JPS614686A - ワ−ク吸着装置 - Google Patents
ワ−ク吸着装置Info
- Publication number
- JPS614686A JPS614686A JP12148784A JP12148784A JPS614686A JP S614686 A JPS614686 A JP S614686A JP 12148784 A JP12148784 A JP 12148784A JP 12148784 A JP12148784 A JP 12148784A JP S614686 A JPS614686 A JP S614686A
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- suction
- yoke
- electromagnet
- magnetic
- magnetic plate
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えば、ローダ−アンローダ−や産業用ロボ
ット等のフィンガーアームに着脱自在にして使用される
ワーク吸着装置に関する。
ット等のフィンガーアームに着脱自在にして使用される
ワーク吸着装置に関する。
従来、この種の積層された磁性板（磁性シートを含む）
や非磁性板（非磁性シートを含む）をロボット等のフィ
ンガーアームによって吸着して搬送する手段には、（１
）、被吸着物が磁性板の場合、フィンガーアームに電磁
石を付設した装置を使用し、（２）、被吸着物が非磁性
板の場合、フィンガーアームに真空吸着パッドを付設し
た装置を使用している。
や非磁性板（非磁性シートを含む）をロボット等のフィ
ンガーアームによって吸着して搬送する手段には、（１
）、被吸着物が磁性板の場合、フィンガーアームに電磁
石を付設した装置を使用し、（２）、被吸着物が非磁性
板の場合、フィンガーアームに真空吸着パッドを付設し
た装置を使用している。
即ち、従来のワーク吸着装置は、第１図に示されるよう
に、ロボットａの自由端部ａ、にフィンガーアームｂを
支軸Ｃの周りに略／ｇＯ°回動し得るようにして軸装し
、上記フィンガーアームｂの一側面の両端部に非磁性板
ｄ、を吸着する各真空吸着パッドｅをコイルばねｆの弾
性によって弾発的に設け、他方、上記フィンガーアーム
ｂの他側面の両端部に磁性板ｄ、を吸着する各電磁石ｇ
をコイルばねｈの弾力によって弾発的に設けて構成した
ものである。
に、ロボットａの自由端部ａ、にフィンガーアームｂを
支軸Ｃの周りに略／ｇＯ°回動し得るようにして軸装し
、上記フィンガーアームｂの一側面の両端部に非磁性板
ｄ、を吸着する各真空吸着パッドｅをコイルばねｆの弾
性によって弾発的に設け、他方、上記フィンガーアーム
ｂの他側面の両端部に磁性板ｄ、を吸着する各電磁石ｇ
をコイルばねｈの弾力によって弾発的に設けて構成した
ものである。
従って、上述したワーク吸着装置は、非磁性板ｄ、を吸
着するとき、ロポッ）ａの自由端部ａ８に軸着されたフ
ィンガーアームｂを水平にして降下することにより、こ
のフィンガーアームｂの両端部に設けられた各真空吸着
パッドｅによって上記非磁性板ｄ、を吸着し、上記フィ
ンガーアームｂを水平にして扛上しながら、例えば−コ
ンベヤ等へ授受して移送するよう罠なっている。
着するとき、ロポッ）ａの自由端部ａ８に軸着されたフ
ィンガーアームｂを水平にして降下することにより、こ
のフィンガーアームｂの両端部に設けられた各真空吸着
パッドｅによって上記非磁性板ｄ、を吸着し、上記フィ
ンガーアームｂを水平にして扛上しながら、例えば−コ
ンベヤ等へ授受して移送するよう罠なっている。
又、一方、磁性板ｄ、を吸着するとき、上記フィンガー
アームｂを支軸Ｃの周りに略ｉｇｏ°反転して各電磁石
ｇを下向きにして通電し１次に、上記フィンガーアーム
ｂを水平状態のまま降下することにより、このフィンガ
ーアームｂの各電磁石ｇによって、磁性板ｄ、を吸着し
、上記フィンガーアームｂを水平にして扛上しながら、
例えば、他のコンベヤ等へ授受して移送するようになっ
ている。
アームｂを支軸Ｃの周りに略ｉｇｏ°反転して各電磁石
ｇを下向きにして通電し１次に、上記フィンガーアーム
