滑动限位块从所述滑板的一侧向外突出并与所述第二位置传感器的检测端相对；

所述安装机架的底部竖直设有多根安装支杆，多根所述安装支杆安装于所述咖啡机输送线的两侧，所述安装支杆的长度大于咖啡机主体的高度，底盖安装完后所述咖啡机输送线运送咖啡机主体从所述安装机架的底部穿过。

5.根据权利要求1所述的咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：还包括咖啡机限位机构，所述咖啡机限位机构安装于所述咖啡机输送线上，并且所述咖啡机校正机构设置于所述咖啡机限位机构和所述底盖安装机构之间；

所述咖啡机限位机构包括两个机体限位气缸和两块机体限位块，两个所述机体限位气缸相对地设置于所述咖啡机输送线的两侧，两个所述机体限位气缸的活塞杆均水平设置并朝向所述咖啡机输送线；

每个所述机体限位气缸的活塞杆安装一个机体限位块。

6.根据权利要求5所述的咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：所述机体限位块为直角板，所述机体限位块的一端和所述机体限位气缸的活塞杆连接，所述机体限位块的另一端水平向咖啡机输送线的中轴线延伸。

7.根据权利要求1所述的咖啡机底盖安装生产线，其特征在于：

所述第一上料机器人包括第一机械手、第一机械臂和第一机器人基座，所述第一机械臂的一端安装于所述第一机器人基座，所述第一机械手安装于第一机械臂的另一端；

所述第二上料机器人包括第二机械手、第二机械臂和第二机器人基座，所述第二机械臂的一端安装于所述第二机器人基座，所述第二机械手安装于第二机械臂的另一端；

所述第一机械手和所述第二机械手均为吸盘抓手。