JPS612907A - 液圧同期回路 - Google Patents
液圧同期回路Info
- Publication number
- JPS612907A JPS612907A JP12375984A JP12375984A JPS612907A JP S612907 A JPS612907 A JP S612907A JP 12375984 A JP12375984 A JP 12375984A JP 12375984 A JP12375984 A JP 12375984A JP S612907 A JPS612907 A JP S612907A
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- JP
- Japan
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- command
- reaction force
- hydraulic
- pump
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
- F15B11/22—Synchronisation of the movement of two or more servomotors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は液圧同期回路、特に、建設機械、油圧ロボット
等単−のポンプから供給される液体によって複数の液圧
アクチュエータを同期して駆動するのに好適な液圧同期
回路に関する。
等単−のポンプから供給される液体によって複数の液圧
アクチュエータを同期して駆動するのに好適な液圧同期
回路に関する。
第４図に示すように、支柱０荀の上端に第１の支点０η
まわりに回動可能に第１のリンク０５）を枢支し、この
第１のリンク０９の先端に第２の支点ａｓｉわりに回動
可能に第２のリンクＯｅ全枢支し、支柱０４）と第１の
リンク０最との間に介装された第１の油圧ンリンダ（４
）全伸縮することにより第１のリンクθ９を第１の支点
α７）まわりに回動させ、第１のリンク０９と第２のリ
ンクＯＱとの間に介装された第２の油圧シリンダ（５）
全伸縮することにより第２のリンクＯＱ金第２の支点０
樽まわりに回動させるものにおいて、第２のリンクＱ（
９の先端を水平に移動させる場合には、第１の油圧シリ
ンダ（４）と第２の油圧シリンダ金同期して所定速度で
伸縮しなければならない。
まわりに回動可能に第１のリンク０５）を枢支し、この
第１のリンク０９の先端に第２の支点ａｓｉわりに回動
可能に第２のリンクＯｅ全枢支し、支柱０４）と第１の
リンク０最との間に介装された第１の油圧ンリンダ（４
）全伸縮することにより第１のリンクθ９を第１の支点
α７）まわりに回動させ、第１のリンク０９と第２のリ
ンクＯＱとの間に介装された第２の油圧シリンダ（５）
全伸縮することにより第２のリンクＯＱ金第２の支点０
樽まわりに回動させるものにおいて、第２のリンクＱ（
９の先端を水平に移動させる場合には、第１の油圧シリ
ンダ（４）と第２の油圧シリンダ金同期して所定速度で
伸縮しなければならない。
従来、この種複数の油圧シリンダを単一のポンプで駆動
する場合、第５図に示すような液圧同期回路が用いられ
ていた。第５図においてポンプ（１）から吐出された圧
油は分岐して流れ方向及び流量を制御するコントロール
弁（２）、（３）ヲ経て第１及び第２の油圧シリンダ（
４）、（５）Ｋ供給され、第１及び第２の油圧シリンダ
（４）、（５）の伸縮に伴って排出された戻り油はコン
トロール弁（２）、（３）を経てタンクＱｌ）に戻る。
する場合、第５図に示すような液圧同期回路が用いられ
ていた。第５図においてポンプ（１）から吐出された圧
油は分岐して流れ方向及び流量を制御するコントロール
弁（２）、（３）ヲ経て第１及び第２の油圧シリンダ（
４）、（５）Ｋ供給され、第１及び第２の油圧シリンダ
（４）、（５）の伸縮に伴って排出された戻り油はコン
トロール弁（２）、（３）を経てタンクＱｌ）に戻る。
第１及び第２の油圧シリンダ（４）、（５）の負荷（６
）、（力の変位及び速度は検出器（８）、（９）によっ
て検出され、これら検出器（８）、（９）からの信号は
