JPS6143304A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPS6143304A JPS6143304A JP16550884A JP16550884A JPS6143304A JP S6143304 A JPS6143304 A JP S6143304A JP 16550884 A JP16550884 A JP 16550884A JP 16550884 A JP16550884 A JP 16550884A JP S6143304 A JPS6143304 A JP S6143304A
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- numerical control
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50185—Monitoring, detect failures, control of efficiency of machine, tool life
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は数値制御装置に関し、特に実際の加工に必要な
加工時間を予めＮＣ加工プログラムから計算して予測し
これを表示装置に表示するようにした数値制御装置に関
するものである。
加工時間を予めＮＣ加工プログラムから計算して予測し
これを表示装置に表示するようにした数値制御装置に関
するものである。
従来の技術
ＮＣ加ニブログラムで実際に加工を行なう際、どの程度
の加工時間が必要になるかを予メ知っておくことは、次
の加工の段取りの目安がつく等、生産工程の管理に大い
に役立つ、従来、加工時間を事前に知る方法としては、
手計算による方法と、いわゆる自動プログラミング装置
による方法とが知られているが、前者の方法は複雑なプ
ログラムでは実質的に無理であり、後者の方法は、自動
プログラミング装置という特別の装置を必要とする欠点
があった。
の加工時間が必要になるかを予メ知っておくことは、次
の加工の段取りの目安がつく等、生産工程の管理に大い
に役立つ、従来、加工時間を事前に知る方法としては、
手計算による方法と、いわゆる自動プログラミング装置
による方法とが知られているが、前者の方法は複雑なプ
ログラムでは実質的に無理であり、後者の方法は、自動
プログラミング装置という特別の装置を必要とする欠点
があった。
そこで、数値制御装置自体に加工時間の予知機。
能を付与することが提案されている（特願昭５８−０６
４９７７号）。これは、ＮＣ加ニブログラムを１ブロッ
クずつ読取って解読し作成した運転情報に基づいて数値
制御を行なう数値制御装置において、移動指令を含むブ
ロックで指令された移動距離を求める移動距離算出手段
と、該手段で算出された移動距離とこれに対応する送り
速度とから各移動指令の実行所要時間を計算する実行所
要時間計算手段と、該手段で計算された実行所要時間を
積算して全加工時間を算出する積算手段と、算出された
全加工時間を表示する表示器とを設けたもので、数値制
御装置自体に加工時間の予知機能を持たせであるので、
自動プログラミング装置等の特別な装置を使用しなくて
も予め加工時間を知ることができ、また手計算で行なう
より遥かに速く且つ正確に加工時間を知ることができる
。
４９７７号）。これは、ＮＣ加ニブログラムを１ブロッ
クずつ読取って解読し作成した運転情報に基づいて数値
制御を行なう数値制御装置において、移動指令を含むブ
ロックで指令された移動距離を求める移動距離算出手段
と、該手段で算出された移動距離とこれに対応する送り
速度とから各移動指令の実行所要時間を計算する実行所
要時間計算手段と、該手段で計算された実行所要時間を
積算して全加工時間を算出する積算手段と、算出された
全加工時間を表示する表示器とを設けたもので、数値制
御装置自体に加工時間の予知機能を持たせであるので、
自動プログラミング装置等の特別な装置を使用しなくて
も予め加工時間を知ることができ、また手計算で行なう
より遥かに速く且つ正確に加工時間を知ることができる
。
しかしながら、上記提案の数値制御装置においては、移
動指令の実行時間のみを積算し、Ｍ機能。
動指令の実行時間のみを積算し、Ｍ機能。
Ｓ機能、７機能、 Ｂ＠ｌ能等といったその実行に要す
る時間が工作機械固有のものとなる外部指令については
上記積算から除外していた。このため、全加工時間を正
確には知ることができないという問題点かあワた。
る時間が工作機械固有のものとなる外部指令については
上記積算から除外していた。このため、全加工時間を正
確には知ることができないという問題点かあワた。
