JPS6148793A - 原子力プラント計装系の異常監視装置 - Google Patents
原子力プラント計装系の異常監視装置Info
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- JPS6148793A JPS6148793A JP59170035A JP17003584A JPS6148793A JP S6148793 A JPS6148793 A JP S6148793A JP 59170035 A JP59170035 A JP 59170035A JP 17003584 A JP17003584 A JP 17003584A JP S6148793 A JPS6148793 A JP S6148793A
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- Japan
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- power plant
- nuclear power
- pump
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
し発明の技術分野〕
本発明は、原子力プラントの主冷却系の運転・監視Ｊζ
使用される原子力プラント計装系の異常監視装置に関す
る。
使用される原子力プラント計装系の異常監視装置に関す
る。
例えば、大型の高速増殖炉発電プラントには、主冷却系
のナトリウム流血を制御するため）こ通常第２図に示す
ような流量制御系が設置されている。
のナトリウム流血を制御するため）こ通常第２図に示す
ような流量制御系が設置されている。
今、１人生冷却系を例にとってプラント計装系について
説明すると、第２図の出力指令装置１（こよる流量設定
値ＧＣＩ は原子炉出力レベルによらず原子炉出口ナト
リウム温度を一定とするよう；こ予め定められている。
説明すると、第２図の出力指令装置１（こよる流量設定
値ＧＣＩ は原子炉出力レベルによらず原子炉出口ナト
リウム温度を一定とするよう；こ予め定められている。
流量ｆｆ１ｌｌ ａＥＩ器２は、ポンプ３の出口側の流
量を流量計４により測定した元量測定値Ｇが出力指令装
置ｌからの流量設定値Ｇｄ Ｉこ一致するようにポンプ
速度動水信号をポンプ３の小動部に出力する。そして、
ポンプ３の、駆動部トは回転計５により、また、ポンプ
３の出口圧力とま圧力計６によりそれぞれ計測される。
量を流量計４により測定した元量測定値Ｇが出力指令装
置ｌからの流量設定値Ｇｄ Ｉこ一致するようにポンプ
速度動水信号をポンプ３の小動部に出力する。そして、
ポンプ３の、駆動部トは回転計５により、また、ポンプ
３の出口圧力とま圧力計６によりそれぞれ計測される。
上述したよりな閉ループ構成の流量制御系においで、流
＋１）ｔ ｉ’ｒｌ’ ４に異常が発生する・と、その
影響は閉ループ内を伝播し、プラントに外乱を与えるこ
とになる。しかし、流量計４の異常の状態に応じて影響
の度合いは様々であるが、流量計４の異常であることが
明らかである場合には、ポンプの速度制卸を手動で行な
う等によって閉ループを解除し、プラントＩこ与える外
乱を抑制することにより不必要なプラント停止を回避す
る必要がある。
＋１）ｔ ｉ’ｒｌ’ ４に異常が発生する・と、その
影響は閉ループ内を伝播し、プラントに外乱を与えるこ
とになる。しかし、流量計４の異常の状態に応じて影響
の度合いは様々であるが、流量計４の異常であることが
明らかである場合には、ポンプの速度制卸を手動で行な
う等によって閉ループを解除し、プラントＩこ与える外
乱を抑制することにより不必要なプラント停止を回避す
る必要がある。
通常、主冷却系の循環ポンプにはポンプ回転速度を測定
する回転計が設置され、その信号は流量信号と同様にプ
ラント保護系に用いられる低運転監視にも用いられる。
