JPS6155425A - シヨツクアブソ−バの減衰力制御装置 - Google Patents
シヨツクアブソ−バの減衰力制御装置Info
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- JPS6155425A JPS6155425A JP17599984A JP17599984A JPS6155425A JP S6155425 A JPS6155425 A JP S6155425A JP 17599984 A JP17599984 A JP 17599984A JP 17599984 A JP17599984 A JP 17599984A JP S6155425 A JPS6155425 A JP S6155425A
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- Japan
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- data
- shock absorber
- opening
- damping force
- pulse motor
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- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
- F16F9/32—Details
- F16F9/44—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction
- F16F9/46—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall
- F16F9/461—Means on or in the damper for manual or non-automatic adjustment; such means combined with temperature correction allowing control from a distance, i.e. location of means for control input being remote from site of valves, e.g. on damper external wall characterised by actuation means
- F16F9/462—Rotary actuation means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/04—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
- B60G17/048—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics with the regulating means inside the fluid springs
- B60G17/0485—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics with the regulating means inside the fluid springs the springs being pneumatic springs with a flexible wall, e.g. with levelling valves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明はショックアブソーバの減衰力の制御に関し、特
に、ショックアブソーバの、ピストンセ区分された流体
室間の通流開度を定める弁装置を開閉駆動するコントロ
ールロッドを、電気モータで駆動して所要の減衰力を設
定する減衰力制御装置に関する。
に、ショックアブソーバの、ピストンセ区分された流体
室間の通流開度を定める弁装置を開閉駆動するコントロ
ールロッドを、電気モータで駆動して所要の減衰力を設
定する減衰力制御装置に関する。
（従来の技術）
ショックアブソーバにおいては、液体室を２分するピス
トンに、オリフィスを有するロータリーバルブが結合さ
れており、このロータリーバルブに一体になったコント
ロールロッドにソレノイド、電気モータ等のアクチュエ
ータが結合されている。コントロールロッドを回転駆動
することにより、ロータリーバルブの通流゛開度が変化
して、ショックアブソーバの減衰力が変化する。
トンに、オリフィスを有するロータリーバルブが結合さ
れており、このロータリーバルブに一体になったコント
ロールロッドにソレノイド、電気モータ等のアクチュエ
ータが結合されている。コントロールロッドを回転駆動
することにより、ロータリーバルブの通流゛開度が変化
して、ショックアブソーバの減衰力が変化する。
従来においては、減衰力の切換えは２段であったが、最
近は３段とすることも提案されている（例えばＮＩＫＫ
ＥＩ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ １９８３，１０，２４日
号第３７ 、３８頁）。
近は３段とすることも提案されている（例えばＮＩＫＫ
ＥＩ ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ １９８３，１０，２４日
号第３７ 、３８頁）。
３段の場合、電気モータに減速機構と回転角度センサを
結合して減速機構の出力軸をコントロールロッドに連結
している。通流開度指示値（目標角度）と回転角度セン
サによる検出値とが合致するように電気モータが付勢さ
れるサーボ制御でコントロールロッドの回転角度が設定
される。
結合して減速機構の出力軸をコントロールロッドに連結
している。通流開度指示値（目標角度）と回転角度セン
サによる検出値とが合致するように電気モータが付勢さ
れるサーボ制御でコントロールロッドの回転角度が設定
される。
（発明が解決しようとする問題点）
この減衰力制御装置では、コントロールロッドの駆動速
度が遅いので、打撃音は実質上発生しないが、応答速度
が遅いので、車両の運転状態に応じた減衰力自動制御は
実質上不可能である。コントロールロッドの駆動速度を
速くすることにより減衰力自動制御が可能になるかも知
れないが、そのときには高速で回転するギアを急激に停
止するなどの対策が必要となる。たとえば、ソレノイド
を更に備えて、中間位置で停止させるときにはソレノイ
ドを消勢してストッパを突き出してギア＝３− を停止させる。このようにギアを急激に停止させると打
撃音を生ずる。また、サーボ制御の場合には、回転角度
センサなどのフィードバック用の検知手段を、電気モー
タ、減速機構あるいはコントロールロッドに結合する必
要があり、付加要素が多くなるという問題もある。
度が遅いので、打撃音は実質上発生しないが、応答速度
が遅いので、車両の運転状態に応じた減衰力自動制御は
実質上不可能である。コントロールロッドの駆動速度を
速くすることにより減衰力自動制御が可能になるかも知
れないが、そのときには高速で回転するギアを急激に停
止するなどの対策が必要となる。たとえば、ソレノイド
を更に備えて、中間位置で停止させるときにはソレノイ
ドを消勢してストッパを突き出してギア＝３− を停止させる。このようにギアを急激に停止させると打