発明が解決しようとする問題点
本発明はこのような従来の問題点を解決したもので、そ
の目的は、Ｍ機能、Ｓ機能、７機能、８機能等といった
外部指令の所要実行時間をも考慮した加工時間を表示し
得るようにすることにある。
の目的は、Ｍ機能、Ｓ機能、７機能、８機能等といった
外部指令の所要実行時間をも考慮した加工時間を表示し
得るようにすることにある。
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点を解決するために、第１図に示すよ
うに、ＮＣ加工プログラムをブロック解読手段ＢＤＣに
より１ブロックずつ読取って解読し作成した運転情報に
基づいて数値制御を行なう数値制御装置において、移動
指令を含むブロックで指令された移、動距離を求める。
うに、ＮＣ加工プログラムをブロック解読手段ＢＤＣに
より１ブロックずつ読取って解読し作成した運転情報に
基づいて数値制御を行なう数値制御装置において、移動
指令を含むブロックで指令された移、動距離を求める。
移動距離算出手段ＡＲＴ１と、この手段で求められた移
動距離とこれに対応する送り速度とから各移動指令毎の
実行所要時間を計算する実行所要時間計算手段ＡＲＴ２
と、Ｍ。
動距離とこれに対応する送り速度とから各移動指令毎の
実行所要時間を計算する実行所要時間計算手段ＡＲＴ２
と、Ｍ。
Ｓ、Ｔ等の外部指令の所要実行時間を各外部指令のコー
ドに対応して記憶するパラメータ設定用メモリＭＥＭと
、外部指令が指令されたときパラメータ設定用メモリＭ
ＥＭの記憶値に基づいて指令され゛た外部指令の所要実
行時間を決定する実行所要時間決定手段ＡＲＴ３と、前
記計算或は決定された所要実行時間を積算して全加工時
間を算出する積算手段ＣＮＴと、算出された全加工時間
を表示する表示器ＤＰＹと、加工時間算出モードを指定
するスイッチ情報が該モードであるとき前記運転情報に
基づく数値制御を禁止し前記各手段の実行を可能とする
切換手段ＳＷとを設ける。
ドに対応して記憶するパラメータ設定用メモリＭＥＭと
、外部指令が指令されたときパラメータ設定用メモリＭ
ＥＭの記憶値に基づいて指令され゛た外部指令の所要実
行時間を決定する実行所要時間決定手段ＡＲＴ３と、前
記計算或は決定された所要実行時間を積算して全加工時
間を算出する積算手段ＣＮＴと、算出された全加工時間
を表示する表示器ＤＰＹと、加工時間算出モードを指定
するスイッチ情報が該モードであるとき前記運転情報に
基づく数値制御を禁止し前記各手段の実行を可能とする
切換手段ＳＷとを設ける。
作用
ＮＣ加ニブログラムは、ブロック解読手段ＢＣＤにて１
ブロックずつ解読され、その解読結果が切換手段Ｓ−を
介して機械系への数値制御指令作成手段（図示せず）へ
出力されると共に、移動距離算ＡＲＴＩは、ブロックが
移動指令を含むブロックである場合、そのブロックで指
令された移動距離を求め、実行所要時間計算手段＾ＲＴ
２はその求められた各移動距離とこれに対応する送り速
度とから各移動指令の実行使用時間を計算し、積算手段
ＣＮＴに出力する。
ブロックずつ解読され、その解読結果が切換手段Ｓ−を
介して機械系への数値制御指令作成手段（図示せず）へ
出力されると共に、移動距離算ＡＲＴＩは、ブロックが
移動指令を含むブロックである場合、そのブロックで指
令された移動距離を求め、実行所要時間計算手段＾ＲＴ
２はその求められた各移動距離とこれに対応する送り速
度とから各移動指令の実行使用時間を計算し、積算手段
ＣＮＴに出力する。
一方、ブロックが外部指令を含むブロックである場合、
実行所要時間決定子１ｉ１ ＡＲＴ３は、そのブロック
に含まれる外部指令に対応する所要実行時間をパラメー
タ設定メモリＭＥＮから読取り、これを積算手段ＣＮＴ
に出力する。
実行所要時間決定子１ｉ１ ＡＲＴ３は、そのブロック
に含まれる外部指令に対応する所要実行時間をパラメー
タ設定メモリＭＥＮから読取り、これを積算手段ＣＮＴ
に出力する。
積算手段ＣＮＴは、実行所要時間計算手段ＡＲＴ２と実
行所要時間決定手段ＡＲＴ３から出力された実行所要時
間を全加工にわたって積算し、得られた全加工時間を表
示器ＤＰＹに表示する。
行所要時間決定手段ＡＲＴ３から出力された実行所要時
間を全加工にわたって積算し、得られた全加工時間を表
示器ＤＰＹに表示する。
このような加工時間の算出１表示は、加工時間算出モー
ドを指定す・るスイッチ情報がそのモードであるときに
行なわれ、このときは切換手段ＳＷにて機械系への数値
制御は禁止される。
ドを指定す・るスイッチ情報がそのモードであるときに
行なわれ、このときは切換手段ＳＷにて機械系への数値
制御は禁止される。
実施例
第２図は本発明の数値制御装置のハードウェア構成の一