ｂを水平状態のまま降下することにより、このフィンガ
ーアームｂの各電磁石ｇによって、磁性板ｄ、を吸着し
、上記フィンガーアームｂを水平にして扛上しながら、
例えば、他のコンベヤ等へ授受して移送するようになっ
ている。
しかしながら、上述したワーク吸着装置は、複数の磁性
板ｄｔと７枚の非磁性板ｄ、とを交互に連続的に積層し
て組立てるとき、その都度、上記フィンガーアームｂを
支軸Ｃの周り（（／ｇ００回動して、電磁石ｇと真空吸
着パッドｅの位置関係を変えることを余儀なくされるば
かりでなく、反転時に時間を労費し、しかも、これらの
取扱い操作が面倒であると共に、自動化による省力化が
困難であり、しかも、作動時の大きな占有空間を必要と
する等の欠点がある。
板ｄｔと７枚の非磁性板ｄ、とを交互に連続的に積層し
て組立てるとき、その都度、上記フィンガーアームｂを
支軸Ｃの周り（（／ｇ００回動して、電磁石ｇと真空吸
着パッドｅの位置関係を変えることを余儀なくされるば
かりでなく、反転時に時間を労費し、しかも、これらの
取扱い操作が面倒であると共に、自動化による省力化が
困難であり、しかも、作動時の大きな占有空間を必要と
する等の欠点がある。
本発明は、上述した短点を解消するためのものであって
、ロボットのフィンガーアームの下面に電磁石と吸着パ
ッドを一体的に構成して、この電磁石への電気信−５と
吸着パッドの流体信号とを切換えることにより、磁性板
及び非磁性板の両者を自由に吸着し得るようにしたこと
を目的とするワークの吸着装置を提供するものである。
、ロボットのフィンガーアームの下面に電磁石と吸着パ
ッドを一体的に構成して、この電磁石への電気信−５と
吸着パッドの流体信号とを切換えることにより、磁性板
及び非磁性板の両者を自由に吸着し得るようにしたこと
を目的とするワークの吸着装置を提供するものである。
本発明は、ロボットのフィンガーアームに真空吸気孔を
有する吊上げロッドを垂設し、この吊上げロッドの下部
に電磁石を設け、この電磁石のヨークに吸引孔を上記真
空吸気孔に連通するようにして穿設し、上記ヨークの内
がわ若しくは外がわに吸着パッドを上記吸引孔を囲むよ
うにして設けて磁性板及び非磁性板を自由に、しかも、
選択的に吸着するように構成したものである。
有する吊上げロッドを垂設し、この吊上げロッドの下部
に電磁石を設け、この電磁石のヨークに吸引孔を上記真
空吸気孔に連通するようにして穿設し、上記ヨークの内
がわ若しくは外がわに吸着パッドを上記吸引孔を囲むよ
うにして設けて磁性板及び非磁性板を自由に、しかも、
選択的に吸着するように構成したものである。
以下、本発明を産業用ロボットに適用した図示の一実施
例について説明する。
例について説明する。
第２図乃至第グ図において、符号ｌは、扁平な台盤であ
って、この台盤／上には、ワークとしての積層非磁性板
Ｗ、及び積層磁性板Ｗ、がそれぞれ載置されており、こ
の積層磁性板Ｗ、の近傍の上記台盤／には、例えば、産
業用ロボットとしてのロボット３が基台３ａの周りに回
動し得るようにして設けられており、このロボット３の
腕杆３ｂは上・下圧力に移動し得るようになっている。
って、この台盤／上には、ワークとしての積層非磁性板
Ｗ、及び積層磁性板Ｗ、がそれぞれ載置されており、こ
の積層磁性板Ｗ、の近傍の上記台盤／には、例えば、産
業用ロボットとしてのロボット３が基台３ａの周りに回
動し得るようにして設けられており、このロボット３の
腕杆３ｂは上・下圧力に移動し得るようになっている。
又、この腕杆３ｂの一端部には、第２図及び第３図に示
されるように、フィンガーアームダが水平にして設けら
れており、このフィンガーアームダには、真空吸気孔５
を有する複数の吊上げロッド６が各コイルばね７の弾力
によって昇降するようにして垂設されている。さらに、
この各吊上げロンド乙の下部には、第７図に拡大して示
されるように、各電磁石ｇが螺装されており、この各電
磁石ｇは、有底円筒状をなすヨーク９に周溝１０を形成
し、この周溝１０内に励磁コイルＩ／を電気絶縁体／２
を介して圧入し、上記ヨーク９の中央部９ａに吸引孔１
３を上記真空吸気孔５に連通ずるようにして穿設すると
共に、この中央部９ａの下面に吸引溝ＩＱを上記吸引孔
１２に連通ずるようにして形成したものである。さらに