撃音を生ずる。また、サーボ制御の場合には、回転角度
センサなどのフィードバック用の検知手段を、電気モー
タ、減速機構あるいはコントロールロッドに結合する必
要があり、付加要素が多くなるという問題もある。
本発明は、打撃音を実質上発生せず、比較的に高速でコ
ン１〜ロールロツドを駆動し、しかも３段以上などの多
段切換えの減衰力自動制御が可能な減衰力制御装置を提
供することを第１の目的とする。本発明の第２の目的は
、フィードバック用の検知手段を必要としない減衰力制
御装置を提供することである。
ン１〜ロールロツドを駆動し、しかも３段以上などの多
段切換えの減衰力自動制御が可能な減衰力制御装置を提
供することを第１の目的とする。本発明の第２の目的は
、フィードバック用の検知手段を必要としない減衰力制
御装置を提供することである。
（問題点を解決するための手段）
本発明においては、ショックアブソーバの、ピストンで
区分された流体室間の通流開度を定める第１の弁装置を
開閉駆動する第１のコントロールロッドに、パルスモー
タの回転軸を連結し；通流開度制御手段で、第１の弁装
置の目標開度デ一タを受けて第１の弁装置の実開度デー
タと比較し、実開度データを目標開度データと合致させ
る方向に第１のコントロールロッドを駆動する正。
区分された流体室間の通流開度を定める第１の弁装置を
開閉駆動する第１のコントロールロッドに、パルスモー
タの回転軸を連結し；通流開度制御手段で、第１の弁装
置の目標開度デ一タを受けて第１の弁装置の実開度デー
タと比較し、実開度データを目標開度データと合致させ
る方向に第１のコントロールロッドを駆動する正。
逆転付勢信号をモータドライバに与え、パルスモータの
正転所定ステップ毎に実開度データをカウントアツプし
逆転所定ステップ毎に実開度データをカウントダウンし
て通流開度データを更新する。
正転所定ステップ毎に実開度データをカウントアツプし
逆転所定ステップ毎に実開度データをカウントダウンし
て通流開度データを更新する。
（作用）
これによれば、パルスモータを用いるので、比較的に速
い速度でコントロールロッドを駆動し得るので、また任
意の回転角度で正確かつ迅速にコントロールロッドを停
止し得るので、３段以上などの多段切換えの減衰力自動
制御が可能である。
い速度でコントロールロッドを駆動し得るので、また任
意の回転角度で正確かつ迅速にコントロールロッドを停
止し得るので、３段以上などの多段切換えの減衰力自動
制御が可能である。
また、パルスモータの付勢停止と共にパルスモータおよ
びコントロールロッドが即座に停止するので、中間スト
ッパで機械的に停止させる必要がなく、位置決め停止時
に打撃音を発生しない。更には、パルスモータの正、逆
転付勢制御を行なう通流開度制御手段が、パルスモータ
の付勢所定ステップ毎に実開度データを更新して開度デ
ータを作成し保持するので、フィードバック用の検知手
段を実質上必要とない。また、減速機構も省略し得る。
びコントロールロッドが即座に停止するので、中間スト
ッパで機械的に停止させる必要がなく、位置決め停止時
に打撃音を発生しない。更には、パルスモータの正、逆
転付勢制御を行なう通流開度制御手段が、パルスモータ
の付勢所定ステップ毎に実開度データを更新して開度デ
ータを作成し保持するので、フィードバック用の検知手
段を実質上必要とない。また、減速機構も省略し得る。
本発明の好ましい実施例では、逆流開度制御手段は、電
源投入直後に、第１のコントロールロンドをリミッ１〜
位置に駆動する、複数ステップ分の正転付勢信号又は逆
転付勢信号をモータドライバに与え、実開度データを起
点開度を示すデータに設定するものとする。
源投入直後に、第１のコントロールロンドをリミッ１〜
位置に駆動する、複数ステップ分の正転付勢信号又は逆
転付勢信号をモータドライバに与え、実開度データを起
点開度を示すデータに設定するものとする。
これによれば、不揮発性ＲＡＭなどの、装置電源遮断時
にデータを保持するメモリ手段がなくても、正確に実開
度データを設定し得る。
にデータを保持するメモリ手段がなくても、正確に実開
度データを設定し得る。
本発明の好ましい実施例では更に、通流開度制御手段の
ＲＯＭなどのメモリに、パルスモータの付勢データを正
転付勢（又は逆転付勢）時の印加類にメモリしておき、
通流開度制御手段で、該メモリに格納されている相付勢
データの読出しアドレスを保持し、目標開度データと実
開度データの差の極性で読出しアドレスの増、減を定め
て、両者が一致するまで所定時間間隔でアドレスを１単
位づつ環２減して利付勢データをメモリより読み出して
、正、逆転付勢信号としてモータドライバに与えるもの
とする。
ＲＯＭなどのメモリに、パルスモータの付勢データを正
転付勢（又は逆転付勢）時の印加類にメモリしておき、
通流開度制御手段で、該メモリに格納されている相付勢
データの読出しアドレスを保持し、目標開度データと実
開度データの差の極性で読出しアドレスの増、減を定め
て、両者が一致するまで所定時間間隔でアドレスを１単
位づつ環２減して利付勢データをメモリより読み出して
、正、逆転付勢信号としてモータドライバに与えるもの
とする。
これによれば、パルスモータ停止時の相付勢信号と正、
逆転開始時の相付勢信号との連続性が維持され、パルス
モータが円滑に起動し所要方向の回転をし、コントロー
ルロンドが起動時に振動することがない。
逆転開始時の相付勢信号との連続性が維持され、パルス
モータが円滑に起動し所要方向の回転をし、コントロー
ルロンドが起動時に振動することがない。
本発明の好ましい実施例では更に、ショックアブソーバ
の主気体室と副気体室の間の通流開度を定める第２の弁
装置を開閉駆動する第２のコントロールロンドをパルス
モータの回転軸に連結する。
の主気体室と副気体室の間の通流開度を定める第２の弁
装置を開閉駆動する第２のコントロールロンドをパルス
モータの回転軸に連結する。
すなわち、液体ダンパの減衰力制御と同時に、エアダン
パのばね定数制御を行なう。
パのばね定数制御を行なう。
これによれば、パルスモータの１ステツプの回転当りの
、ショックアブソーバの減衰力変化量子ばね定数変化量
の和、すなわちショック吸収力の変化量が大きく、多い
制御段数の自動制御を行ない得る。
、ショックアブソーバの減衰力変化量子ばね定数変化量
の和、すなわちショック吸収力の変化量が大きく、多い
制御段数の自動制御を行ない得る。
本発明の他の目的および特徴は以下の実施例の説明より
明らかになろう。
明らかになろう。
（実施例）
第１図に本発明の一実施例のシステム構成概要を示す。
この実施例は、スイッチ操作ボード５の、車高設定指示
スイッチ８１〜８４の閉操作に応じた車高制御（ショッ
クアブソーバ９１〜９４の空気圧制御）および、緩衝力
指示スイッチ６１〜６４の閉操作に応じた緩衝力側＃（
液体通流用のロータリーバルブと空気通流用のロータリ
ーバルブの開度制御）を行なうものである。
スイッチ８１〜８４の閉操作に応じた車高制御（ショッ
クアブソーバ９１〜９４の空気圧制御）および、緩衝力
指示スイッチ６１〜６４の閉操作に応じた緩衝力側＃（
液体通流用のロータリーバルブと空気通流用のロータリ
ーバルブの開度制御）を行なうものである。
これらの制御は、２個のマイクロプロセッサ（以下ＣＰ
Ｕと称する）とＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力ボートおよび入
