JPS6131830Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、合成繊維の捲玉のように環状または
筒状である物品を移動させるのに使用するロボツ
トのハンド部分に関するものである。

合成繊維の捲玉等をロボツトによつて移動させ
る場合、ロボツトハンドに捲玉表面を把持させた
のでは最外層の繊維が汚されたり切断されたりす
る恐れがある。したがつて、このような場合は捲
玉の芯管を利用し、芯管の内面に圧接可能な部材
を持つロボツトハンドにより捲玉を保持すること
が望ましい。

この考案は、このような観点から環状または筒
状の物品をその内周面のみに接触して保持するこ
とのできるロボツトハンドを求めて種々検討を重
ねた結果、上記物品の軸線の90度回転をともなう
移動を行なう場合に使用可能なハンドとして完成
されたものである。

以下、具体例につき図面を参照しながら本考案
を説明する。

第１図は本考案の一実施例の縦断側面図、第２
図〜第４図はそれぞれ第１図の−部、−
部、−部の断面図である。

このハンドの主要構成部材は、筒状の挿入ヘツ
ド１、シリンダ２および圧着保持装置３である。
これらのうち、ハウジング４にはシリンダ２のみ
が固定されており、挿入ヘツド１および圧着保持
装置３はシリンダ２のロツド５に連結されてい
て、ロツド５の進退により進退するようになつて
いる。但し挿入ヘツド１はロツド５に直結されて
はおらず、その基端に植設したピン６とロツドに
固定した円板７との間に張設した４本の引張りス
プリング８を介して間接的に連結されており、そ
の回転は、ハウジング４と係合するキーにより防
止されている。また挿入ヘツド１は、基端に設け
たフランジ部１ａをハウジング４に係止されてそ
の前進限界が第１図の状態に規制されるが、ロツ
ド５の前進ストロークは上述のようにして規制さ
れる挿入ヘツド１の前進ストロークよりも僅かに
長く、挿入ヘツド１が前進限界に達した後も、ス
プリング８を伸長させながら、圧着保持装置３の
前縁が１点鎖線で表示した３′に達するまで同装
置を前進させることができる。

圧着保持装置３は、ロツド５の先端に固定され
た支持ブロツク９、支持ブロツク９に支軸１０で
枢支された揺動部材１１、および発泡ポリウレタ
ン製の圧接部材１２ａ，１２ｂよりなる。圧接部
材１２ａは揺動部材１１に直接固定されている
が、同１２ｂは、圧接部材１２ａ固定位置と対称
位置にあつてリンク１３を介して揺動部材１１の
動きが伝達されるリンク１４上に固定されている
（但しリンクを介在させることは、必須ではな
く、圧接部材は二つとも揺動部材に直接固定して
もよい）。

第１図は上述のような構造のハンドが、図示し
たとおりの水平な状態で、かつ挿入ヘツド１の前
進限界までロツド５が前進した状態で、その先端
部分を保持すべき合成繊維の捲玉１５（ペグ１６
に懸架されている）の芯管１７内に進入させた状
態を示している（ペグ１６と挿入ヘツド１との干
渉が起こらないよう、後者は切欠き１８を持
つ）。この状態では、揺動部材１１はその挿入ヘ
ツド１がわ端部１１１（内側のみテーパー状にな
つている）が挿入ヘツド１の先端に固着された係
合突起１９（外側がテーパー状になつている）と
係合して回動不能である。そして、圧接部材１２
ａ，１２ｂは芯管１７との間に僅かな間隙を残し
ている（換言すれば、揺動部材１１が第１図の状
態で係止されているとき芯管１７内に緩挿可能な
ように、挿入ヘツドおよび圧着保持装置各部の寸
法が選定されている。）。

第１図の状態から更にシリンダ２を作動させ、
圧着保持装置３をその前縁が３′に達するまで前
進させると、挿入ヘツド１はその間前進しないか
ら係合突起１９の係合は解除される。係合が解除
されて揺動部材１１の回動が自由になること、お
よび揺動部材１１の頭部１１２が円板状に大きく
且つ肉厚になつていて揺動部材の重心が支軸１０
の位置よりも頭部１１２側にあることにより、揺
動部材１１（したがつて圧着保持装置３全体）
は、第５図に示したように矢印イ方向へ回動す
る。この状態からロツド５を第１図における最初
の位置まで後退させると、今度は揺動部材の端部
１１１が係合突起１９の外側に乗り上げる第６図
のような係合を生じ、さきに生じた回動状態を維
持することが強制される。その結果、圧接部材１
２ａ，１２ｂはそれぞれ芯管１７の内周面を反対
方向に押圧する状態で固定されるから、ハンドは
芯管１７（したがつて捲玉１５）と容易には分離
しない状態、つまり捲玉１５を保持した状態とな
る。そしてこの状態で、このハンドを支持するア
ームを作動させれば、捲玉１５を所望の場所に移
動させることができる。

移動先で上記保持状態を解除するには、圧着保
持装置３を下にしてハンドを直立させるような動
きをアームにさせ、係合突起１９による係合が解
除されるまでロツド５を前進させる（第７図の状
態）。係合が解除されると同時に揺動部材１１は
揺動自在となつて圧接部材の圧接を解除すると共
にその不平衡重量により矢印ロの方向に回動す
る。したがつてこのままロツド５を後退させれ
ば、まず揺動部材１１の端部１１１と係合突起１
９との係合が第１図の場合と同様の態様で生じ、
次いで挿入ヘツド１が後退して捲玉１５から離れ
る。