例を示す要部ブロック図であり、１０はマイクロプロセ
ッサ（ＭＰＵ） 、１１はアドレスバス。
例を示す要部ブロック図であり、１０はマイクロプロセ
ッサ（ＭＰＵ） 、１１はアドレスバス。
データバス、コントロールバスを含むバスであり、周辺
回路とはこのバス１１を介して相互に接続される。１２
はコントロールプログラム等を記憶するＲＯＭ、１３は
テープリーダ、１４は磁気バブルメモリ等の外部メモリ
、１５はＣＲＴ表示装置、液晶表示装置などの表示装置
、１６は図示しない工作機械との入出力インタフェイス
回路、１７は後述するパラメータ設定領域や演算領域等
゛を有するＲＡＭ、１８〜２０はＸ軸、Ｙ軸、２軸位置
制御回路、２１−２３はＸ軸、Ｙ軸、２軸モータ、Ｕは
指令テープ、部を手動データ人力装置である。
回路とはこのバス１１を介して相互に接続される。１２
はコントロールプログラム等を記憶するＲＯＭ、１３は
テープリーダ、１４は磁気バブルメモリ等の外部メモリ
、１５はＣＲＴ表示装置、液晶表示装置などの表示装置
、１６は図示しない工作機械との入出力インタフェイス
回路、１７は後述するパラメータ設定領域や演算領域等
゛を有するＲＡＭ、１８〜２０はＸ軸、Ｙ軸、２軸位置
制御回路、２１−２３はＸ軸、Ｙ軸、２軸モータ、Ｕは
指令テープ、部を手動データ人力装置である。
第２図において、ＭＰＵｌ０が所定の機能を果すのに必
要なプログラムはＲＯＭ１２に記憶されており、ＮＣ加
工プログラムは紙テープに穿孔されて指令テープＵの定
式で、或はメモリに記憶されて外部メモリ１４の形式で
与えられる。
要なプログラムはＲＯＭ１２に記憶されており、ＮＣ加
工プログラムは紙テープに穿孔されて指令テープＵの定
式で、或はメモリに記憶されて外部メモリ１４の形式で
与えられる。
ＭＰＵｌ０は、入出力インタフェイス回路１６を介して
入力される工作機械側に設けられた特定のスイッチ（加
工時間算出モードを指定す、るスイッチ）のスイッチ情
報がオフである場合、従来と同様の動作を実行する。即
ち、あるＮＣ加工プログラムの指令テープＵをテープリ
ーダ１３にセントして起動をかけると、ＭＰＵｌ０は、
ＮＣ指令プログラムを１ブロックずつ逐次読取ってどの
ような内容のブロックであるかを解読し、次いで移動量
等を計算して運転情報を作成し、これに基づきＸ軸、Ｙ
軸、２軸位置制御回路１８〜２０に指令を与えて各軸モ
ータ２１〜２３を駆動する数値制御を実行する。
入力される工作機械側に設けられた特定のスイッチ（加
工時間算出モードを指定す、るスイッチ）のスイッチ情
報がオフである場合、従来と同様の動作を実行する。即
ち、あるＮＣ加工プログラムの指令テープＵをテープリ
ーダ１３にセントして起動をかけると、ＭＰＵｌ０は、
ＮＣ指令プログラムを１ブロックずつ逐次読取ってどの
ような内容のブロックであるかを解読し、次いで移動量
等を計算して運転情報を作成し、これに基づきＸ軸、Ｙ
軸、２軸位置制御回路１８〜２０に指令を与えて各軸モ
ータ２１〜２３を駆動する数値制御を実行する。
しかし、工作機械側に設けられた特定のスイッチがオン
され、そのスイッチ情報がオンのときに、手動データ入
力装置δ等から加工時間算出指令が入力されると、ＭＰ
Ｕｌ０はモータへの指令等機械側への制御は一切行なわ
ず、第３図及び第４図のフローチャート例に示すような
処理を実行する。
され、そのスイッチ情報がオンのときに、手動データ入
力装置δ等から加工時間算出指令が入力されると、ＭＰ
Ｕｌ０はモータへの指令等機械側への制御は一切行なわ
ず、第３図及び第４図のフローチャート例に示すような
処理を実行する。
即ち、加工時間を算出したいＮＣ指令プログラムカ１含
まれている指令テープをテープリーダ１３にセットした
のち、加工時間算出指令を入力すると、め指令ＣＯＯ，
直線補間指令００１が含まれているか否か、円弧補間指
令ＧＯ２，ＯＯ３が含まれているか否か、Ｍ、 Ｓ、
Ｔ機能指令が含まれているか否かを判別する。そして、
位置決め指令Ｇ００．直線補間指令ＧＯＩが含まれてい
る場合、各軸の移動量を算出すると共にこれから直線の
移動距離Ｓを算出し、この移動量Ｉｉ！ＵＳをこのとき
有効な送り速度Ｆで割算することにより当該移動指令の
実行所要時間ＴＮＩを算出し、前回までの積算値Ｔ、に
加算する。また、円弧補間指令ＧＯ２，００３を含む場
合は、終点角度θｅから始点角度θＳを引くことにより
円弧の移動角度Ａを求め、これから円弧の移動距離Ｓを
算出し、この移動距離Ｓを送り速度Ｆで割ることにより
当該円弧移動の実行所要時間ＴＮ、を算出し、前述と同
様に今までの積算値に加算する。
まれている指令テープをテープリーダ１３にセットした
のち、加工時間算出指令を入力すると、め指令ＣＯＯ，
直線補間指令００１が含まれているか否か、円弧補間指