出力インターフェイス（ロジックＩＣおよびアナログ電
気回路）で構成される電子制御装置ＥＣＵが行なう。
Ｕと称する）とＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力ボートおよび入
出力インターフェイス（ロジックＩＣおよびアナログ電
気回路）で構成される電子制御装置ＥＣＵが行なう。
２個のＣＰＵの１個が主ＣＰＵであり、これの入出力ポ
ートに、所定のインターフェイスを介して、スイッチ操
作ボード５のスイッチ、各スイッチの閉に応答して点灯
されるスイッチ対応の表示素子を装着した表示パネル７
の表示素子、車高センサ１０１Ｅ〜１０ａ Ｅ、ステア
リングホイールに連結された回転角度検出用のロータリ
ーエンコーダ１１Ｅ。
ートに、所定のインターフェイスを介して、スイッチ操
作ボード５のスイッチ、各スイッチの閉に応答して点灯
されるスイッチ対応の表示素子を装着した表示パネル７
の表示素子、車高センサ１０１Ｅ〜１０ａ Ｅ、ステア
リングホイールに連結された回転角度検出用のロータリ
ーエンコーダ１１Ｅ。
車両速度検出用のリードスイッチ１２Ｅ、プレーキペタ
ルの踏込みに応じて閉となるストップランプスイッチ１
３Ｅ、シフトレバ−がＮにあるときに閉じられるニュー
トラルスターｈスイッチ１４Ｅ、エアーコンプレッサ１
５Ｅのアキュムレータ圧を検出するための圧力スイッチ
１６Ｅ、アクセルペタルの踏込量（スロットルバルブ開
度）を検出するスロットルセンサ１７Ｅ、エアーコンプ
レッサ１５Ｅ、電磁開閉弁１８ｔ〜１８４およびドアス
イッチ１９Ｅが接続されている。
ルの踏込みに応じて閉となるストップランプスイッチ１
３Ｅ、シフトレバ−がＮにあるときに閉じられるニュー
トラルスターｈスイッチ１４Ｅ、エアーコンプレッサ１
５Ｅのアキュムレータ圧を検出するための圧力スイッチ
１６Ｅ、アクセルペタルの踏込量（スロットルバルブ開
度）を検出するスロットルセンサ１７Ｅ、エアーコンプ
レッサ１５Ｅ、電磁開閉弁１８ｔ〜１８４およびドアス
イッチ１９Ｅが接続されている。
この主ＣＰＵは、スイッチ操作ボード５のスイッチの状
態読取２表示パネル７の表示制御、車高センサの車高デ
ータ読取、ステアリングホイールの回転角度演算、車速
データの読取等々、各種センサおよびスイッチの状態読
取およびデータ読取と演算、ならびに、車高制御指示ス
イッチ８１〜８４の状態に応じた車高制御を行なうと共
に、緩衝力指示スイッチ６１〜６４の状態に応じた目標
減衰力データの作成ともう１つの副ＣＰＬＩへの目標減
衰力データの転送を行なう。
態読取２表示パネル７の表示制御、車高センサの車高デ
ータ読取、ステアリングホイールの回転角度演算、車速
データの読取等々、各種センサおよびスイッチの状態読
取およびデータ読取と演算、ならびに、車高制御指示ス
イッチ８１〜８４の状態に応じた車高制御を行なうと共
に、緩衝力指示スイッチ６１〜６４の状態に応じた目標
減衰力データの作成ともう１つの副ＣＰＬＩへの目標減
衰力データの転送を行なう。
まず車高制御を説明すると、主ＣＰＵは、車高制御指示
スイッチ８１〜８４の内の８１〜８３のいずれかが閉に
なっているときには、閉であるスイッチ対応の車高値を
定めて、車高センサの検出値と比較して、両者が合致す
るように、電磁開閉弁１８１〜１８４の開閉制御および
エアーコンプレッサ１５の付勢、停止制御を行なう。ス
イッチ８４が閉のときには、車高センサの検出値とその
変動量、車速とその加減速度、ならびにその他の検出値
に基づいて、車両の運転状態と道路状態を推定し、推定
した状態における最適車高目標を設定し、これに実車高
を合せる車高自動制御を行なう。
スイッチ８１〜８４の内の８１〜８３のいずれかが閉に
なっているときには、閉であるスイッチ対応の車高値を
定めて、車高センサの検出値と比較して、両者が合致す
るように、電磁開閉弁１８１〜１８４の開閉制御および
エアーコンプレッサ１５の付勢、停止制御を行なう。ス
イッチ８４が閉のときには、車高センサの検出値とその
変動量、車速とその加減速度、ならびにその他の検出値
に基づいて、車両の運転状態と道路状態を推定し、推定
した状態における最適車高目標を設定し、これに実車高
を合せる車高自動制御を行なう。
主ＣＰＵは、緩衝力指示スイッチ６１〜６ルの６１〜６
３のいずれかが閉のときには、閉であるスイッチ対応の
減衰力データを、前右車軸ＦＬのショックアブソーバ９
１宛てのもの、前右車軸ＦＲのショックアブソーバ９２
宛てのもの、後左車輪ＲＬのショックアブソーバ９３宛
てのもの。
３のいずれかが閉のときには、閉であるスイッチ対応の
減衰力データを、前右車軸ＦＬのショックアブソーバ９
１宛てのもの、前右車軸ＦＲのショックアブソーバ９２
宛てのもの、後左車輪ＲＬのショックアブソーバ９３宛
てのもの。
および後右車輪ＲＲのショックアブソーバ９４宛てのも
の、合計４組を作成して副ＣＰＵに転送する。スイッチ
６４が閉のときには、ステアリングホイールの回転角度
とその変化率、車高目標値。
の、合計４組を作成して副ＣＰＵに転送する。スイッチ
６４が閉のときには、ステアリングホイールの回転角度
とその変化率、車高目標値。
車高センサの検出値の変化率と変化周期、車速とその加
減速度、ブレーキのオン・オフ、スロッ１ヘル開度、な
らびにその他の検出値に基づいて、車両の運転状態と道
路状態を推定し、推定した状態で最適な減衰力データを
各車輪のショックアブソーバ９１〜９４毎に演算し、副
ＣＰＵに転送する。
減速度、ブレーキのオン・オフ、スロッ１ヘル開度、な
らびにその他の検出値に基づいて、車両の運転状態と道
路状態を推定し、推定した状態で最適な減衰力データを
各車輪のショックアブソーバ９１〜９４毎に演算し、副
ＣＰＵに転送する。
副ＣＰＵの入出カポ−１−に、出力インターフェイスを
介して、ショックアブソーバ９１〜９１の各パルスモー
タ１〜４が接続されている。
介して、ショックアブソーバ９１〜９１の各パルスモー
タ１〜４が接続されている。
副ＣＰＵが、主ＣＰＵより転送を受けた減衰力データを
目標値としてパルスモータ１〜４の正、逆転付勢制御を
してショックアブソーバ９１〜９４の減衰力およびばね
定数（両者を総括して緩衝力という）を設定する。
目標値としてパルスモータ１〜４の正、逆転付勢制御を
してショックアブソーバ９１〜９４の減衰力およびばね
定数（両者を総括して緩衝力という）を設定する。
第２ａ図に前左車輪ＦＬのショックアブソーバ９１の上
部の構造を、第２ｂ図に下部の構造概要 ＩＩ − を示す。第２ｂ図に２点鎖線で示す１ｏがオイルが入っ
たリザーバ室を２分する公知のピストンを示す。このピ
ストンには、ピストンの下部空間を上部空間と連通とす
る公知の第１のロータリーバルブが装着されており、ピ
ストンに固着され車両荷重を受けるロッド１１を貫通す
るコントロールロッド１２（第２ａ図）が固着されてい
る。第１のロータリーバルブはコントロールロッド１２
の３６０度以内の所定範囲の回転で全開から所定高開度
（全開）まで連続的に開度が変化するものである。第１
のロータリーバルブが全開から全開となる方向にコント
ロールロッド１２が回転駆動されてロータリーバルブが
全開を越えてから、コントロールロッド１２に固着され
たストッパＩ３が固定部の係止片に当接し、それ以上の
ロッド１２回転が阻止される。このようにストッパ１３
が当接した状態を、この実施例では、コントロールロッ