する回転計が設置され、その信号は流量信号と同様にプ
ラント保護系に用いられる低運転監視にも用いられる。
従って、これら信号間の整合性を調べれば、流量計の異
常を検知することができる。
常を検知することができる。
しかしながら、例えば流量計の指示に微小な偏りを生じ
た場合などには、制御動作によって偏りが補償されるた
めｌこプラントは定常状態に維持され、運転員が異常に
気付かぬ可能性がある。逆に大きな偏りを生じた場合な
どにはプラントに大きな外乱が引起されることになる。
た場合などには、制御動作によって偏りが補償されるた
めｌこプラントは定常状態に維持され、運転員が異常に
気付かぬ可能性がある。逆に大きな偏りを生じた場合な
どにはプラントに大きな外乱が引起されることになる。
このような事態のとき、上記した整合性のチェックを運
転員が迅速的確に実行することは困難であることが想定
される。
転員が迅速的確に実行することは困難であることが想定
される。
れる。
し発明の目的〕
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
は、例えば高速増殖炉発電プラントの各運転サイクル中
（こおける流量制卸系の異常を速やかに検出して、計装
系の異常を検出するととも；こ異常な検出器の推定値を
表示して運転員の判断・操作を支援するようにした原子
力プラント計装系の異常監視装置を提供するにある。
は、例えば高速増殖炉発電プラントの各運転サイクル中
（こおける流量制卸系の異常を速やかに検出して、計装
系の異常を検出するととも；こ異常な検出器の推定値を
表示して運転員の判断・操作を支援するようにした原子
力プラント計装系の異常監視装置を提供するにある。
本発明は、上記目的を達成するために、原子力プラント
の各運転サイクル中における流量制卸系を、流量計、ポ
ンプ回転計、ポンプ吐出圧計等の検出器を用いて運転・
監視するようにした原子力プラント計装系の異常監視装
置において、前記各検出器から得られたそれぞれの測定
値と、当該検出器分粒いた他の検出器の測定値から当該
検出器に関する推定式と用いて算出されたそれぞれの推
定値とと比較することによって異常な検出器を診断する
ようにしたものである。しかして、検出器に関する推定
式は原子力プラントの正常な運転時の流量、ポンプ回転
数、ポンプ吐出圧力から得られたものである。
の各運転サイクル中における流量制卸系を、流量計、ポ
ンプ回転計、ポンプ吐出圧計等の検出器を用いて運転・
監視するようにした原子力プラント計装系の異常監視装
置において、前記各検出器から得られたそれぞれの測定
値と、当該検出器分粒いた他の検出器の測定値から当該
検出器に関する推定式と用いて算出されたそれぞれの推
定値とと比較することによって異常な検出器を診断する
ようにしたものである。しかして、検出器に関する推定
式は原子力プラントの正常な運転時の流量、ポンプ回転
数、ポンプ吐出圧力から得られたものである。
先ず、本発明の原理について説明する。
高速増殖炉発電プラントにおいて１次及び２次冷却系の
流動式は一般に次式で表現できる。
流動式は一般に次式で表現できる。
Ｇ
−＝ ａ−ｐ −ｂＧ’ ・・・・・・・・
・（１）ｔ ここで、Ｇは冷却材流量、Ｐはポンプ吐出圧力であり、
係数ａ、ｂは流路断面積、流路長、系の圧損等で定まる
定数である。
・（１）ｔ ここで、Ｇは冷却材流量、Ｐはポンプ吐出圧力であり、
係数ａ、ｂは流路断面積、流路長、系の圧損等で定まる
定数である。
一方、ポンプ吐出圧力Ｐは、ポンプ回転数Ｎげ、流量Ｇ
の関係として、次式のように近似されるポンプ特性曲線
より定まる。
の関係として、次式のように近似されるポンプ特性曲線
より定まる。
Ｐ ＝Ｃ−Ｎ”＋ｄ−Ｎ−Ｇ＋ｅ−Ｇ” 開開−（２
）また、ポンプ回転数Ｎ ）ｔ 、ポンプの回転トルク
、負荷トルク、摩擦トルクによって定まる。回転トルク
Ｔｍはポンプの駆動系によって与えられるが、負荷トル