このあとハンドを水平状態に復帰させれば、再
び上述のような捲玉移動動作をさせることができ
る。

上記例は、保持すべき物品の芯部空洞部の中心
軸が実質的に水平な状態で保持動作を行ない、上
記中心軸が実質的に垂直な状態で解放動作を行な
うことができるハンドであるが、これと反対の機
能を持たせるには、揺動部材の重心位置を支軸１
０の位置の側方、ロツド寄りの位置（第１図の例
では圧接部材１２ａの取付位置付近）に変更する
だけでよい。これにより揺動部材は、ハンドが垂
直な状態でロツドの軸線に対し第５図と同様の方
向の回動が可能になり、水平状態では反対方向回
動が可能になる。

以上を要するに、本考案のハンドは、ハウジン
グ内に固定されたシリンダ、シリンダのロツドと
同軸に配置され且つロツドの進退により進退する
ようロツドにスプリングを介して連結された筒状
の挿入ヘツド、およびロツドの先端に固定された
圧着保持装置よりなり、上記挿入ヘツドは、ロツ
ドが前進行程においてその終端位置に達する前に
停止するよう前進限界を規制されており、上記圧
着保持装置は、ロツド先端に固定された支持ブロ
ツク、ロツドの中心軸線を含む垂直面内で回動可
能なよう支持ブロツクに枢支され且つそれ自身の
不平衡重量により揺動可能な揺動部材、および揺
動部材上ロツドの軸線と直交する方向の両端部分
に直接または間接的に装着された１対の圧接部材
よりなり、上記揺動部材はロツドが前進終端位置
にあるとき上記不平衡重量による揺動が自在であ
るが、ロツドが前進終端位置以外の位置にあると
きはロツドが前進終端位置から後退する時点にお
ける揺動位置に応じて生じる挿入ヘツド先端の係
合突起との係合態様の相違に基づき二つの固定状
態のいずれかをとり、上記圧接部材は、揺動部材
が上記二つの固定状態の一方の状態にある場合に
のみ、保持すべき物品の内周面に圧接されるもの
であることを特徴とするものである。したがつて
本考案のハンドは、１本のシリンダを作動させる
だけでハンド先端部分の物品芯部空洞への挿入、
物品の保持、解放、および抜出しを行なうことが
でき、構造が簡単で軽量であるだけでなく制御機
構も簡単なものですむという長所がある。この長
所により、本考案のハンドを用いれば、複数のハ
ンドを１本のアーム上に装着して複数の同一作業
を並行処理させることも容易である。そして言う
までもなく、本考案のハンドを用いれば物品の表
面に接触して損傷を与える恐れが全くない。

これらの特長を持つため、本考案のハンドは捲
玉スタンドのペグに懸架された合成繊維の多数の
捲玉をパレツトに移す作業を行なうロボツトのハ
ンドとして最適なものであるが、この用途に限ら
ず、中空の芯部を有する物品の移動に広く利用す
ることのできるきわめて有用なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の縦断側面図、第２
図は第１図の−部断面図、第３図は第１図の
−部断面図、第４図は第１図の−部断面
図、第５図乃至第７図は第１図のハンドにおける
圧着保持装置３の作動原理の説明図である。 １……挿入ヘツド、２……シリンダ、３……圧
着保持装置、４……ハウジング、５……ロツド、
６……ピン、７……円板、８……スプリング、９
……支持ブロツク、１０……支軸、１１……揺動
部材、１２……圧接部材、１３，１４……リン
ク、１５……捲玉、１６……ペグ、１７……芯
管、１８……切欠き、１９……係合突起。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ ハウジング内に固定されたシリンダ、シリン
   ダのロツドと同軸に配置され且つロツドの進退
   により進退するようロツドにスプリングを介し
   て連結され、且つ、ロツドに向け収斂するテー
   パー状をなした係合突起を端部に設けた筒状の
   挿入ヘツド、およびロツドの先端に固定された
   圧着保持装置よりなり、上記挿入ヘツドは、ロ
   ツドが前進行程においてその終端位置に達する
   前に停止するよう前進限界を規制されており、
   上記圧着保持装置は、ロツド先端に固定された
   支持ブロツク、ロツドの中心軸線を含む垂直面
   内で回動可能なよう支持ブロツクに枢支され、
   ロツド側端部は、前記係合突起と係合し得るテ
   ーパー状をなした端部を有し、且つ、それ自身
   の不平衡重量により揺動可能な揺動部材、およ
   び揺動部材上にあつて、ロツドの軸線と直交す
   る方向の両端部分に装着された１対の圧接部材
   よりなり、上記揺動部材はロツドが前進終端位
   置にあるとき上記不平衡重量による揺動が自在
   であるが、ロツドが前進終端位置以外の位置に
   あるときはロツドが前進終端位置から後退する
   時点における揺動位置に応じて、揺動部材のテ
   ーパー状をなした端部は挿入ヘツドの係合突起
   と係合し、揺動部材は後退を阻止され、揺動部
   材頭部の屈折による前記リンクの屈折を生じ、
   頭部に固定された圧接部材とリンク上の圧接部
   材とが共に保持すべき物品の内周面に圧接され
   るものであることを特徴とする、環状または筒
   状物品の移送用ロボツトハンド。 ２ 一対の圧接部材は揺動部材上にあつて、ロツ
   ドの軸線と直交する方向の両端部分に直接設け
   られている、実用新案登録請求の範囲第１項記
   載の環状または筒状物品の移送用ロボツトハン
   ド。 ３ 一対の圧接部材は、少なくともその一方が揺
   動部材と支持ブロツクとのそれぞれに基部を枢
   支したリンクによつて設けられている実用新案
   登録請求の範囲第１項記載の環状または筒状物
   品の移送用ロボツトハンド。