ド１２の原点（基準位置）としている。
部の構造を、第２ｂ図に下部の構造概要 ＩＩ − を示す。第２ｂ図に２点鎖線で示す１ｏがオイルが入っ
たリザーバ室を２分する公知のピストンを示す。このピ
ストンには、ピストンの下部空間を上部空間と連通とす
る公知の第１のロータリーバルブが装着されており、ピ
ストンに固着され車両荷重を受けるロッド１１を貫通す
るコントロールロッド１２（第２ａ図）が固着されてい
る。第１のロータリーバルブはコントロールロッド１２
の３６０度以内の所定範囲の回転で全開から所定高開度
（全開）まで連続的に開度が変化するものである。第１
のロータリーバルブが全開から全開となる方向にコント
ロールロッド１２が回転駆動されてロータリーバルブが
全開を越えてから、コントロールロッド１２に固着され
たストッパＩ３が固定部の係止片に当接し、それ以上の
ロッド１２回転が阻止される。このようにストッパ１３
が当接した状態を、この実施例では、コントロールロッ
ド１２の原点（基準位置）としている。
メイン空気室１４は、バルブ作動室１５と連通しており
、バルブ作動室１５とサブ空気室１６の間の空気通流路
に第２のロータリーバルブ１７が介挿されている。
、バルブ作動室１５とサブ空気室１６の間の空気通流路
に第２のロータリーバルブ１７が介挿されている。
第３図に、第２ａ図のｍ−ｍ線断面図を示す。
ポート１８がバルブ作動室１５を通してメイン空気室１
４と連通し、ポート１９がサブ空気室と連通ずる。第２
のロータリーバルブ１７が第３図に示すようにポート１
８−１９間の空気通流路と整合しているときがバルブ全
開であり、それより９０度回転したときがバルブ全開で
ある。
４と連通し、ポート１９がサブ空気室と連通ずる。第２
のロータリーバルブ１７が第３図に示すようにポート１
８−１９間の空気通流路と整合しているときがバルブ全
開であり、それより９０度回転したときがバルブ全開で
ある。
コントロールロッド１２には、第１のギア２１を固着し
た、パルスモータ１の回転軸２０が連結されており、第
１のギア２１に噛み合う第２のギア２２を固着した回転
軸２３に第２のロータリーバルブ１７が連結されている
。第１および第２のギアの噛合ギア比ならびに軸２０と
２３に対するそれぞれコントロールロッド１２および第
２０−タリーバルブ１７の機械的な位置決めは、第１の
ロータリーバルブが全開のとき第２のロータリーバルブ
１７も全開、第１のロータリーバルブが全開のとき第２
のロータリーバルブも全開となるものに設定されている
。
た、パルスモータ１の回転軸２０が連結されており、第
１のギア２１に噛み合う第２のギア２２を固着した回転
軸２３に第２のロータリーバルブ１７が連結されている
。第１および第２のギアの噛合ギア比ならびに軸２０と
２３に対するそれぞれコントロールロッド１２および第
２０−タリーバルブ１７の機械的な位置決めは、第１の
ロータリーバルブが全開のとき第２のロータリーバルブ
１７も全開、第１のロータリーバルブが全開のとき第２
のロータリーバルブも全開となるものに設定されている
。
第４図に、電子制御装置ＥＣＵの一部を構成し、主ＣＰ
Ｕより減衰力データを受けて、パルスモータ９１〜９４
を付勢してショックアブソーバ９１〜９４に該データが
指示する減衰力（緩衝力）を設定する副ＣＰＵ２５とイ
ンターフェイス（モータドライバ２４１〜２４４）を示
す。
Ｕより減衰力データを受けて、パルスモータ９１〜９４
を付勢してショックアブソーバ９１〜９４に該データが
指示する減衰力（緩衝力）を設定する副ＣＰＵ２５とイ
ンターフェイス（モータドライバ２４１〜２４４）を示
す。
パルスモータ１は４相モータであり、モータドライバ２
４１がこのモータ１を２相励磁で付勢する。
４１がこのモータ１を２相励磁で付勢する。
１サイクル分の相付勢データは１ｌＪｃＰＵ２５のＲＯ
Ｍにメモリされている。このメモリ領域を本明細書では
相付勢データテーブルと称している。
Ｍにメモリされている。このメモリ領域を本明細書では
相付勢データテーブルと称している。
該テーブルの相付勢データを、記憶アドレス順に所定周
期で順次に読み出して出力ポートＰＯ〜Ｐ３に更新セラ
１−することにより、パルスモータ１が正転する。逆順
に読み出してセラ１−すると、パルスモータ１が逆転す
る。パルスモータ２〜４も１と同じ構造のものであり、
モータドライバ２４゜〜２４４も２４１と同じ構成であ
る。
期で順次に読み出して出力ポートＰＯ〜Ｐ３に更新セラ
１−することにより、パルスモータ１が正転する。逆順
に読み出してセラ１−すると、パルスモータ１が逆転す
る。パルスモータ２〜４も１と同じ構造のものであり、
モータドライバ２４゜〜２４４も２４１と同じ構成であ
る。
なお、電子制御装置ＥＣＵの主ＣＰＵは、アブソーバ９
１〜９４のいずれかに設定すべき減衰力が、前に指示し
たものと異なったものとなったときのみ、新たな減衰力
データを副ＣＰＵに転送する。
１〜９４のいずれかに設定すべき減衰力が、前に指示し
たものと異なったものとなったときのみ、新たな減衰力
データを副ＣＰＵに転送する。
第５ａ図〜第５ｄ図に、副ＣＰＵ２５の減衰力制御動作
を示す。この制御動作を以下に説明する。
を示す。この制御動作を以下に説明する。
それ自身に電源が投入される（ステップ１：以下カッコ
内でステップの語は省略する）とＣＰＵ２５は初期化を
行ない（２）、それを終了するとアドレスレジスタＦＬ
、ＦＲ，ＲＬおよびＲＲのそれぞれに、ｎをセットする
（３）。このｎは、ＣＰＵ２５のＲＯＭの相付勢データ
テーブルの読出し最大アドレスである。
内でステップの語は省略する）とＣＰＵ２５は初期化を
行ない（２）、それを終了するとアドレスレジスタＦＬ
、ＦＲ，ＲＬおよびＲＲのそれぞれに、ｎをセットする
（３）。このｎは、ＣＰＵ２５のＲＯＭの相付勢データ
テーブルの読出し最大アドレスである。
次にＣＰＵ２５は、レジスタＦＬのデータｎでアドレス
を定めて、相付勢データテーブルより相付勢データ（４
ピツ１〜であり、パルスモータ１〜４の各相に印加され
るもの）を読み出して、出カポ−ｈＰｏ−Ｐ３．Ｐ４〜
Ｐ７．Ｐ８〜ｐＨおよびＰ１２〜Ｐ ｉ ５のそ九ぞれ
にセットする（４）。
を定めて、相付勢データテーブルより相付勢データ（４
ピツ１〜であり、パルスモータ１〜４の各相に印加され
るもの）を読み出して、出カポ−ｈＰｏ−Ｐ３．Ｐ４〜
Ｐ７．Ｐ８〜ｐＨおよびＰ１２〜Ｐ ｉ ５のそ九ぞれ
にセットする（４）。
次に、パルスモータ１〜４の相付勢切換回数（りロック
数）をカラン１へするためのｉレジスタの内容（初期値
は０）を１インクレメン１〜した値（前の内容りこ１を
加へた和）に更新しく５）、相切換え周期ｄｔを定める
ため、時限ｄｔをタイマ（プログラムタイマ）にセット
して起動する（６）。
数）をカラン１へするためのｉレジスタの内容（初期値
は０）を１インクレメン１〜した値（前の内容りこ１を
加へた和）に更新しく５）、相切換え周期ｄｔを定める
ため、時限ｄｔをタイマ（プログラムタイマ）にセット
して起動する（６）。
そして時限ｄｔの経過を待ち（７）、経過するとｉレジ
スタの内容ｉをｍと比較する（８）。
スタの内容ｉをｍと比較する（８）。
ｍはコントロールロッド１２を全開位置から全開位置に
駆動（パルスモータは逆転付勢）するに要するパルスモ
ータの相付勢切換回数（クロック数）である。
駆動（パルスモータは逆転付勢）するに要するパルスモ