クＴｐはポンプ特性曲線からポンプ吐出圧力Ｐと同様の
２次式で近似でき、また摩擦トルクＴｆはＮｔ （ある
いはＮ）ｌこ比例すると考えられる。
）また、ポンプ回転数Ｎ ）ｔ 、ポンプの回転トルク
、負荷トルク、摩擦トルクによって定まる。回転トルク
Ｔｍはポンプの駆動系によって与えられるが、負荷トル
クＴｐはポンプ特性曲線からポンプ吐出圧力Ｐと同様の
２次式で近似でき、また摩擦トルクＴｆはＮｔ （ある
いはＮ）ｌこ比例すると考えられる。
従って、ポンプ回転数Ｎについては次式が成立するＯ
” ＝ Ｔｍ −Ｔｐ −Ｔｆ ＝ Ｔｍ−（Ｉｔ ・
Ｎ’ ＋ ｔ Ｎ−Ｇ ＋ ｊ −Ｇ” ）・＝（３）
ｔ 以上の（１）、 （２＞、 （３）式より３変数Ｇ 、
Ｐ 、 Ｎは回転トルクＴ、、、によって定まり、定
常運転状態における値を添字″０”で表わすと、これら
３変数の間には、次の関係が成立する。
Ｎ’ ＋ ｔ Ｎ−Ｇ ＋ ｊ −Ｇ” ）・＝（３）
ｔ 以上の（１）、 （２＞、 （３）式より３変数Ｇ 、
Ｐ 、 Ｎは回転トルクＴ、、、によって定まり、定
常運転状態における値を添字″０”で表わすと、これら
３変数の間には、次の関係が成立する。
実際には、ポンプ停止状Ｂにおいてもカバー・ガス圧力
やナトリウムの自重によって吐田圧力Ｐは成る値をもつ
こと、また、流量計、回転計、圧力計ともに多少の誤差
金持つこと、などから第２図に示した定常運転状態にお
ける流ｆＡＧＯ，ポンプ吐出出力Ｐｏ、ポンプ回転数Ｎ
□の夫々の測定例Ｇ。。
やナトリウムの自重によって吐田圧力Ｐは成る値をもつ
こと、また、流量計、回転計、圧力計ともに多少の誤差
金持つこと、などから第２図に示した定常運転状態にお
ける流ｆＡＧＯ，ポンプ吐出出力Ｐｏ、ポンプ回転数Ｎ
□の夫々の測定例Ｇ。。
”（＋＋ＮＯの間の関係は次式で近似表現することがで
きる。
きる。
Ｇｏ＝α・ＮＯ＋β ・・・・・・・・・・
・・（５）ＰＯ＝：＝ｒ＊ＮＯ＋δ ・・・
・・・・・・・・・（６）この（５）式および（６）式
の各係数は、例えばポンプの分解点検前後で、或いは１
次系の場合に）ま炉心構成変更前後などで若干その値が
変化する。従って、これらの変更があった場合には、そ
の後の運転開始時に第３図のような測定データから、最
小二乗フィッティングＩこより（５）式の係数を求めて
おく。
・・（５）ＰＯ＝：＝ｒ＊ＮＯ＋δ ・・・
・・・・・・・・・（６）この（５）式および（６）式
の各係数は、例えばポンプの分解点検前後で、或いは１
次系の場合に）ま炉心構成変更前後などで若干その値が
変化する。従って、これらの変更があった場合には、そ
の後の運転開始時に第３図のような測定データから、最
小二乗フィッティングＩこより（５）式の係数を求めて
おく。
また、（５）式が定まれば、これらから他の表現式とし
て下記の各式を求めることができる。
て下記の各式を求めることができる。
。。＝８、（凡−８，＋ヤ、／ 、１．、−、．１．
．１７）Ｐ０＝ζ・（Ｇｏ−β）＋δ ・・・・・・・
・・・・・・・・（８）ＮＯ−η・Ｇｏ＋ハ ・
・・・・・・・・・・・・・・（９）−十 Ｎｏ＝χ・（Ｐｏ−δ） 、、、−、−０−０
−（１０）ここで、ε＝α・ｒ−＋、ζ＝ｒ・α−′、
η＝α−゛、斉＝−β・α−゛。
．１７）Ｐ０＝ζ・（Ｇｏ−β）＋δ ・・・・・・・
・・・・・・・・（８）ＮＯ−η・Ｇｏ＋ハ ・
・・・・・・・・・・・・・・（９）−十 Ｎｏ＝χ・（Ｐｏ−δ） 、、、−、−０−０
−（１０）ここで、ε＝α・ｒ−＋、ζ＝ｒ・α−′、
η＝α−゛、斉＝−β・α−゛。
ｘ＝ｒ−”
このよう１ζしで、一旦（５）〜ａ＠式が定まれば、以
後は適当な時間間隔でサンプリングされたＧ・Ｎ、Ｐの
測定値Ｇ、Ｎ、Ｐと、これらの値を上記各式の右辺に代
入して求められる左辺の値とを比較することによって各
測定値間の整合性がチェックできる。
後は適当な時間間隔でサンプリングされたＧ・Ｎ、Ｐの
測定値Ｇ、Ｎ、Ｐと、これらの値を上記各式の右辺に代