制御装置Ｏｎに入力される。制御装［ＱＩは負荷（６）
、（力の変位及び速度が予じめ設定された変位指令及び
速度指令に沿うようにコントロール弁（２）、（３）に
それぞれ弁開度指令を出力して、コントロール弁（２）
、（３）の流路を切り換え或いはその開度を制御する。
）、（力の変位及び速度は検出器（８）、（９）によっ
て検出され、これら検出器（８）、（９）からの信号は
制御装置Ｏｎに入力される。制御装［ＱＩは負荷（６）
、（力の変位及び速度が予じめ設定された変位指令及び
速度指令に沿うようにコントロール弁（２）、（３）に
それぞれ弁開度指令を出力して、コントロール弁（２）
、（３）の流路を切り換え或いはその開度を制御する。
上記従来の液圧同期回路において、例えば第１及び第２
の油圧シリンダ（４）と（５）の容量及びコントロール
弁（２）と（３）の容量が等しいが、負荷（６）が（力
より小さく、ポンプ（１）からの圧油が矢印に示すよう
に管路α２、ａ階ヲ経てｍｌ及び第２の油圧シリンダ（
４）、（５）に供給される場合、管路（Ｉｚ内の圧力は
管路０漕内の圧力より小さくなり、従って制御装置ＯＱ
からコントロール弁（２）、（３）に同じ弁開度指令が
出力サレタ、！：き、コントロール弁（２）には最初大
流量が流れる。そして、ポンプ（１）から吐出される油
量がコントロール弁（２）及び（３）に指令された弁開
度指令に見合う流量の合計に足りないときは、コントロ
ール弁（３）ヲ流れる流量は益々少なくなるので、負荷
（６）及び（７）の変位及び速度は制御装置１１Ｑｌ）
の指令によるそれと相違し、負荷（６）及び（力全相互
に同期して駆動することが不可能となる。
の油圧シリンダ（４）と（５）の容量及びコントロール
弁（２）と（３）の容量が等しいが、負荷（６）が（力
より小さく、ポンプ（１）からの圧油が矢印に示すよう
に管路α２、ａ階ヲ経てｍｌ及び第２の油圧シリンダ（
４）、（５）に供給される場合、管路（Ｉｚ内の圧力は
管路０漕内の圧力より小さくなり、従って制御装置ＯＱ
からコントロール弁（２）、（３）に同じ弁開度指令が
出力サレタ、！：き、コントロール弁（２）には最初大
流量が流れる。そして、ポンプ（１）から吐出される油
量がコントロール弁（２）及び（３）に指令された弁開
度指令に見合う流量の合計に足りないときは、コントロ
ール弁（３）ヲ流れる流量は益々少なくなるので、負荷
（６）及び（７）の変位及び速度は制御装置１１Ｑｌ）
の指令によるそれと相違し、負荷（６）及び（力全相互
に同期して駆動することが不可能となる。
本発明は上記問題点に対処するために発明きれたもので
あって、その要旨とするところは、単一のポンプと、該
ポンプから吐出された液体が供給される複数の液圧アク
チュエータと、該各液圧アクチュエータに供給される液
体量を増減するコントロール弁と、該各液圧アクチュエ
ータに負荷される負荷の変位及び速度を予じめ設定され
た変位指令及び速度指令に沿うように上記コントロール
弁の弁開度指令全出力する制御装［−具えだ液圧同期回
路において、上記負荷の変位を検知してこの負荷から受
ける各液圧アクチュエータの反力全推定する反力推定器
と、推定きれた反力と上記弁開度指令から全てのコント
ロール弁の流量の合計を推定する流量推定器と、推定さ
れた流量が上記ポンプの吐出量に近付いたとき上記速度
指令全修正する速度修正指令を出力する速度指令修正器
を具えたことを特徴とする放圧同期回路にある。
あって、その要旨とするところは、単一のポンプと、該
ポンプから吐出された液体が供給される複数の液圧アク
チュエータと、該各液圧アクチュエータに供給される液
体量を増減するコントロール弁と、該各液圧アクチュエ
ータに負荷される負荷の変位及び速度を予じめ設定され
た変位指令及び速度指令に沿うように上記コントロール
弁の弁開度指令全出力する制御装［−具えだ液圧同期回
路において、上記負荷の変位を検知してこの負荷から受
ける各液圧アクチュエータの反力全推定する反力推定器
と、推定きれた反力と上記弁開度指令から全てのコント
ロール弁の流量の合計を推定する流量推定器と、推定さ
れた流量が上記ポンプの吐出量に近付いたとき上記速度
指令全修正する速度修正指令を出力する速度指令修正器
を具えたことを特徴とする放圧同期回路にある。
本発明においては上記構成を具えているので、全てのコ
ントロール弁の流量の合計がポンプの吐出量を越えそう
なとき、コントロール弁への弁開度指令を小さくして各
コントロール弁の流量の合ｉｔ ｖ抑制できるので、各
液圧アクチュエータへ所定流量を供給し、これらを同期
して駆動することが可能となる。
ントロール弁の流量の合計がポンプの吐出量を越えそう
なとき、コントロール弁への弁開度指令を小さくして各
コントロール弁の流量の合ｉｔ ｖ抑制できるので、各
液圧アクチュエータへ所定流量を供給し、これらを同期
して駆動することが可能となる。
以下、本発明全第４図に示す装置に適用した１実施例に
ついて第１図ないし第３図を参照しながら具体的に説明
する。
ついて第１図ないし第３図を参照しながら具体的に説明
する。
第１図において、翰は第２のリンクａＩＩＯの先端位置
の移動ルートを設定するルート設定器、（至）は演算器
でルート設定器−からのルート信号αを受け、設定され
た移動ルートを採るのに必要な第１の支点α力の回転角
度指令すと角速度指令Ｃ及び第２の支点０（至）の回転
角度指令ｄと角速度指令−を算出して出力する。（社）
は増巾器で第１の支点０７）の回転角度を検出する角度
検出器Ｑ１）の検出値ｆと第１の支点住ηの回転角度指
令Ｃとの差が入力される。（財）は増巾器で、増巾器（
ハ）の出力と掛算器（ロ）の出力との和と第１の支点（
１７）の角速度を検出する角速度検出器（ハ）の検出値
ダとの差が入力され、第１の油圧シリンダ（４）及びこ
れへの圧油の給排を司掌するコントロール弁（２）から
なる第１の油圧系（ハ）へ弁開度指令りを出力する。＠
は増巾器で第２の支点０Ｉｌ！ｌの回転角度を検出する
角度検出器（ハ）の検出値りと第２の支点ａ８の回転角
度指令Ｃとの差が入力される。
の移動ルートを設定するルート設定器、（至）は演算器
でルート設定器−からのルート信号αを受け、設定され
た移動ルートを採るのに必要な第１の支点α力の回転角
度指令すと角速度指令Ｃ及び第２の支点０（至）の回転
角度指令ｄと角速度指令−を算出して出力する。（社）
は増巾器で第１の支点０７）の回転角度を検出する角度
検出器Ｑ１）の検出値ｆと第１の支点住ηの回転角度指
令Ｃとの差が入力される。（財）は増巾器で、増巾器（
ハ）の出力と掛算器（ロ）の出力との和と第１の支点（
１７）の角速度を検出する角速度検出器（ハ）の検出値
ダとの差が入力され、第１の油圧シリンダ（４）及びこ
れへの圧油の給排を司掌するコントロール弁（２）から
なる第１の油圧系（ハ）へ弁開度指令りを出力する。＠
は増巾器で第２の支点０Ｉｌ！ｌの回転角度を検出する
角度検出器（ハ）の検出値りと第２の支点ａ８の回転角
度指令Ｃとの差が入力される。
翰は増巾器で、増巾器罰の出力と掛算器（ハ）の出力と
の和と第２の支点Ｈの角速度を検出する角速度検出器（
ハ）の検出値ノ゛との差が入力され、第２の油圧シリン
ダ（５）及びこれへの圧油の給排を司掌するコントロー
ル弁（３）からなる第２の油圧系（至）への弁開度指令
に全出力する。ｃ３１）は第１の支点αＤの回転角度検
出値ｆと第２の支点０υの回転角度検出値ｔとが入力さ
れ、第１の油圧系（ハ）及び第２の油圧系（至）の負荷
反力を推定する反力推定器、（至）は反力推定器Ｃ３１
１の出力及び第１及び第２の油圧系（ハ）、（至）への
弁開度指令ｈ％ｋｆ入力してコントロール弁（２）。
の和と第２の支点Ｈの角速度を検出する角速度検出器（
ハ）の検出値ノ゛との差が入力され、第２の油圧シリン
ダ（５）及びこれへの圧油の給排を司掌するコントロー
ル弁（３）からなる第２の油圧系（至）への弁開度指令
に全出力する。ｃ３１）は第１の支点αＤの回転角度検
出値ｆと第２の支点０υの回転角度検出値ｔとが入力さ
れ、第１の油圧系（ハ）及び第２の油圧系（至）の負荷
反力を推定する反力推定器、（至）は反力推定器Ｃ３１
１の出力及び第１及び第２の油圧系（ハ）、（至）への
弁開度指令ｈ％ｋｆ入力してコントロール弁（２）。
（３）ヲ流れる流量の合計を推定する流量推定器、（至
）は流量推定器０）で推定された流量がポンプ（１）の
吐出量を超えそうなときに角速度修正指令ｌを出力する
速度指令修正器である。この速度修正指令ｌは掛算器（
ロ）において演算器翰から出力される第１の支点αＤの
角速度指令すに乗ぜられ、また、掛算器（至）において
演算器翰から出力される第２の支点の角速度指令ｄにそ
れぞれ乗ぜられる。
）は流量推定器０）で推定された流量がポンプ（１）の
吐出量を超えそうなときに角速度修正指令ｌを出力する
速度指令修正器である。この速度修正指令ｌは掛算器（
ロ）において演算器翰から出力される第１の支点αＤの
角速度指令すに乗ぜられ、また、掛算器（至）において
演算器翰から出力される第２の支点の角速度指令ｄにそ
れぞれ乗ぜられる。
反力推定器Ｃ（１）の機能を第２図全参照して説明する
。第２の支点０υまわりの第２のリンクＯｅの重量によ
るモーメントＭＬ２は で表わされる。
。第２の支点０υまわりの第２のリンクＯｅの重量によ
るモーメントＭＬ２は で表わされる。
ここで、Ｇ２は第２のリンクＯｅの重さ、Ｒ２は第２の
リンクＯｅの長さ、 θ１は第１のリンク０！９の傾斜角 θ２は第１のリンク０最と第２のリンク翰とのなす角 油圧シリンダ（５）の受ける反力によるモーメントＭＨ
２は ＭＨ２−Ｆ２”／２１ｓｉｎψ
−ｆ２）ここで、Ｆ２は油圧シリ
ンダ（５）の受ける反力、ψは油圧シリンダ（５）と第
１のリンク０５とのなす角 １２１は油圧シリンダ（５）の着力点と第２の支点０梯
との距離 しかして、ＭＬ２とＭＨ２は等しいので、（１）及び（
２）式から Ｆ ２−−Ｇ２ Ｒ２・ｃｏｓ （θ１＋θ２）／Ａ’
２ｓ＋ｏψ”（３）（３）式より明らかなように、第２
の油圧シリンダ（５）の反力Ｄ゛２ は第１の支点−の
角度θ１ 及び第２の支点賭の角度θ２によって定まる
ことが分る。
リンクＯｅの長さ、 θ１は第１のリンク０！９の傾斜角 θ２は第１のリンク０最と第２のリンク翰とのなす角 油圧シリンダ（５）の受ける反力によるモーメントＭＨ
２は ＭＨ２−Ｆ２”／２１ｓｉｎψ
−ｆ２）ここで、Ｆ２は油圧シリ
ンダ（５）の受ける反力、ψは油圧シリンダ（５）と第
１のリンク０５とのなす角 １２１は油圧シリンダ（５）の着力点と第２の支点０梯
との距離 しかして、ＭＬ２とＭＨ２は等しいので、（１）及び（
２）式から Ｆ ２−−Ｇ２ Ｒ２・ｃｏｓ （θ１＋θ２）／Ａ’
２ｓ＋ｏψ”（３）（３）式より明らかなように、第２
の油圧シリンダ（５）の反力Ｄ゛２ は第１の支点−の
角度θ１ 及び第２の支点賭の角度θ２によって定まる
ことが分る。
第１の油圧シリンダ（４）の反力Ｆ１ によるモーメ
ントは第１及び第２のリンク０！１９．０υの重量によ
るモーメントと等しく、従って、この反力Ｆ１ も詳
記しないが、上記と同様に第１の支点０７）の角度θ１
及び第２の支点０８の角度θ２ によって定まること
が分る。
ントは第１及び第２のリンク０！１９．０υの重量によ
るモーメントと等しく、従って、この反力Ｆ１ も詳
記しないが、上記と同様に第１の支点０７）の角度θ１
及び第２の支点０８の角度θ２ によって定まること
が分る。
次に流量推定器Ｃ３４の機能を第３図を参照しながら説
明する。
明する。
第１の油圧シリンダ（４）の反力Ｆ１ は負荷（６）と
平衡するので次の（４）式で表わされる。
平衡するので次の（４）式で表わされる。
Ｆｌ、 Ａ１（Ｐｌ−Ｆ２） ・・・（４）
ここで、Ａ１はピストンの前後面の受圧面積Ｐ１はピス
トン後面の圧力 Ｆ２はピストン前面の圧力 そして、コントロール弁（２）の流量Ｑ１は人出量が等
しく、戻り圧力Ｐ。を０とすれば次の（５）式で表わさ
れる。
ここで、Ａ１はピストンの前後面の受圧面積Ｐ１はピス
トン後面の圧力 Ｆ２はピストン前面の圧力 そして、コントロール弁（２）の流量Ｑ１は人出量が等
しく、戻り圧力Ｐ。を０とすれば次の（５）式で表わさ
れる。
Ｑ、、０戸戸扉−ＣＤ７ ・・・（５）ここで、Ｃは
弁開度で決まる流量係数 Ｐ、は供給圧力 （５）式を書き改めると Ｐ、？−Ｐ１＋Ｐ２ ・・・（６）（４）
式及び（６）式より ■ Ｆ２−医（Ｐ、−Ｆ、７札） ・・・（刀（
力式と（５）式より （８）式から明らかなようにコントロールｔＰ（２＋の
流量Ｑ１ は第１の油圧シリンダ（４）の負荷反力推
定値ド１と弁開度指令りから決捷る流量係数Ｃで推定で
きる。コントロール弁（３）の流量Ｑ２ も詳記しな
いが上記と同様第２の油圧シリンダ（５）の負荷反力推
定値Ｆ２ と弁開度指令ｋから推定できる。
弁開度で決まる流量係数 Ｐ、は供給圧力 （５）式を書き改めると Ｐ、？−Ｐ１＋Ｐ２ ・・・（６）（４）
式及び（６）式より ■ Ｆ２−医（Ｐ、−Ｆ、７札） ・・・（刀（
力式と（５）式より （８）式から明らかなようにコントロールｔＰ（２＋の
流量Ｑ１ は第１の油圧シリンダ（４）の負荷反力推
定値ド１と弁開度指令りから決捷る流量係数Ｃで推定で
きる。コントロール弁（３）の流量Ｑ２ も詳記しな
いが上記と同様第２の油圧シリンダ（５）の負荷反力推
定値Ｆ２ と弁開度指令ｋから推定できる。
かくして、流量推定器（３２は負荷反力推定＊Ｆ、。
Ｆ２ と弁開度指令り、ｋからコントロール弁（２）
、（３）の流量Ｑ及びＱ２ｔ−推定し、これらの合計Ｑ
１＋Ｑ２を求めることができる。
、（３）の流量Ｑ及びＱ２ｔ−推定し、これらの合計Ｑ
１＋Ｑ２を求めることができる。
速度指令修正器（至）はコントロール弁（２）、（３）
の流量の合計Ｑ１＋Ｑ２が小さいときは１の大きさの速
度修正指令／’に出力するが、 Ｑ、＋Ｑ２が犬きくな
ってポンプ（１）の吐出量に近付くと１より小さい速度
修正指令ｌを出力する。この速度修正指令ｌが掛算器（
ロ）、（ト）において演算器（至）から出力される第１
及び第２の支点０７）、０槌の角速度指令り、ｄに乗ぜ
られる。従って、コントロール弁（２）、（３）のｉｆ
の合計Ｑ、＋Ｑ２ がポンプ（１）の吐出量を越えそ
うなとき、角速度指令り、ｄが低減せしめられるので、
第１及び第２の油圧系（ハ）、（至）へ所定の流量を供
給して、第１及び第２の支点０η、０８の回転角速度が
同期して変化するようにすることができる。
の流量の合計Ｑ１＋Ｑ２が小さいときは１の大きさの速
度修正指令／’に出力するが、 Ｑ、＋Ｑ２が犬きくな
ってポンプ（１）の吐出量に近付くと１より小さい速度
修正指令ｌを出力する。この速度修正指令ｌが掛算器（
ロ）、（ト）において演算器（至）から出力される第１
及び第２の支点０７）、０槌の角速度指令り、ｄに乗ぜ
られる。従って、コントロール弁（２）、（３）のｉｆ
の合計Ｑ、＋Ｑ２ がポンプ（１）の吐出量を越えそ
うなとき、角速度指令り、ｄが低減せしめられるので、
第１及び第２の油圧系（ハ）、（至）へ所定の流量を供
給して、第１及び第２の支点０η、０８の回転角速度が
同期して変化するようにすることができる。
なお、ルート設定器ＱＬＪ、演算益田、反力推定器０υ
、流量推定器（３つ、速度指令修正器（ハ）、掛算器（
ロ）、ｃ３！９は一括してマイクロコンピュータで実現
することもできる。
、流量推定器（３つ、速度指令修正器（ハ）、掛算器（
ロ）、ｃ３！９は一括してマイクロコンピュータで実現
することもできる。
第１図ないし第３図は本発明の１実施例を示し、第１図
は図式系統図、第２図は反力推定器の機能を説明するた
めの説明図、第３図は流量推定器の機能を説明するため
の説明図である。第４図は液圧同期回路によって駆動さ
れる機構の１例を示す正面図、第５゛図は従来の液圧同
期回路の１例を示す回路図である。 ポンプ・・・（１）、液圧アクチュエータ・・・（４）
、（５）、コントロール弁・・・（２）、（３）、負荷
の変位・・・ｆ、 ｔ、負荷の速度・・・ダ、ノ、変位
指令・・・ｃ、ｇ、速度指令・・・ｂ、ｄ、弁開度指令
・・・ｈ、ｋ、制御装置・・・ＯＩ、反力推定器・・・
０υ、流量推定器・・・ｃ３３、速度指令修正器・・・
（ハ）
は図式系統図、第２図は反力推定器の機能を説明するた
めの説明図、第３図は流量推定器の機能を説明するため
の説明図である。第４図は液圧同期回路によって駆動さ
れる機構の１例を示す正面図、第５゛図は従来の液圧同
期回路の１例を示す回路図である。 ポンプ・・・（１）、液圧アクチュエータ・・・（４）
、（５）、コントロール弁・・・（２）、（３）、負荷
の変位・・・ｆ、 ｔ、負荷の速度・・・ダ、ノ、変位
指令・・・ｃ、ｇ、速度指令・・・ｂ、ｄ、弁開度指令
・・・ｈ、ｋ、制御装置・・・ＯＩ、反力推定器・・・
０υ、流量推定器・・・ｃ３３、速度指令修正器・・・
（ハ）
Claims (1)
- 単一のポンプと、該ポンプから吐出された液体が供給
される複数の液圧アクチユエータと、該各液圧アクチユ
エータに供給される液体量を増減するコントロール弁と
、該各液圧アクチユエータに負荷される負荷の変位及び
速度を予じめ設定された変位指令及び速度指令に沿うよ
うに上記コントロール弁の弁開度指令を出力する制御装
置を具えた液圧同期回路において、上記各負荷の変位を
検知してこの負荷から受ける各液圧アクチユエータの反
力を推定する反力推定器と、推定された反力と上記弁開
度指令から全てのコントロール弁の流量の合計を推定す
る流量推定器と、推定された流量が上記ポンプの吐出量
に近付いたとき上記速度指令を修正する速度修正指令を
出力する速度指令修正器を具えたことを特徴とする液圧
同期回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12375984A JPS612907A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 液圧同期回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12375984A JPS612907A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 液圧同期回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS612907A true JPS612907A (ja) | 1986-01-08 |
Family
ID=14868585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12375984A Pending JPS612907A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | 液圧同期回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS612907A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6336150A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-16 | Denka Seiken Co Ltd | 特定免疫グロブリン種抗体の定量方法 |
| CN110714948A (zh) * | 2019-10-17 | 2020-01-21 | 广东博智林机器人有限公司 | 多个液压执行元件同步运行的控制系统、方法及爬架 |
| CN112628243A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-09 | 广东电网能源发展有限公司 | 同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质 |
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1984
- 1984-06-18 JP JP12375984A patent/JPS612907A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6336150A (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-16 | Denka Seiken Co Ltd | 特定免疫グロブリン種抗体の定量方法 |
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| CN112628243A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-09 | 广东电网能源发展有限公司 | 同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质 |
| CN112628243B (zh) * | 2020-12-24 | 2023-10-03 | 广东电网能源发展有限公司 | 同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质 |
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