ータの相付勢切換回数（クロック数）である。
ｊレジスタの内容ｉが８未満であるとパルスモータ１〜
４の逆転付勢を継続するが、相付勢データテーブルの始
端アドレスまで相付勢データを読み出している（レジス
タＦＬ−ＲＲの内容がそれぞれ１）か否かを参照しく９
）、否であるとアドレスレジスタＦＬ−ＲＲの内容を１
デクレメント（レジスタの内容より１を減算した値をレ
ジスタに更新メモリ）する（１０）。レジスタＦＬの内
容が１になっていると、相付勢データテーブルの最低ア
ドレスまでの読出しを終っているので、読出しアドレス
を最大アドレスｎに戻すためにレジスタＦＬ−ＲＲに再
度ｎをセットする（３）。
４の逆転付勢を継続するが、相付勢データテーブルの始
端アドレスまで相付勢データを読み出している（レジス
タＦＬ−ＲＲの内容がそれぞれ１）か否かを参照しく９
）、否であるとアドレスレジスタＦＬ−ＲＲの内容を１
デクレメント（レジスタの内容より１を減算した値をレ
ジスタに更新メモリ）する（１０）。レジスタＦＬの内
容が１になっていると、相付勢データテーブルの最低ア
ドレスまでの読出しを終っているので、読出しアドレス
を最大アドレスｎに戻すためにレジスタＦＬ−ＲＲに再
度ｎをセットする（３）。
次にステップ４に戻って、レジスタＲＬの内容でアドレ
スを定めて、相付勢データテーブルよりデータを読み出
して出力ポートＰＯ〜Ｐ３．Ｐ４〜Ｍ、Ｐ８〜ｐＨおよ
びＰ１２〜Ｐ１５のそれぞれにセットする（４）。次に
、パルスモータ１〜４の相付勢切換回数（クロック数）
をカラン１へするためのｉレジスタの内容を１インクレ
メントした値に更新しく５）、相切換え周期ｄｔを定め
るため、時限ｄｔをタイマにセットして起動する（６）
。そして時限ｄｔの経過を待ち（７）、経過するとｉレ
ジスタの内容ｉをｍと比較する（８）。このように、ｉ
がｍになるまで、相付勢データテーブルより、アドレス
をデクレメントしながら相付勢データをｄｔ間隔に順次
に読み出して出力ポートＰＯ−Ｐ３．Ｐ４〜Ｐ７．Ｐ８
〜ｐｉｉおよびＰＬ２〜Ｐ１５のそれぞれにセットして
、パルスモータ１〜４を逆転付勢する。ｉ＝ｍとなった
ときには、ショックアブソーバ９１〜９４のいずれにお
いても、ストッパ（１３）が係止片に当接してそれ以上
逆転不可となっている（原点にある）。なお、電源投入
前のコントロールロンド（１２）の回転角が不明であり
（もっとも不揮発性ＲＡＭを備えて後述する実開度デー
タをこれにメモリするようにすれば、このようなことは
ない）、前述のｍクロックパルス分のモータ付勢を完了
するまでに、コントロールロンドが原点位置に到達し、
パルスモータが拘止付勢されることになるが、ｍクロッ
クパルス分のモータ付勢が短時間であるので、電気的お
よび機械的にも問題はない。
スを定めて、相付勢データテーブルよりデータを読み出
して出力ポートＰＯ〜Ｐ３．Ｐ４〜Ｍ、Ｐ８〜ｐＨおよ
びＰ１２〜Ｐ１５のそれぞれにセットする（４）。次に
、パルスモータ１〜４の相付勢切換回数（クロック数）
をカラン１へするためのｉレジスタの内容を１インクレ
メントした値に更新しく５）、相切換え周期ｄｔを定め
るため、時限ｄｔをタイマにセットして起動する（６）
。そして時限ｄｔの経過を待ち（７）、経過するとｉレ
ジスタの内容ｉをｍと比較する（８）。このように、ｉ
がｍになるまで、相付勢データテーブルより、アドレス
をデクレメントしながら相付勢データをｄｔ間隔に順次
に読み出して出力ポートＰＯ−Ｐ３．Ｐ４〜Ｐ７．Ｐ８
〜ｐｉｉおよびＰＬ２〜Ｐ１５のそれぞれにセットして
、パルスモータ１〜４を逆転付勢する。ｉ＝ｍとなった
ときには、ショックアブソーバ９１〜９４のいずれにお
いても、ストッパ（１３）が係止片に当接してそれ以上
逆転不可となっている（原点にある）。なお、電源投入
前のコントロールロンド（１２）の回転角が不明であり
（もっとも不揮発性ＲＡＭを備えて後述する実開度デー
タをこれにメモリするようにすれば、このようなことは
ない）、前述のｍクロックパルス分のモータ付勢を完了
するまでに、コントロールロンドが原点位置に到達し、
パルスモータが拘止付勢されることになるが、ｍクロッ
クパルス分のモータ付勢が短時間であるので、電気的お
よび機械的にも問題はない。
但し、このような拘止付勢も回避したい場合には、不揮
発性ＲＡＭを備えて、それに後述の実開度データをメモ
リすればよい。
発性ＲＡＭを備えて、それに後述の実開度データをメモ
リすればよい。
さて、ｍクロックパルス分のパルスモータ１〜４付勢を
終了すると、位置データレジスタＦＬ。
終了すると、位置データレジスタＦＬ。
ＦＲ，ＲＬおよびＲＲに実開度データＰａ＝Ｏ（原点位
置）をそれぞれメモリする（１１）。
置）をそれぞれメモリする（１１）。
以上により、第１および第２のロータリーバルブが全開
側のリミット位置に位置決めされ、それに対応した開度
データがレジスタＦＬ−４Ｒのそれぞれにセットされた
ことになる。
側のリミット位置に位置決めされ、それに対応した開度
データがレジスタＦＬ−４Ｒのそれぞれにセットされた
ことになる。
次にＣＰＵ２５は、更新フラグを参照する（１２）。更
新フラグは主ＣＰＵより新たに減衰力データ（開度指示
データ）を受ける毎にセットされるものである。主ＣＰ
Ｕより副ＣＰＵ２５へのデータ転送は、ＣＰＵ２５へ割
込みをかけて行なわれる。
新フラグは主ＣＰＵより新たに減衰力データ（開度指示
データ）を受ける毎にセットされるものである。主ＣＰ
Ｕより副ＣＰＵ２５へのデータ転送は、ＣＰＵ２５へ割
込みをかけて行なわれる。
ここで第５ｄ図を参照してＣＰＵ２５の割込処理を説明
する。まず主ＣＰＵが副ＣＰＵ２５に転送するデータ構
成を説明すると、減衰力データは１バイト（８ビツト）
であり、第６ａ図に示すように、最下位ビットＬＳＢか
らピッ１一番号を１〜８と付けると、第７，８ピッ１−
がショックアブソーバ９１に宛てられるもの、第５，６
ビツトがショックアブソーバ９２に宛てられるもの、第
３，４ビツトがショックアブソーバ９３に宛てられるも
の、第１，２ビツトがショックアブソーバ９４に宛てら
れるもの、である。
する。まず主ＣＰＵが副ＣＰＵ２５に転送するデータ構
成を説明すると、減衰力データは１バイト（８ビツト）
であり、第６ａ図に示すように、最下位ビットＬＳＢか
らピッ１一番号を１〜８と付けると、第７，８ピッ１−
がショックアブソーバ９１に宛てられるもの、第５，６
ビツトがショックアブソーバ９２に宛てられるもの、第
３，４ビツトがショックアブソーバ９３に宛てられるも
の、第１，２ビツトがショックアブソーバ９４に宛てら
れるもの、である。
各２ビツトデータは第６ｂ図に示す内容となる。
すなわちデータ０を示す００はバルブ開度３（全開）を
、データ１を示す０１はバルブ開度２（全開より少し閉
側）を、データ２を示す１０はバルブ開度１ （全開よ
り少し開側）を、データ３を示す１１はバルブ開度Ｏ（
全開）を、指示する。
、データ１を示す０１はバルブ開度２（全開より少し閉
側）を、データ２を示す１０はバルブ開度１ （全開よ
り少し開側）を、データ３を示す１１はバルブ開度Ｏ（
全開）を、指示する。
主ＣＰＵは、スイッチ６１〜６４の切換えや、あるいは
、６４が閉のときで状況が変わっていずれか１つのショ
ックアブソーバの減衰力を変更するときに、新しい減衰
力データ（１バイト：第６ａ図）を作成して、副ＣＰＵ
２５に割込みをかけて（ＣＰＵ２５の割込ボートＩＮＴ