入して求められる左辺の値とを比較することによって各
測定値間の整合性がチェックできる。
例えば流量信号としては流量計より直接得られた百の他
にＮ、Ｐより（５）式、（力式の関係から次のようにし
て推定されたＧ、、ＧＮがある。
にＮ、Ｐより（５）式、（力式の関係から次のようにし
て推定されたＧ、、ＧＮがある。
−十
ＧＰ＝ε（Ｐ−δ）＋β ・・・・・・・・・Ｏ
υＧ、ｌ＝αＮ＋β ・・・・・・・・・（
１２正常状態においては、Ｇ、 ＧＰ、ＧＮ のイ直
は、はゾ同じになるが、０Ｉｒｒ、置針が異常となった
場合（こトよ、Ｇのみが他の２つの値と異なってくる。
υＧ、ｌ＝αＮ＋β ・・・・・・・・・（
１２正常状態においては、Ｇ、 ＧＰ、ＧＮ のイ直
は、はゾ同じになるが、０Ｉｒｒ、置針が異常となった
場合（こトよ、Ｇのみが他の２つの値と異なってくる。
すなわち、これら３変数に対して２−ｏｕｔ−ｏｆ−３
の多数決論、理を適用することにより、どの検出器に・
異常を生じたかを検知し、さらｉこ異常となった検出器
の出力の代替信ちとして、他の２変数からの推定値を用
いることができる。
の多数決論、理を適用することにより、どの検出器に・
異常を生じたかを検知し、さらｉこ異常となった検出器
の出力の代替信ちとして、他の２変数からの推定値を用
いることができる。
なお、上記α９式、α３式は定常状態（こおける関係式
（５） 、 （力式を用いたものであるため、プラント
の過渡運転時においては３検出器共Ｉこ正常であっても
Ｇ、Ｇ、、ＧＮの間に若干の差を生じる。従ってこれら
３変数の比較に当って、通常運転時１ζ生じ得る前記の
差を考慮することにより過渡運転中も継続して監視する
ことが可能である。
（５） 、 （力式を用いたものであるため、プラント
の過渡運転時においては３検出器共Ｉこ正常であっても
Ｇ、Ｇ、、ＧＮの間に若干の差を生じる。従ってこれら
３変数の比較に当って、通常運転時１ζ生じ得る前記の
差を考慮することにより過渡運転中も継続して監視する
ことが可能である。
以上の説明は、流量計を例にとって本発明の原理を述べ
たものであるが、他の２検出器、すなわち、ポンプ吐出
圧力計、ポンプ回転計についても下記（１３の推定式）
こより同様に処理することができる。
たものであるが、他の２検出器、すなわち、ポンプ吐出
圧力計、ポンプ回転計についても下記（１３の推定式）
こより同様に処理することができる。
し発明の実施例〕
本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例のブロック構成図であり、
同図に示すように、原子力プラント７の主冷却系の運転
・監視に使用される流量計、ポンプ回転計、ポンプ吐出
圧計などの計装系８の運転開始時におけるそれぞれの測
定データＧ。、ＮＯ＋Ｐ。
同図に示すように、原子力プラント７の主冷却系の運転
・監視に使用される流量計、ポンプ回転計、ポンプ吐出
圧計などの計装系８の運転開始時におけるそれぞれの測
定データＧ。、ＮＯ＋Ｐ。
をイハ号入力装置９（こ入力し、さらに代替信号推定式
作成装置１０に入力する。この代替信号推定式作成装置
１０では、これらの測定データを最小二乗フィンティン
グにより、前記（５）式および（６）式を求め、これら
の式から更Ｉこ前記（力〜ＵｃｊＪ式を作成する。そし
てこれらの式の右辺を前記（１１） 、α３ 、 （１
３式の推定式として代替信号推定演算装置１１に入力し
、この代替信号推定演算装置１１で１′！この（ｌυ〜
Ｕ式の演算を一実行する。
作成装置１０に入力する。この代替信号推定式作成装置
１０では、これらの測定データを最小二乗フィンティン
グにより、前記（５）式および（６）式を求め、これら
の式から更Ｉこ前記（力〜ＵｃｊＪ式を作成する。そし
てこれらの式の右辺を前記（１１） 、α３ 、 （１
３式の推定式として代替信号推定演算装置１１に入力し
、この代替信号推定演算装置１１で１′！この（ｌυ〜