又、上記ヨーク９の中央部９ａには、截頭円錐状をなす
可撓性の吸着パッド／Ｓが抜は落ちないようにして、し
かも、上記吸引孔１３を囲むようにして設けられている
。又、上記吸着パッド１５の下端縁１５ａは、第７図に
示されるように、上記ヨーク９の下端面９ｂよりも下方
へ延び出して形成されており、しかも、上記吸着パッド
ｌＳは、上記ヨーク９の内がわに位置して設けられてい
る。
されるように、フィンガーアームダが水平にして設けら
れており、このフィンガーアームダには、真空吸気孔５
を有する複数の吊上げロッド６が各コイルばね７の弾力
によって昇降するようにして垂設されている。さらに、
この各吊上げロンド乙の下部には、第７図に拡大して示
されるように、各電磁石ｇが螺装されており、この各電
磁石ｇは、有底円筒状をなすヨーク９に周溝１０を形成
し、この周溝１０内に励磁コイルＩ／を電気絶縁体／２
を介して圧入し、上記ヨーク９の中央部９ａに吸引孔１
３を上記真空吸気孔５に連通ずるようにして穿設すると
共に、この中央部９ａの下面に吸引溝ＩＱを上記吸引孔
１２に連通ずるようにして形成したものである。さらに
又、上記ヨーク９の中央部９ａには、截頭円錐状をなす
可撓性の吸着パッド／Ｓが抜は落ちないようにして、し
かも、上記吸引孔１３を囲むようにして設けられている
。又、上記吸着パッド１５の下端縁１５ａは、第７図に
示されるように、上記ヨーク９の下端面９ｂよりも下方
へ延び出して形成されており、しかも、上記吸着パッド
ｌＳは、上記ヨーク９の内がわに位置して設けられてい
る。
なお、上記真空吸気孔Ｓは、図示されない電磁弁及び通
路を通して真空ポンプのような真空発生機に接続されて
いる。
路を通して真空ポンプのような真空発生機に接続されて
いる。
従って、今、第２図における産業用ロボットにおいて、
受台フレーム１６の載置板／りにワークとしての７枚の
非磁性板Ｗ１と複数の磁性板Ｗ２とを交互Ｋｊ＠次連続
的に積層して組立てる場合。先づ、ロボット３の腕杆３
ｂに設けられたフィンガーアームｑを上記積層非磁性板
Ｗ１の最上板に密着するように降下する。しかして、上
記吸着パット１５の下端縁／ｊａが上記積層非磁性板Ｗ
１の最上板に密着すると、上記真空発生機による真空圧
によって、上記吸着パット／３内の空気を、吸引溝／ｌ
Ｉ、吸引孔／３及び真空吸気孔５を介して吸引して、１
枚の非磁性板Ｗ１を吸着する。しかして、この非磁性板
Ｗ、が吸着パット／３に吸着されると、上記ロボット３
は、予め定められたシーケンスに倣って、上記受台フレ
ーム／６の載置板／７に載置される。
受台フレーム１６の載置板／りにワークとしての７枚の
非磁性板Ｗ１と複数の磁性板Ｗ２とを交互Ｋｊ＠次連続
的に積層して組立てる場合。先づ、ロボット３の腕杆３
ｂに設けられたフィンガーアームｑを上記積層非磁性板
Ｗ１の最上板に密着するように降下する。しかして、上
記吸着パット１５の下端縁／ｊａが上記積層非磁性板Ｗ
１の最上板に密着すると、上記真空発生機による真空圧
によって、上記吸着パット／３内の空気を、吸引溝／ｌ
Ｉ、吸引孔／３及び真空吸気孔５を介して吸引して、１
枚の非磁性板Ｗ１を吸着する。しかして、この非磁性板
Ｗ、が吸着パット／３に吸着されると、上記ロボット３
は、予め定められたシーケンスに倣って、上記受台フレ
ーム／６の載置板／７に載置される。
このようにして移送された上記非磁性板Ｗ、は、上記真
空発生機の電磁弁（図示されず）を切換えることにより
、解放され、上記載置板／７上に静止して保持される。
空発生機の電磁弁（図示されず）を切換えることにより
、解放され、上記載置板／７上に静止して保持される。
次に、ロボット３のフィンガーアームグを上記積層磁性
板Ｗ２の最上板に密着するよ゛うに降下する。そして、
上記吸着パラ）１５−と一体をなす電磁石ｇのヨーク９
が上記最上板に密着すると、この電磁石ざの励磁コイル
／／に直流電流が流れることにより、磁力が発生し、上
記ヨークワの下面に複数の磁性板Ｗ、を吸着する。そし
て、この電磁石ざに複数の磁性板Ｗ、が吸着されると、
上記ロボット３は、予め定められたシーケンスに倣って
、上記載置板／７上の非磁性板会、上に上記複数の磁性
板Ｗ２を移送して載置する。