へ低レベル０を出力）副ＣＰＵ２５がアクノリッジ信号
ＡＣＫ（１ビツトの低レベル０）を送ってくると減衰力
データ（１バイ１−）をシリアルに送り出す。
、６４が閉のときで状況が変わっていずれか１つのショ
ックアブソーバの減衰力を変更するときに、新しい減衰
力データ（１バイト：第６ａ図）を作成して、副ＣＰＵ
２５に割込みをかけて（ＣＰＵ２５の割込ボートＩＮＴ
へ低レベル０を出力）副ＣＰＵ２５がアクノリッジ信号
ＡＣＫ（１ビツトの低レベル０）を送ってくると減衰力
データ（１バイ１−）をシリアルに送り出す。
さて第５ｄ図を参照すると、副ＣＰＵ２５は、割込がか
かると、出力ボートＰ２１を高レベル１から低レベルＯ
にセットしく２７）、ビットアドレスレジスタｊに初期
値１をセットしく２８）、Ｔｏタイマ（プログラムタイ
マ）をセットする２Ｏ− （２９）。そしてタイムオーバを待ち（３０）、タイム
オーバすると、Ｄレジスタ（８ビツト）の第ｊビット（
ｊはビットアドレスレジスタｊの内容）にボートＰ２２
の信号レベル（高レベル１又は低レベル０）をメモリす
る。そしてレジスタｊの内容ｊを参照し、それが８未満
であるとレジスタｊの内容を１インクレメントし、ステ
ップ２９に戻ってＴｏタイマをセットし、タイムオーバ
を待つ（３０）。タイムオーバするとＤレジスタの第ｊ
ビットにボートＰ２２の信号レベルをメモリする。以下
同様であり、レジスタｊの内容が８になると、Ｄレジス
タ（８ピッ１−）の全ビットに減衰力データ（８ビツト
）の各ビットをすべてメモリしたことになるので、ボー
トＰ２１に高レベルをセットしく３４）、更新フラグを
セットしく３５）、メインルーチン（第５ａ図〜第５Ｃ
図）に復帰する。したがって、ショックアブソーバのい
ずれかの減衰力を変更する必要があるときには、新デー
タがＣＰＵ２５に転送され、この転送を受けるとＣＰＵ
２５のＤレジスタの内容が新データに置き変わりしかも
更新フラグがセットされていることになる。
かると、出力ボートＰ２１を高レベル１から低レベルＯ
にセットしく２７）、ビットアドレスレジスタｊに初期
値１をセットしく２８）、Ｔｏタイマ（プログラムタイ
マ）をセットする２Ｏ− （２９）。そしてタイムオーバを待ち（３０）、タイム
オーバすると、Ｄレジスタ（８ビツト）の第ｊビット（
ｊはビットアドレスレジスタｊの内容）にボートＰ２２
の信号レベル（高レベル１又は低レベル０）をメモリす
る。そしてレジスタｊの内容ｊを参照し、それが８未満
であるとレジスタｊの内容を１インクレメントし、ステ
ップ２９に戻ってＴｏタイマをセットし、タイムオーバ
を待つ（３０）。タイムオーバするとＤレジスタの第ｊ
ビットにボートＰ２２の信号レベルをメモリする。以下
同様であり、レジスタｊの内容が８になると、Ｄレジス
タ（８ピッ１−）の全ビットに減衰力データ（８ビツト
）の各ビットをすべてメモリしたことになるので、ボー
トＰ２１に高レベルをセットしく３４）、更新フラグを
セットしく３５）、メインルーチン（第５ａ図〜第５Ｃ
図）に復帰する。したがって、ショックアブソーバのい
ずれかの減衰力を変更する必要があるときには、新デー
タがＣＰＵ２５に転送され、この転送を受けるとＣＰＵ
２５のＤレジスタの内容が新データに置き変わりしかも
更新フラグがセットされていることになる。
再度第５ａ図を参照する。副ＣＰＵ２５は、ステップ１
２で更新フラグを参照し、それがないとそこで更新フラ
グがセットされるのを待つ。更新フラグがあると、まず
更新フラグをクリアしく２６）−ショックアブソーバ９
１１９２１９３および９４の順に減衰力設定制御を実行
する。
２で更新フラグを参照し、それがないとそこで更新フラ
グがセットされるのを待つ。更新フラグがあると、まず
更新フラグをクリアしく２６）−ショックアブソーバ９
１１９２１９３および９４の順に減衰力設定制御を実行
する。
まず、Ｄレジスタの第７ビツトと第８ビツトのデータを
読んで、データ（第６ｂ図）対応の目標位置データＰａ
を、ＣＰＵのＲＯＭの所定メモリ領域（これを変換テー
ブルと称す）より読み出す（１３）、次にＰｄ＝Ｐｔ−
Ｐａで、位置偏差量Ｐｄを演算する（１３）。
読んで、データ（第６ｂ図）対応の目標位置データＰａ
を、ＣＰＵのＲＯＭの所定メモリ領域（これを変換テー
ブルと称す）より読み出す（１３）、次にＰｄ＝Ｐｔ−
Ｐａで、位置偏差量Ｐｄを演算する（１３）。
Ｐｄ：位置偏差量。
Ｐし：目標位置データ。
Ｐａ：実位置データ
（位置データレジスタＦＬの内容）
である。
次に位置偏差量Ｐｄが０（実位置が目標位置にある）か
否かを参照し、０であると、ショックアブソーバ９１の
減衰力設定は終了しているので、ステップ１３ａ以下の
ショックアブソーバ９２の減衰力設定に進む。
否かを参照し、０であると、ショックアブソーバ９１の
減衰力設定は終了しているので、ステップ１３ａ以下の
ショックアブソーバ９２の減衰力設定に進む。
ＰｄがＯでない（減衰力設定制御要である）と、Ｐｄの
正、負符号を参照し、それが正であると、ステップ１７
−１．８−１．９−２０−２４−３６−３７−１５−１
６−１７のループでパルスモータ１を正転付勢し、１ク
ロック分の相付勢データの切換え毎に実位置データＰａ
を更新して位置データレジスタＦＬに更新メモリする（
２０）。この正転付勢によりＰｄ＝Ｏになると、ステッ
プ１３ａ以下のショックアブソーバ９２の減衰力設定に
進む。Ｐｄが負であったときには、ステップ２］、−２
２−２３−２４−２５−３６−３７−１５−１，６−２
１と進んでパルスモータ１を逆転付勢し、■クロッ９分
の相付勢データの切換え毎に実位置データＰａを更新し
て位置データレジスタＦＬに更新メモリする（２４）。
正、負符号を参照し、それが正であると、ステップ１７
−１．８−１．９−２０−２４−３６−３７−１５−１
６−１７のループでパルスモータ１を正転付勢し、１ク
ロック分の相付勢データの切換え毎に実位置データＰａ
を更新して位置データレジスタＦＬに更新メモリする（
２０）。この正転付勢によりＰｄ＝Ｏになると、ステッ
プ１３ａ以下のショックアブソーバ９２の減衰力設定に
進む。Ｐｄが負であったときには、ステップ２］、−２
２−２３−２４−２５−３６−３７−１５−１，６−２
１と進んでパルスモータ１を逆転付勢し、■クロッ９分
の相付勢データの切換え毎に実位置データＰａを更新し
て位置データレジスタＦＬに更新メモリする（２４）。
この逆転付勢によりＰｄ＝０になると、ステップ１３ａ
以下のショックアブソーバ９２の減衰力設定に進む。以
」二により、シヨックアブソーバ９１の第１および第２
のロータリーバルブの開度（回転角度）が目標値に設定
されたことになる。
以下のショックアブソーバ９２の減衰力設定に進む。以
」二により、シヨックアブソーバ９１の第１および第２
のロータリーバルブの開度（回転角度）が目標値に設定
されたことになる。
ショックアブソーバ９２，９８および９４の減衰力設定
制御のいずれも、前述した９１の減衰力設定制御と全く
同様であり、制御ステップも同様である。図面において
９１の設定制御のステップと対応関係にある９２〜９４
の設定制御のステップは、９１の設定制御ステップの符
号にアルファベットａ、ｂおよびＣを付加した符号で示
した。
制御のいずれも、前述した９１の減衰力設定制御と全く
同様であり、制御ステップも同様である。図面において
９１の設定制御のステップと対応関係にある９２〜９４
の設定制御のステップは、９１の設定制御ステップの符
