JPS6156882A - マニピユレ−タ−の爪先脱着機構 - Google Patents
マニピユレ−タ−の爪先脱着機構Info
- Publication number
- JPS6156882A JPS6156882A JP17960084A JP17960084A JPS6156882A JP S6156882 A JPS6156882 A JP S6156882A JP 17960084 A JP17960084 A JP 17960084A JP 17960084 A JP17960084 A JP 17960084A JP S6156882 A JPS6156882 A JP S6156882A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- toe
- pawl
- joint
- unlocking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、直接人手により取り扱うことのできない例
えば人体に有害な放射性物質あるいは有害微生物などを
遮へい体を介して取り扱うマニピュレーター装置に関す
るものであって、特にマニピュレーターのハンド部分を
、マニピュレーター本体に連なる接合部とＧＨ［Ｊ自在
の爪先部に形成するとともに、この接合部と爪先部は、
上記ｊ；［方向の係合溝を介して脱着可能に接続され、
また爪先部はその閉時に解錠機構を介して接合部と分離
可能としてなるものである。
えば人体に有害な放射性物質あるいは有害微生物などを
遮へい体を介して取り扱うマニピュレーター装置に関す
るものであって、特にマニピュレーターのハンド部分を
、マニピュレーター本体に連なる接合部とＧＨ［Ｊ自在
の爪先部に形成するとともに、この接合部と爪先部は、
上記ｊ；［方向の係合溝を介して脱着可能に接続され、
また爪先部はその閉時に解錠機構を介して接合部と分離
可能としてなるものである。
従来、マニピュレーターのハンド部分は、その使用目的
に応じて種々の形状のものがあり、例えば単に挾持用爪
先部を有するもの、あるいはプラスチック裁断用のはさ
み形状または線状物体切断用のペンチ形の爪先部を有す
るものを互換的に取替できるようになっているが、その
取替交換にはハンド部分全体とマニピュレーター本体と
が複雑な着脱構造に作られていること、およびその着脱
に手間を要する不利があり、さらにハンド部分には常に
接合部分が付随しているから、交換用ハンドの置き場所
に相当広さを確保する等の不利があった。
に応じて種々の形状のものがあり、例えば単に挾持用爪
先部を有するもの、あるいはプラスチック裁断用のはさ
み形状または線状物体切断用のペンチ形の爪先部を有す
るものを互換的に取替できるようになっているが、その
取替交換にはハンド部分全体とマニピュレーター本体と
が複雑な着脱構造に作られていること、およびその着脱
に手間を要する不利があり、さらにハンド部分には常に
接合部分が付随しているから、交換用ハンドの置き場所
に相当広さを確保する等の不利があった。
これに対し、この発明は前記したようにハンド部分をマ
ニピュレーター本体に連なる接合部と開閉自在の爪先部
に分割形成し、かつ爪先部の閉時に限り解錠機構を介し
て接合部から分離できるようにして、目的に応じ交換を
容易としたものであつて、この発明の実施例を図面につ
いて説明すると、第１，２図は、−例としてはさみ形状
の爪先部を有する形式のものを示し、第２図は取りはず
した爪先部のみを示す。第２図において爪先部１は、同
図の場合はさみ状部分２の両脚端に三角形状の連結板３
，３が付設され、これら連結板３，３は下縁にマニピュ
レーター本体に連なる接合部４（第１図参照）の左右指
先部５，５上縁と係合するための係合凸縁６を各有し、
また板面には同じく左右指先部５，５に係止するための
回動爪７がバネ片７′を介して軸若されており、かつ回
動爪７を第２図のＭ鍵位置に保持するための解錠孔８が
各設けられている。
ニピュレーター本体に連なる接合部と開閉自在の爪先部
に分割形成し、かつ爪先部の閉時に限り解錠機構を介し
て接合部から分離できるようにして、目的に応じ交換を
容易としたものであつて、この発明の実施例を図面につ
いて説明すると、第１，２図は、−例としてはさみ形状
の爪先部を有する形式のものを示し、第２図は取りはず
した爪先部のみを示す。第２図において爪先部１は、同
図の場合はさみ状部分２の両脚端に三角形状の連結板３
，３が付設され、これら連結板３，３は下縁にマニピュ
レーター本体に連なる接合部４（第１図参照）の左右指
先部５，５上縁と係合するための係合凸縁６を各有し、
また板面には同じく左右指先部５，５に係止するための
回動爪７がバネ片７′を介して軸若されており、かつ回
動爪７を第２図のＭ鍵位置に保持するための解錠孔８が
各設けられている。
次に、マニピュレーター本体に連なる接合部４には、第
１図に明らかなように、その左右指先部５．５上縁に前
記係合凸縁６が嵌合する係止溝９が付成され、この係止
溝９と係合凸縁６により指先部５．５の開閉方向に沿う
アリ溝係合となっている。
１図に明らかなように、その左右指先部５．５上縁に前
記係合凸縁６が嵌合する係止溝９が付成され、この係止
溝９と係合凸縁６により指先部５．５の開閉方向に沿う
アリ溝係合となっている。
）１ さらに左右指先部５，５の上縁には前
記回動爪７，７の先端が係合すべき係止切込１０が各刻
設されている。
記回動爪７，７の先端が係合すべき係止切込１０が各刻
設されている。
この発明は上記の購成により、第２図のように載置台１
１上に閉じた状態で水平に置かれた爪先部１に対して、
開いた状態の接合部４を両側方から挾むように位置させ
、その左右指先部の係止溝９．９を係合凸縁６．６に各
係合する状態で左右指先部５，５をとじると、両者はア
リ溝係合により接合され。
１上に閉じた状態で水平に置かれた爪先部１に対して、
開いた状態の接合部４を両側方から挾むように位置させ
、その左右指先部の係止溝９．９を係合凸縁６．６に各
係合する状態で左右指先部５，５をとじると、両者はア
リ溝係合により接合され。
接合された両者を載置台１１より取外すことによって、
解錠突起１４．１４が解錠孔８，８から抜きとられ、回
動爪７，７の先端が係止切込１０ 、１０に各入り込ん
で一体に定着することができる。
解錠突起１４．１４が解錠孔８，８から抜きとられ、回
動爪７，７の先端が係止切込１０ 、１０に各入り込ん
で一体に定着することができる。
また、接合部４に接続された爪先部１を取りはずすには
、はさみ部分２をとじた状態で載置台１１の所定の位置