令ＧＯ２，ＯＯ３が含まれているか否か、Ｍ、 Ｓ、
Ｔ機能指令が含まれているか否かを判別する。そして、
位置決め指令Ｇ００．直線補間指令ＧＯＩが含まれてい
る場合、各軸の移動量を算出すると共にこれから直線の
移動距離Ｓを算出し、この移動量Ｉｉ！ＵＳをこのとき
有効な送り速度Ｆで割算することにより当該移動指令の
実行所要時間ＴＮＩを算出し、前回までの積算値Ｔ、に
加算する。また、円弧補間指令ＧＯ２，００３を含む場
合は、終点角度θｅから始点角度θＳを引くことにより
円弧の移動角度Ａを求め、これから円弧の移動距離Ｓを
算出し、この移動距離Ｓを送り速度Ｆで割ることにより
当該円弧移動の実行所要時間ＴＮ、を算出し、前述と同
様に今までの積算値に加算する。
一方、Ｍ、Ｓ、Ｔ機能指令等の外部指令が含まれている
場合、指令された外部指令に対応して予めＲＡＭ１７の
パラメータ設定領域に記憶されている時間を読取り、こ
の時間を当該外部指令の実行所要時間ＴＮ２として前回
までの積算値Ｔ２に加算する。なお、Ｍ、Ｓ、Ｔ、Ｂ機
能指令については、例えばＭＯ９とＭ１９では実行時間
が異なり、又同じＭＯ９でも工作機械の種類によって実
行時間が異なるため、ＲＡＭ１７のパラメータ設定領域
には各コード（Ｍコード、Ｓコード、Ｔコード、Ｓコー
ド）及びコード番号（ＭＯ９，Ｍ１９等）に対応した実
行時間を予め手動データ入力装置四等から入力しておく
ものである。
場合、指令された外部指令に対応して予めＲＡＭ１７の
パラメータ設定領域に記憶されている時間を読取り、こ
の時間を当該外部指令の実行所要時間ＴＮ２として前回
までの積算値Ｔ２に加算する。なお、Ｍ、Ｓ、Ｔ、Ｂ機
能指令については、例えばＭＯ９とＭ１９では実行時間
が異なり、又同じＭＯ９でも工作機械の種類によって実
行時間が異なるため、ＲＡＭ１７のパラメータ設定領域
には各コード（Ｍコード、Ｓコード、Ｔコード、Ｓコー
ド）及びコード番号（ＭＯ９，Ｍ１９等）に対応した実
行時間を予め手動データ入力装置四等から入力しておく
ものである。
ＭＰＵｌ０はＮＣ指令プログラムを最後まで処理すると
、入出力インタフェイス回路１６を介して工作機械から
送られるオーバーライド情報を読取り、オーバーライド
率αを積算時間Ｔ、に乗することで実際の移動指令実行
に要する時間ＴＩ゛を算出し、このＴＩ゛と外部指令実
行時間Ｔ２とを加算して全加工時間Ｔを求め、これを表
示装置１５に表示する。
、入出力インタフェイス回路１６を介して工作機械から
送られるオーバーライド情報を読取り、オーバーライド
率αを積算時間Ｔ、に乗することで実際の移動指令実行
に要する時間ＴＩ゛を算出し、このＴＩ゛と外部指令実
行時間Ｔ２とを加算して全加工時間Ｔを求め、これを表
示装置１５に表示する。
なお、以上の実施例ではオーバーライド率をも ゛考慮
したが、オー パーライト率を無視して加工時間を算出
する構成としても良い。
したが、オー パーライト率を無視して加工時間を算出
する構成としても良い。
発明の詳細
な説明したように、本発明によれば、数値制御装置自体
に加工時間の予知機能を持たせであるので、自動プログ
ラミング装置等の特別な装置を使用しなくても予め加工
時間を知ることができ、また手計算で行なうより遥かに
速く且つ正確に加工時間を知ることができる。また、各
Ｍ、Ｓ、Ｔ。
に加工時間の予知機能を持たせであるので、自動プログ
ラミング装置等の特別な装置を使用しなくても予め加工
時間を知ることができ、また手計算で行なうより遥かに
速く且つ正確に加工時間を知ることができる。また、各
Ｍ、Ｓ、Ｔ。
８機能のような外部指令コード毎にその実行時間をパラ
メータ設定しておき、ＮＧ指令プログラムのブロックに
このような外部指令が含まれている場合、そのパラメー
タ設定値を使用して所要時間を算出するものであり、移
動指令に要する時間以外に外部指令に要する時間も加味
して全加工時間が算出されるので、より正確な加工時間
の予測が可能となる。
メータ設定しておき、ＮＧ指令プログラムのブロックに
このような外部指令が含まれている場合、そのパラメー
タ設定値を使用して所要時間を算出するものであり、移
動指令に要する時間以外に外部指令に要する時間も加味
して全加工時間が算出されるので、より正確な加工時間
の予測が可能となる。
第１図は本発明の構成説明図、第２図は本発明の数値制
御装置のハードウェア構成例を示す要部ブロック図、第
３図および第４図は本発明のソフトウェア構成例を示す
フローチャートである。 １０はＭＰＵ、１１はバス、１３はテープリーグ、１５
は表示装置、冴は指令テープである。
御装置のハードウェア構成例を示す要部ブロック図、第
３図および第４図は本発明のソフトウェア構成例を示す