号にアルファベットａ、ｂおよびＣを付加した符号で示
した。
ショックアブソーバ９１〜９４の減衰力制御を終了する
とステップ１２に戻って、また更新フラグの有無を参照
する。上述のショックアブソーバ９１〜９４の減衰力制
御を実行している間に、新たな減衰力データの転送があ
ったときには、また更新フラグがセットされていること
になる。更新フラグが無かったらステップ１２に留まり
、新たな減衰力データの転送を待つが、更新フラグが有
ると、更新フラグをクリアして（２６）前述と同様に、
ショックアブソーバ９１〜９４の減衰力膜２４一 定制御を行ない、これらを終了するとまたステップ１２
に戻る。副ＣＰＵ２５は、それに電源が投入されている
間、このような減衰力設定制御を行なっている。
とステップ１２に戻って、また更新フラグの有無を参照
する。上述のショックアブソーバ９１〜９４の減衰力制
御を実行している間に、新たな減衰力データの転送があ
ったときには、また更新フラグがセットされていること
になる。更新フラグが無かったらステップ１２に留まり
、新たな減衰力データの転送を待つが、更新フラグが有
ると、更新フラグをクリアして（２６）前述と同様に、
ショックアブソーバ９１〜９４の減衰力膜２４一 定制御を行ない、これらを終了するとまたステップ１２
に戻る。副ＣＰＵ２５は、それに電源が投入されている
間、このような減衰力設定制御を行なっている。
なお、上記実施例では、不揮発性ＲＡＭなどの、主電源
が落ちてもデータを保持するメモリ手段を備えていない
ので、電源が落ちると実位置データ（位置データレジス
タの内容）が消えるので、前述のように、電源投入直後
にロータリーバルブの原点位置決めと、実位置データの
設定を行なうようにしている。しかし、本発明によれば
、不揮発性ＲＡＭなどの、主電源が落ちてもデータを保
持するメモリ手段を電子制御装置ＥＣＵに備えてそれに
位置データレジスタを割り当てて実位置データＰａをメ
モリしてもよい。
が落ちてもデータを保持するメモリ手段を備えていない
ので、電源が落ちると実位置データ（位置データレジス
タの内容）が消えるので、前述のように、電源投入直後
にロータリーバルブの原点位置決めと、実位置データの
設定を行なうようにしている。しかし、本発明によれば
、不揮発性ＲＡＭなどの、主電源が落ちてもデータを保
持するメモリ手段を電子制御装置ＥＣＵに備えてそれに
位置データレジスタを割り当てて実位置データＰａをメ
モリしてもよい。
以上の通り１本発明によれば、パルスモータの付勢パル
ス数をカウントして第１および第２のロータリーバルブ
の開度データを得て、この開度データが与えられた目標
開度データと合致するようにパルスモータを正、逆転付
勢するので、開度設定に要する時間が短く （動作速度
が速く）、開度データが合致するときに打撃音を発生す
ることはない。また、モータの停止位置決めは正確であ
る。
ス数をカウントして第１および第２のロータリーバルブ
の開度データを得て、この開度データが与えられた目標
開度データと合致するようにパルスモータを正、逆転付
勢するので、開度設定に要する時間が短く （動作速度
が速く）、開度データが合致するときに打撃音を発生す
ることはない。また、モータの停止位置決めは正確であ
る。
したがって、上述の実施例のように、多段の自動開度設
定が可能である。実開度検出用の検知手段が不要である
。
定が可能である。実開度検出用の検知手段が不要である
。
第１図は本発明の一実施例の構成概要を示すブロック図
であり、車高およびショックアブソーバ緩衝力の制御シ
ステムを示す。 第２ａ図は、第１図に示すショックアブソーバ９１の縦
断面図であり、上半分を示す。第２ｂ図はショックアブ
ソーバ９１の縦断面図であり、下半分を示す。 第３図は、第２ａ図の■−■線断面図である。 第４図は、第１図に示す電子制御装置ＥＣＵの一部分を
示すブロック図であり、ショックアブソーバ９１〜９４
の緩衝力を制御するマイクロプロセッサおよびインター
フェイスを示す。 第５ａ図、第５ｂ図、第５Ｃ図および第５ｄ図は、第４
図に示すマイクロプロセッサ２５の緩衝力設定制御動作
を示すフローチャートである。 第６ａ図は、電子制御装置ＥＣＵ内において、主マイク
ロプロセッサが副マイクロプロセッサ２５に転送する減
衰力データの構成を示す平面図、第６ｂ図は減衰力デー
タの内容を示す平面図である。 １〜４：パルスモータ ５：スイッチ操作ボード６１
〜６４：緩衝力指示スイッチ ７：表示パネル ８１〜８４：車高設定指示スイッチ ９１〜９４：ショックアブソーバ １０１Ｅ〜１０３Ｅ：車高センサ １１Ｅ：ロータリーエンコーダ １２Ｅ：リードスイッチ １３Ｅニストツプランプスイツチ １４Ｅ：シフトレバ−スイッチ １５Ｅ：エアーコンプレッサ １６Ｅ：圧力スイッチ １７Ｅ：スロットル開度センサ ＝２７− １８１〜１８４：電磁開閉弁 １９Ｅ：ドアスイッチ１
０：ピス１−ン １１：ロッド１２：コン１
〜ロールロツド １３：ストッパ１４：メイン空気室
１５：バルブ作動室１６：サブ空気室 １７：第２０−タリーバルブ（第２の弁装置）１８．１
９：ポート２０：パルスモータの回転軸２］、、２２：
ギア ２３：回転軸２４１〜２４４：モータド
ライバ ２５：マイクロプロセッサ（通流開度制御手段）■
♂ Ｃす Ｃｒり γ 匡 詰” ＝ ８ Ｌ＋−１ 介 Δ トＵ 八− の ｄ口 ε Σ 回 一つ ＪｃＬＬＩ ′″１ゝ Ｉ ￥２ｂ更 ビ 鼎 兜２ａ７ ｔｔ Ｉｌｌ ｌ ｌ ｌｌｊ ＪＪ第６ａワ 第５ｄ図 ［１西＝１ △ＣＫｔット ２９ 丁０クイマヱット タイム万一）＼゛？ Ｎｏ ３１ ＹＥＳ Ｄレジスフの第ｊ１ット に爪−トＰ２２の丁− 乞セット ３３ Ｎｏ ｊ≧８２
であり、車高およびショックアブソーバ緩衝力の制御シ
ステムを示す。 第２ａ図は、第１図に示すショックアブソーバ９１の縦
断面図であり、上半分を示す。第２ｂ図はショックアブ
ソーバ９１の縦断面図であり、下半分を示す。 第３図は、第２ａ図の■−■線断面図である。 第４図は、第１図に示す電子制御装置ＥＣＵの一部分を
示すブロック図であり、ショックアブソーバ９１〜９４
の緩衝力を制御するマイクロプロセッサおよびインター
フェイスを示す。 第５ａ図、第５ｂ図、第５Ｃ図および第５ｄ図は、第４
図に示すマイクロプロセッサ２５の緩衝力設定制御動作
を示すフローチャートである。 第６ａ図は、電子制御装置ＥＣＵ内において、主マイク
ロプロセッサが副マイクロプロセッサ２５に転送する減
衰力データの構成を示す平面図、第６ｂ図は減衰力デー
タの内容を示す平面図である。 １〜４：パルスモータ ５：スイッチ操作ボード６１
〜６４：緩衝力指示スイッチ ７：表示パネル ８１〜８４：車高設定指示スイッチ ９１〜９４：ショックアブソーバ １０１Ｅ〜１０３Ｅ：車高センサ １１Ｅ：ロータリーエンコーダ １２Ｅ：リードスイッチ １３Ｅニストツプランプスイツチ １４Ｅ：シフトレバ−スイッチ １５Ｅ：エアーコンプレッサ １６Ｅ：圧力スイッチ １７Ｅ：スロットル開度センサ ＝２７− １８１〜１８４：電磁開閉弁 １９Ｅ：ドアスイッチ１
０：ピス１−ン １１：ロッド１２：コン１
〜ロールロツド １３：ストッパ１４：メイン空気室
１５：バルブ作動室１６：サブ空気室 １７：第２０−タリーバルブ（第２の弁装置）１８．１
９：ポート２０：パルスモータの回転軸２］、、２２：
ギア ２３：回転軸２４１〜２４４：モータド