Ｕ式の演算を一実行する。
次）こ、適当な時間間隔でサンプリングされた流量ｄ１
゛、回転計、圧力計の測定データＧ、Ｎ、Ｐを信号人力
装置１９９を経て代替信号推定演算装置６１１に大入し
、推定式の前記（１１） −（Ｌ３式の演算分実行して
、ＧＰ＋ＧＮ；ＰｏｔＰＮ；ＮＧ＋ＮＰを得る。比較演
算装置１２では測定データＧ、Ｎ、Ｐと推定式より算出
された対応する２つの４イＬ定値ＧＰＩＧＮ；ＰｏｔＰ
Ｎ；Ｎ０ＩＮＦとの差が通常運転時の差より大きいか否
かを判断する。例えば、Ｇのみが他の２つの推定値Ｇ、
、ＯＮと異なれば流量計の異常と判断して警報発生装置
１３）こ入力して警報を出すととも（こ代替信号を表示
装置１４にトレンド表示する。この表示装置１４は正常
時は測定データそのものをトレンド表示するが、検出器
異常の時には前述したようにその代替信号をトレンド表
示する。
゛、回転計、圧力計の測定データＧ、Ｎ、Ｐを信号人力
装置１９９を経て代替信号推定演算装置６１１に大入し
、推定式の前記（１１） −（Ｌ３式の演算分実行して
、ＧＰ＋ＧＮ；ＰｏｔＰＮ；ＮＧ＋ＮＰを得る。比較演
算装置１２では測定データＧ、Ｎ、Ｐと推定式より算出
された対応する２つの４イＬ定値ＧＰＩＧＮ；ＰｏｔＰ
Ｎ；Ｎ０ＩＮＦとの差が通常運転時の差より大きいか否
かを判断する。例えば、Ｇのみが他の２つの推定値Ｇ、
、ＯＮと異なれば流量計の異常と判断して警報発生装置
１３）こ入力して警報を出すととも（こ代替信号を表示
装置１４にトレンド表示する。この表示装置１４は正常
時は測定データそのものをトレンド表示するが、検出器
異常の時には前述したようにその代替信号をトレンド表
示する。
なお、本発明は高速増殖炉発電プラントのみＩこ適用さ
れるものではなく、ポンプ出口部での吐出圧、流量及び
回転数に関する計装が備えられた系統ｆこ対して適用可
能であることは上記（５） 、 （６）式を一般的多項
式で表現すること（こ上り容易実施することができるこ
とは明らかである。
れるものではなく、ポンプ出口部での吐出圧、流量及び
回転数に関する計装が備えられた系統ｆこ対して適用可
能であることは上記（５） 、 （６）式を一般的多項
式で表現すること（こ上り容易実施することができるこ
とは明らかである。
本発明の原子力プラント計装系の異常監視装置）こよれ
ば、プラント運転中に計装系に生じた異常を速やかに検
知できることから計装系の異常による不要な原子力プラ
ント停止を回避することができる。
ば、プラント運転中に計装系に生じた異常を速やかに検
知できることから計装系の異常による不要な原子力プラ
ント停止を回避することができる。
したがって、原子力プラントの稼動率を向上することが
できるとともに異常信号の代替信号を運転員Ｉこ提供で
きることから原子力プラントの運転信頼性を向上させる
等のすぐれた効果を奏する。
できるとともに異常信号の代替信号を運転員Ｉこ提供で
きることから原子力プラントの運転信頼性を向上させる
等のすぐれた効果を奏する。
第１図トよ本発明の一実施例のブロック構成図、第２図
トま本発明が適用される原子力発電プラントの０に世制
御系の概略図、第３図は第２図のポンプ出口部での吐出
圧、流量及びポンプ回転数の測定例を表示した図である
。 １・・・出力指令装置 ２・・・流量制御器３・・・
ポンプ ４・・・流量計５・・・回転計
６・・・圧力計７・・・原子力プラント ８・・・
計装系９・・・信号入力装置 １０・・・代替信号推
定式作成装置１１・・・代替信号推定演算装置 １２・・・比較演算装置 １３・・・警報発生装置１
４・・・表示装置 （８７３３） 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃 （
はが１名）第 ２ 図 第３図 □〜０
トま本発明が適用される原子力発電プラントの０に世制
御系の概略図、第３図は第２図のポンプ出口部での吐出
圧、流量及びポンプ回転数の測定例を表示した図である