板Ｗ２の最上板に密着するよ゛うに降下する。そして、
上記吸着パラ）１５−と一体をなす電磁石ｇのヨーク９
が上記最上板に密着すると、この電磁石ざの励磁コイル
／／に直流電流が流れることにより、磁力が発生し、上
記ヨークワの下面に複数の磁性板Ｗ、を吸着する。そし
て、この電磁石ざに複数の磁性板Ｗ、が吸着されると、
上記ロボット３は、予め定められたシーケンスに倣って
、上記載置板／７上の非磁性板会、上に上記複数の磁性
板Ｗ２を移送して載置する。
このようにして移送して載置された磁性板Ｗ。
は、電磁石ｇの通電を遮断することにより、解放され、
上記非磁性板Ｗ１上に積上げて載置されるようになって
いる。
上記非磁性板Ｗ１上に積上げて載置されるようになって
いる。
次に、第Ｓ図に示される本発明の他の実施例は、上記電
磁石ｇのヨーク９の外がわに吸着パッド１３１を上記吸
引孔１３を囲むようにして設け、この吸着パッド／Ｓ′
の下端縁／ｋ ａ’を上記ヨーク／ｌの下端面よりも下
方へ延び出して形成したものであり、これによって、比
較的に重量体の非磁性板Ｗ１であっても、強固に吸着し
得るように構成したものである。
磁石ｇのヨーク９の外がわに吸着パッド１３１を上記吸
引孔１３を囲むようにして設け、この吸着パッド／Ｓ′
の下端縁／ｋ ａ’を上記ヨーク／ｌの下端面よりも下
方へ延び出して形成したものであり、これによって、比
較的に重量体の非磁性板Ｗ１であっても、強固に吸着し
得るように構成したものである。
以上述べたように本発明によれば、ロボット３のフィン
ガーアームダに真空吸気孔Ｓを有する吊上げロッド乙を
垂設し、この吊上げロッドＡの下部に電磁石ざを設け、
この電磁石ｇのヨークｌ／に吸引孔／３を上記真空吸気
孔！に連通ずるようにして穿設し、上記ヨーク／／の内
がわ若しくは外がわに吸着パッド／Ｓを上記吸引孔／３
を囲むようにして設けであるので、磁性板Ｗ１や非磁性
板Ｗ、を自由に吸着して移送することができるばかりで
なく、ワークの材質的な制限を受けることもなく、吸着
することができると共に、取扱い操作も簡単であるから
、自動化による省力化を図ることができる。
ガーアームダに真空吸気孔Ｓを有する吊上げロッド乙を
垂設し、この吊上げロッドＡの下部に電磁石ざを設け、
この電磁石ｇのヨークｌ／に吸引孔／３を上記真空吸気
孔！に連通ずるようにして穿設し、上記ヨーク／／の内
がわ若しくは外がわに吸着パッド／Ｓを上記吸引孔／３
を囲むようにして設けであるので、磁性板Ｗ１や非磁性
板Ｗ、を自由に吸着して移送することができるばかりで
なく、ワークの材質的な制限を受けることもなく、吸着
することができると共に、取扱い操作も簡単であるから
、自動化による省力化を図ることができる。
第１図は、既に提案されているワーク吸着装置の正面図
、第２図は、本発明によるワーク吸着装置を産業用ロボ
ットに適用した側面図、第３図は、第２図中の鎖１１１
Ａ−Ａに沿う正面図、第９図は、第３図中の鎖円Ｂ部の
拡大断面図、第Ｓ図は、本発明の他の実施例を示す図で
ある。 ３・・・ロボット、ｑ・・・フィンガーアーム、Ｓ・・
・真空吸気孔、６・・・吊上げロッド、ざ・・・電磁石
、ワ・・・ヨーク、／／・・・励磁コイル、／２・・・
電気絶縁体、／３・・・吸引孔、／４’・・・条溝、１
５・・・吸着パット。 出願人代理人 猪 股 清 第１図 第３図 第４図
、第２図は、本発明によるワーク吸着装置を産業用ロボ
ットに適用した側面図、第３図は、第２図中の鎖１１１
Ａ−Ａに沿う正面図、第９図は、第３図中の鎖円Ｂ部の
拡大断面図、第Ｓ図は、本発明の他の実施例を示す図で
ある。 ３・・・ロボット、ｑ・・・フィンガーアーム、Ｓ・・
・真空吸気孔、６・・・吊上げロッド、ざ・・・電磁石
、ワ・・・ヨーク、／／・・・励磁コイル、／２・・・
電気絶縁体、／３・・・吸引孔、／４’・・・条溝、１
５・・・吸着パット。 出願人代理人 猪 股 清 第１図 第３図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットのフィンガーアームに真空吸気孔を有する
吊上げロッドを垂設し、この吊上げロッドの下部に電磁
石を設け、この電磁石のヨークに吸引孔を上記真空吸気