ライバ ２５：マイクロプロセッサ（通流開度制御手段）■
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Claims (4)
- （１）ショックアブソーバの、ピストンで区分された流
体室間の通流開度を定める第１の弁装置を開閉駆動する
第１のコントロールロッドに、回転軸が連結されたパル
スモータ； パルスモータを正、逆転付勢するモータドライバ；およ
び、 第１の弁装置の目標開度データを受けて第１の弁装置の
実開度データと比較し、実開度データを目標開度データ
と合致させる方向に第１のコントロールロッドを駆動す
る正、逆転付勢信号をモータドライバに与え、パルスモ
ータの正転所定ステップ毎に実開度データをカウントア
ップし逆転所定ステップ毎に実開度データをカウントダ
ウンして通流開度データを更新する、通流開度制御手段
；を備える、ショックアブソーバの減衰力制御装置。 - （２）通流開度制御手段は、電源投入直後に、第１のコ
ントロールロッドをリミット位置に駆動する、複数ステ
ップ分の正転付勢信号又は逆転付勢信号をモータドライ
バに与え、実開度データを起点開度を示すデータに設定
する、前記特許請求の範囲第（１）項記載の、ショック
アブソーバの減衰力制御装置。 - （３）正、逆転付勢信号は相付勢データであり；通流開
度制御手段は、メモリに格納されている相付勢データの
読出しアドレスを保持し、目標開度データと実開度デー
タの差の極性で読出しアドレスの増、減を定めて、両者
が一致するまで所定時間間隔でアドレスを１単位づつ増
、減して相付勢データをメモリより読み出してモータド
ライバに与える；前記特許請求の範囲第（１）項又は第
（２）項記載の、ショックアブソーバの減衰力制御装置
。 - （４）ショックアブソーバの主気体室と副気体室の間の
通流開度を定める第２の弁装置を開閉駆動する第２のコ
ントロールロッドを、パルスモータの回転軸の連結した
前記特許請求の範囲第（１）項又は第（２）項記載の、
ショックアブソーバの減衰力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17599984A JPS6155425A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | シヨツクアブソ−バの減衰力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17599984A JPS6155425A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | シヨツクアブソ−バの減衰力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155425A true JPS6155425A (ja) | 1986-03-19 |
Family
ID=16005935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17599984A Pending JPS6155425A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | シヨツクアブソ−バの減衰力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6155425A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61125907A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-13 | Mitsubishi Motors Corp | 電子制御サスペンシヨン装置 |
| JPS636237A (ja) * | 1986-06-23 | 1988-01-12 | Nhk Spring Co Ltd | 減衰力発生装置 |
| JPS63152741A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-25 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 減衰力可変型液圧緩衝器の制御回路 |
| JPH0483808U (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-21 | ||
| JPH0483809U (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-21 | ||
| EP2765325B1 (en) * | 2013-02-08 | 2018-04-04 | ContiTech USA, Inc. | Air spring with stepper motor driven pneumatic valve |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59110932A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-27 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 減衰力可変型液圧緩衝器用制御回路 |
-
1984
- 1984-08-24 JP JP17599984A patent/JPS6155425A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59110932A (ja) * | 1982-12-15 | 1984-06-27 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 減衰力可変型液圧緩衝器用制御回路 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61125907A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-13 | Mitsubishi Motors Corp | 電子制御サスペンシヨン装置 |
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| JPS63152741A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-25 | Atsugi Motor Parts Co Ltd | 減衰力可変型液圧緩衝器の制御回路 |
| JPH0483808U (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-21 | ||
| JPH0483809U (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-21 | ||
| EP2765325B1 (en) * | 2013-02-08 | 2018-04-04 | ContiTech USA, Inc. | Air spring with stepper motor driven pneumatic valve |
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