フローチャートである。 １０はＭＰＵ、１１はバス、１３はテープリーグ、１５
は表示装置、冴は指令テープである。
Claims (1)
- ＮＣ加工プログラムを１ブロックずつ読取って解読し作
成した運転情報に基づいて数値制御を行なう数値制御装
置において、移動指令を含むブロックで指令された移動
距離を求める移動距離算出手段と、該手段で求められた
移動距離とこれに対応する送り速度とから各移動指令毎
の実行所要時間を計算する実行所要時間計算手段と、Ｍ
、Ｓ、Ｔ等の外部指令の所要実行時間を各外部指令のコ
ードに対応して記憶するパラメータ設定用メモリと、前
記外部指令が指令されたとき前記パラメータ設定用メモ
リの記憶値に基づいて指令された外部指令の所要実行時
間を決定する実行所要時間決定手段と、前記計算或は決
定された所要実行時間を積算して全加工時間を算出する
積算手段と、算出された全加工時間を表示する表示器と
、加工時間算出モードを指定するスイッチ情報が該モー
ドであるとき前記運転情報に基づく数値制御を禁止し前
記各手段の実行を可能とする切換手段とを具備したこと
を特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16550884A JPS6143304A (ja) | 1984-08-07 | 1984-08-07 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16550884A JPS6143304A (ja) | 1984-08-07 | 1984-08-07 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6143304A true JPS6143304A (ja) | 1986-03-01 |
Family
ID=15813724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16550884A Pending JPS6143304A (ja) | 1984-08-07 | 1984-08-07 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6143304A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63187308A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-02 | Amada Metrecs Co Ltd | Ｎｃプログラムの加工時間表示装置 |
| JPH02308310A (ja) * | 1989-05-23 | 1990-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御における動作状況の確認方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58171241A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-07 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御装置の表示制御方法 |
| JPS5942248A (ja) * | 1982-09-03 | 1984-03-08 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御加工方式 |
| JPS5953143A (ja) * | 1982-09-17 | 1984-03-27 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御工作機械の加工状況監視装置 |
-
1984
- 1984-08-07 JP JP16550884A patent/JPS6143304A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58171241A (ja) * | 1982-03-30 | 1983-10-07 | Yamazaki Mazak Corp | 数値制御装置の表示制御方法 |
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| JPH02308310A (ja) * | 1989-05-23 | 1990-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御における動作状況の確認方法 |
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