。 １・・・出力指令装置 ２・・・流量制御器３・・・
ポンプ ４・・・流量計５・・・回転計
６・・・圧力計７・・・原子力プラント ８・・・
計装系９・・・信号入力装置 １０・・・代替信号推
定式作成装置１１・・・代替信号推定演算装置 １２・・・比較演算装置 １３・・・警報発生装置１
４・・・表示装置 （８７３３） 代理人 弁理士 猪 股 祥 晃 （
はが１名）第 ２ 図 第３図 □〜０
Claims (2)
- （１）原子力プラントの各運転サイクル中における流量
制御系を、流量計、ポンプ回転計、ポンプ吐出圧計等の
検出器を用いて運転監視するようにした原子力プラント
計装系の異常監視装置において、前記各検出器から得ら
れたそれぞれの測定値と、当該検出器を除いた他の検出
器の測定値から当該検出器に関する推定式を用いて算出
されたそれぞれの推定値とを比較することによつて異常
な検出器を診断するようにしたことを特徴とする原子力
プラントの計装系の異常監視装置。 - （２）検出器に関する推定式は原子力プラントの正常な
運転時の流量、ポンプ回転数、ポンプ吐出圧力から得ら
れている特許請求の範囲第１項記載の原子力プラントの
計装系の異常監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170035A JPS6148793A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 原子力プラント計装系の異常監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170035A JPS6148793A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 原子力プラント計装系の異常監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6148793A true JPS6148793A (ja) | 1986-03-10 |
Family
ID=15897398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59170035A Pending JPS6148793A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 原子力プラント計装系の異常監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6148793A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01194813A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-04 | Hitachi Ltd | 保護継電システム |
| WO2015040683A1 (ja) * | 2013-09-18 | 2015-03-26 | 株式会社日立製作所 | センサ健全性判定方法およびセンサ健全性判定装置 |
-
1984
- 1984-08-16 JP JP59170035A patent/JPS6148793A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01194813A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-04 | Hitachi Ltd | 保護継電システム |
| WO2015040683A1 (ja) * | 2013-09-18 | 2015-03-26 | 株式会社日立製作所 | センサ健全性判定方法およびセンサ健全性判定装置 |
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