孔に連通するようにして穿設し、上記ヨークの内がわ若
しくは外がわに吸着パッドを上記吸引孔を囲むようにし
て設けたことを特徴とするワーク吸着装置。 ２、吸着パッドの下端縁をヨークの下端面よりも下方へ
延び出して形成したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のワーク吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12148784A JPS614686A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | ワ−ク吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12148784A JPS614686A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | ワ−ク吸着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614686A true JPS614686A (ja) | 1986-01-10 |
Family
ID=14812374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12148784A Pending JPS614686A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | ワ−ク吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614686A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56121816A (en) * | 1980-02-26 | 1981-09-24 | Yamaha Motor Co Ltd | Exhaust system for motorcycles |
| JPH01139446A (ja) * | 1987-11-26 | 1989-05-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 吸着装置 |
| JPH03256617A (ja) * | 1990-03-07 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 中子保持装置 |
| JP2021037549A (ja) * | 2020-11-30 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | ワーク投入装置 |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP12148784A patent/JPS614686A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56121816A (en) * | 1980-02-26 | 1981-09-24 | Yamaha Motor Co Ltd | Exhaust system for motorcycles |
| JPS6318004B2 (ja) * | 1980-02-26 | 1988-04-15 | Yamaha Motor Co Ltd | |
| JPH01139446A (ja) * | 1987-11-26 | 1989-05-31 | Matsushita Electric Works Ltd | 吸着装置 |
| JPH03256617A (ja) * | 1990-03-07 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 中子保持装置 |
| JP2021037549A (ja) * | 2020-11-30 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | ワーク投入装置 |
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