に置くことによって、解錠突起Ｌ４，１４がＭ錠孔８，
８に挿入され回動爪７，７を回動してｍ錠し、次いで接
合部４のみを開くことにより容易に行うことができる。
、はさみ部分２をとじた状態で載置台１１の所定の位置
に置くことによって、解錠突起Ｌ４，１４がＭ錠孔８，
８に挿入され回動爪７，７を回動してｍ錠し、次いで接
合部４のみを開くことにより容易に行うことができる。
第３図は第２図に示した載置台１１の斜面図であって板
上に位置決め部１２．案内突起１３，１３．とともに、
先端を上方に小径としたｍ錠突起１４．１４が立設され
ており、この解錠突起１４．１４を解錠孔８，８内に位
置させることにより、その先端で回動爪７，７を強制的
に回動して第２図の状態とするものである。なお、この
解錠を行うには特にこの載置台１１に限られるものでは
なく１例えば遮蔽室内に適宜の棒体などを突設して行う
とか、あるいは回動爪を直接なにかに押しつけて回動さ
せる構造であってもよい。
上に位置決め部１２．案内突起１３，１３．とともに、
先端を上方に小径としたｍ錠突起１４．１４が立設され
ており、この解錠突起１４．１４を解錠孔８，８内に位
置させることにより、その先端で回動爪７，７を強制的
に回動して第２図の状態とするものである。なお、この
解錠を行うには特にこの載置台１１に限られるものでは
なく１例えば遮蔽室内に適宜の棒体などを突設して行う
とか、あるいは回動爪を直接なにかに押しつけて回動さ
せる構造であってもよい。
この発明は以上のように、爪先部の交換が容易であるか
ら１つのハンド部分で多目的の作業を行うことができ、
極めて効率的である。
ら１つのハンド部分で多目的の作業を行うことができ、
極めて効率的である。
第１図、ｆＪＳ２図はこの発明の実施例を示し、第１図
は接合部の正面図、第２図は爪先部のみを示す正面図、
第３図は解錠の際、利用する載置台の斜面図である。 １・・・爪先部、３・・・連結板、５・・・左右指先部
、６・・・係合凸縁、７・・・回動爪、８・・・解錠孔
、９・・・係止溝、１０・・・係止切込、１４・・・解
錠突起。 特許出願人 動力炉・核燃料開発事業団（ほか２名）
は接合部の正面図、第２図は爪先部のみを示す正面図、
第３図は解錠の際、利用する載置台の斜面図である。 １・・・爪先部、３・・・連結板、５・・・左右指先部
、６・・・係合凸縁、７・・・回動爪、８・・・解錠孔
、９・・・係止溝、１０・・・係止切込、１４・・・解
錠突起。 特許出願人 動力炉・核燃料開発事業団（ほか２名）
Claims (1)
- （１）マニピュレーターのハンド部分を、マニピュレー
ター本体に連なる接合部と、所要の作動部分を有する開
閉自在の爪先部に分割形成するとともに、この接合部と
爪先部は、上記開閉方向に沿う係合溝および係合凸縁を
介して脱着可能に接続され、かつ係止切込および適宜の
解錠機構を介してかけ外し自在の回動爪を介して相互に
錠止されているマニピュレーターの爪先脱着機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17960084A JPS6156882A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | マニピユレ−タ−の爪先脱着機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17960084A JPS6156882A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | マニピユレ−タ−の爪先脱着機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6156882A true JPS6156882A (ja) | 1986-03-22 |
| JPS6222755B2 JPS6222755B2 (ja) | 1987-05-19 |
Family
ID=16068571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17960084A Granted JPS6156882A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | マニピユレ−タ−の爪先脱着機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6156882A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0322891U (ja) * | 1989-07-13 | 1991-03-11 | ||
| JP2013091121A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンド用交換爪モジュール |
| JP2020055093A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-09 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4728856U (ja) * | 1971-04-28 | 1972-12-01 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP17960084A patent/JPS6156882A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4728856U (ja) * | 1971-04-28 | 1972-12-01 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0322891U (ja) * | 1989-07-13 | 1991-03-11 | ||
| JP2013091121A (ja) * | 2011-10-24 | 2013-05-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットハンド用交換爪モジュール |
| JP2020055093A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-09 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6222755B2 (ja) | 1987-05-19 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |