JPS6396303A - 油圧閉回路駆動装置 - Google Patents
油圧閉回路駆動装置Info
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- JPS6396303A JPS6396303A JP23934686A JP23934686A JPS6396303A JP S6396303 A JPS6396303 A JP S6396303A JP 23934686 A JP23934686 A JP 23934686A JP 23934686 A JP23934686 A JP 23934686A JP S6396303 A JPS6396303 A JP S6396303A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 36
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Fluid Gearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は油圧ショベル等に備えられる油圧閉回路駆動装
置に関する。
置に関する。
〈従来技術〉
従来、可変容量油圧ポンプと油圧アクチュエー夕とを主
管路で閉ループ状に接続した油圧閉回路があり、この油
圧閉回路に付属させて、油圧アクチュエータの駆動指令
信号を出力する操作指令手段と、可変容量油圧ポンプの
吐出し量を操作する容量操作手段と、操作指令手段から
出力される信号を処理して容量操作手段に出力する制御
手段とを備えた油圧閉回路駆動装置を設けたものがある
。
管路で閉ループ状に接続した油圧閉回路があり、この油
圧閉回路に付属させて、油圧アクチュエータの駆動指令
信号を出力する操作指令手段と、可変容量油圧ポンプの
吐出し量を操作する容量操作手段と、操作指令手段から
出力される信号を処理して容量操作手段に出力する制御
手段とを備えた油圧閉回路駆動装置を設けたものがある
。
そして、例えば、上述した油圧閉回路が油圧ショベルに
備えられるものであり、油圧アクチュエータが当該油圧
ショベルに備えられる各シリンダ、モータ等である場合
には、これらの油圧アクチュエータに加わる負荷の大小
に応じて油圧閉回路を構成する可変容量油圧ポンプの内
部漏れ量が変化することが知られている。したがって、
油圧アクチュエータの起動時に、油圧ポンプの吐出し量
が０（中立状態）となっていると、上述した負荷による
油圧ポンプの漏れ量のために油圧アクチュエータが負荷
方向に動いてしまったり、ブーム、アーム、パケット等
からなる作業機の軌跡を高精度に制御する必要があるよ
うな場合には、上述の漏れ量に伴うポンプ吐出し流量の
変化のために高精度な軌跡が得られず作業性が劣化する
事態を招くことになる。
備えられるものであり、油圧アクチュエータが当該油圧
ショベルに備えられる各シリンダ、モータ等である場合
には、これらの油圧アクチュエータに加わる負荷の大小
に応じて油圧閉回路を構成する可変容量油圧ポンプの内
部漏れ量が変化することが知られている。したがって、
油圧アクチュエータの起動時に、油圧ポンプの吐出し量
が０（中立状態）となっていると、上述した負荷による
油圧ポンプの漏れ量のために油圧アクチュエータが負荷
方向に動いてしまったり、ブーム、アーム、パケット等
からなる作業機の軌跡を高精度に制御する必要があるよ
うな場合には、上述の漏れ量に伴うポンプ吐出し流量の
変化のために高精度な軌跡が得られず作業性が劣化する
事態を招くことになる。
このようなことから、従来、上述した油圧ポンプ内部の
漏れ量による影響を除去するために、予め定められた吐
出し量分だけ油圧ポンプの吐出し量を補正する手段が提
案されている。
漏れ量による影響を除去するために、予め定められた吐
出し量分だけ油圧ポンプの吐出し量を補正する手段が提
案されている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、上述した従来技術では、補正量が一義的
に定められているために負荷圧力が変化した場合には、
当該補正量が最適値でなくなることがあり、したがって
、このような場合には可変容量油圧ポンプの内部の漏れ
量の影響が出てしまう不具合を生じる。
に定められているために負荷圧力が変化した場合には、
当該補正量が最適値でなくなることがあり、したがって
、このような場合には可変容量油圧ポンプの内部の漏れ
量の影響が出てしまう不具合を生じる。
本発明は、上記した従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、負荷圧力の変化にかかわらず
、可変容量油圧ポンプの内部の漏れ量に相応する最適な
補正量を与えることができる油圧量・回路駆動装置を提
供することにある。
れたもので、その目的は、負荷圧力の変化にかかわらず
、可変容量油圧ポンプの内部の漏れ量に相応する最適な
補正量を与えることができる油圧量・回路駆動装置を提
供することにある。
く問題点を解決するための手段〉
この目的を達成するなめに本発明は、可変容量油圧ポン
プと油圧アクチュエータとを接続した油圧閉回路にあっ
て、油圧アクチュエータの駆動指令信号を出力する操作
指令手段と、可変容量油圧ポンプの吐出し量を操作する
容量操作手段と、操作指令手段から出力される信号を処
理して容量操作手段に出力する制御手段とを備えたもの
において、油圧アクチュエータに作用する圧力を検出す
る圧力検出手段を設けるとともに、制御手段が、油圧ア
クチュエータに作用する負荷方向を判定する負荷方向判
定手段と、この負荷方向判定手段から出力される信号に
対応した圧力検出手段の信号に相応した吐出し量補正値
を出力する関数発生手段とを有し、負荷方向判定手段か
ら出力される信号によって定まる可変容量油圧ポンプの
吐出し方向指令値と、関数発生手段から出力される吐出
し量補正値とに応じて信号を出力する構成にしである。
プと油圧アクチュエータとを接続した油圧閉回路にあっ
て、油圧アクチュエータの駆動指令信号を出力する操作
指令手段と、可変容量油圧ポンプの吐出し量を操作する
容量操作手段と、操作指令手段から出力される信号を処
理して容量操作手段に出力する制御手段とを備えたもの
において、油圧アクチュエータに作用する圧力を検出す
る圧力検出手段を設けるとともに、制御手段が、油圧ア
クチュエータに作用する負荷方向を判定する負荷方向判
定手段と、この負荷方向判定手段から出力される信号に
対応した圧力検出手段の信号に相応した吐出し量補正値
を出力する関数発生手段とを有し、負荷方向判定手段か
ら出力される信号によって定まる可変容量油圧ポンプの
吐出し方向指令値と、関数発生手段から出力される吐出
し量補正値とに応じて信号を出力する構成にしである。
〈作用〉
本発明は上記のように、油圧アクチュエータに作用する
圧力を検出する圧力検出手段、油圧アクチュエータに作
用する負荷方向を判定する負荷方向判定手段等を設け、
これらの手段から出力される信号に応じて、制御手段か
ら可変容量油圧ポンプの吐出し方向指令値と吐出し量補
正値とを出力するように構成しであるので、油圧アクチ
ュエータに作用する負荷の圧力が変化しても、その変化
に対応した補正量、すなわち可変容量油圧ポンプの内部
の漏れ量に相応する最適な補正量を与えることができる
。
圧力を検出する圧力検出手段、油圧アクチュエータに作
用する負荷方向を判定する負荷方向判定手段等を設け、
これらの手段から出力される信号に応じて、制御手段か
ら可変容量油圧ポンプの吐出し方向指令値と吐出し量補
正値とを出力するように構成しであるので、油圧アクチ
ュエータに作用する負荷の圧力が変化しても、その変化
に対応した補正量、すなわち可変容量油圧ポンプの内部
の漏れ量に相応する最適な補正量を与えることができる
。
〈実施例〉
以下、本発明の油圧閉回路駆動装置を図に基づいて説明
する。
する。
第１図および第２図は本発明の油圧閉回路駆動装置の一
実施例を示す説明図で、第１図は全体構成を示す回路図
、第２図はこの実施例に備えられる制御手段を示すブロ
ック図である。
実施例を示す説明図で、第１図は全体構成を示す回路図
、第２図はこの実施例に備えられる制御手段を示すブロ
ック図である。
第１図において、１は可変容量油圧ポンプ、２はこの可
変容量油圧ポンプ１の吐出し量を操作する容量操作手段
、３は可変容量油圧ポンプ１から吐出される圧油によっ
て駆動する油圧アクチュエータ、例えば油圧シリンダで
、この油圧シリンダ３と可変容量油圧ポンプ１とは主管
路を介して接続され、油圧閉回路を構成している。４．
５は油圧シリンダ３に作用する圧力を検出する圧力検出
手段で、このうち圧力検出手段４は油圧シリンダ３のロ
ッド側の圧力を検出して圧力信号ＰＢを出力し、圧力検
出手段５は油圧シリンダ３のヘッド側の圧力を検出して
圧力信号ＰＡを出力する。６は油圧シリンダ３の駆動指
令信号Ｘを出力する操作指令手段、７は可変容量油圧ポ
ンプ１の駆動軸の回転数を検出し、回転数信号Ｎを出力
する回転数検出手段、８は可変容量油圧ポンプ１に関連
する温度、例えば可変容量油圧ポンプ１自体の温度、あ
るいは可変容量油圧ポンプ１を流れる作動油の温度を検
出し、温度信号Ｔを出力する温度検出手段である。９は
制御手段で、上述した圧力検出手段４．５の圧力信号Ｐ
Ｂ、ＰＡ、操作指令手段６の駆動指令信号Ｘ、回転数検
出手段７の回転数信号Ｎ、温度検出手段８の温度信号Ｔ
がこの制御手段９に入力され、後述のようにして容量操
作手段２に目標吐出し容量指令信号Ｙを出力する。
変容量油圧ポンプ１の吐出し量を操作する容量操作手段
、３は可変容量油圧ポンプ１から吐出される圧油によっ
て駆動する油圧アクチュエータ、例えば油圧シリンダで
、この油圧シリンダ３と可変容量油圧ポンプ１とは主管
路を介して接続され、油圧閉回路を構成している。４．
５は油圧シリンダ３に作用する圧力を検出する圧力検出
手段で、このうち圧力検出手段４は油圧シリンダ３のロ
ッド側の圧力を検出して圧力信号ＰＢを出力し、圧力検
出手段５は油圧シリンダ３のヘッド側の圧力を検出して
圧力信号ＰＡを出力する。６は油圧シリンダ３の駆動指
令信号Ｘを出力する操作指令手段、７は可変容量油圧ポ
ンプ１の駆動軸の回転数を検出し、回転数信号Ｎを出力
する回転数検出手段、８は可変容量油圧ポンプ１に関連
する温度、例えば可変容量油圧ポンプ１自体の温度、あ
るいは可変容量油圧ポンプ１を流れる作動油の温度を検
出し、温度信号Ｔを出力する温度検出手段である。９は
制御手段で、上述した圧力検出手段４．５の圧力信号Ｐ
Ｂ、ＰＡ、操作指令手段６の駆動指令信号Ｘ、回転数検
出手段７の回転数信号Ｎ、温度検出手段８の温度信号Ｔ
がこの制御手段９に入力され、後述のようにして容量操
作手段２に目標吐出し容量指令信号Ｙを出力する。
この制御手段９は、例えば演算を含む論理判断、記憶機
能を有するマイクロコンピュータによって構成されてお
り、第２図に例示する処理機能を持、つように構成しで
ある。この第２図において、１０１．１０２は係数器で
、このうち係数器１０１は油圧シリンダ３のヘッド側の
受圧面積に相当する係数信号Ａ）Ｉを出力し、係数器１
０２は油圧シリンダ３のロッド側の受圧面積に相当する
係数信号Ａ１を出力する。１０３．１０４は乗算器で、
このうち乗算器１０３は係数器１０１がら出力される係
数信号ＡＨと圧力検出手段５がら出力される圧力信号Ｐ
Ａとを演算し、また乗算器１０４は係数器１０２から出
力される係数信号ＡＦＬと圧力検出手段４から出力され
る圧力信号ＰＢとを乗算する。１０５はこれらの乗算器
１０３．１０４がら出力される信号を加算する加算器、
１０６は加算器１０５で求められた信号Ｒの大きさに応
じて、−１，０、＋１の何れかの値を吐出し方向指令値
信号Ｓとして出力する関数発生手段である。上記した係
数器１０１，１０２、乗算器１０３．１０４、加算器１
０５、および関数発生手段１０６によって、油圧シリン
ダ３に作用する負荷方向を判定する負荷方向判定手段が
構成されている。
能を有するマイクロコンピュータによって構成されてお
り、第２図に例示する処理機能を持、つように構成しで
ある。この第２図において、１０１．１０２は係数器で
、このうち係数器１０１は油圧シリンダ３のヘッド側の
受圧面積に相当する係数信号Ａ）Ｉを出力し、係数器１
０２は油圧シリンダ３のロッド側の受圧面積に相当する
係数信号Ａ１を出力する。１０３．１０４は乗算器で、
このうち乗算器１０３は係数器１０１がら出力される係
数信号ＡＨと圧力検出手段５がら出力される圧力信号Ｐ
Ａとを演算し、また乗算器１０４は係数器１０２から出
力される係数信号ＡＦＬと圧力検出手段４から出力され
る圧力信号ＰＢとを乗算する。１０５はこれらの乗算器
１０３．１０４がら出力される信号を加算する加算器、
１０６は加算器１０５で求められた信号Ｒの大きさに応
じて、−１，０、＋１の何れかの値を吐出し方向指令値
信号Ｓとして出力する関数発生手段である。上記した係
数器１０１，１０２、乗算器１０３．１０４、加算器１
０５、および関数発生手段１０６によって、油圧シリン
ダ３に作用する負荷方向を判定する負荷方向判定手段が
構成されている。
また、１０７は選択器で、関数発生手段１０６から出力
される吐出し方向指令値信号Ｓの値が＋１のときは圧力
検出手段５の圧力信号ＰＡを信号Ｐとして出力し、上述
の信号Ｓの値が−１のときは圧力検出手段４の圧力信号
Ｐａを信号Ｐとして出力する。１０８は、この選択器１
０７から出力される信号Ｐ、すなわち圧力検出手段４．
５のいずれかの圧力信号ＰＢ、ＰＡに相応した吐出し１
補正値信号ＹＣを出力する。１０９は回転数検出手段７
から出力される回転数信号Ｎに応じた大きさの補正係数
信号ＫＮを出力する関数発生手段、１１０は上記した吐
出し１補正値信号ＹＣと補正係数信号ＫＮとを乗算する
乗算器、１１１は温度検出手段８から出力される温度信
号Ｔに応じた大きさの補正係数信号ＫＴを出力する関数
発生手段１１２は乗算器１１０がら出力される信号と補
正係数信号Ｋｔとを乗算する乗算器、１１４は乗算器１
１２から出力される信号と上述した関数発生手段１０６
から出力される吐出し方向指令値信号Ｓとを乗算し、目
標吐出し１補正値信号Ｙ。′令手段６から出力された油
圧シリンダ３の駆動指令信号Ｘに応じたポンプ吐出し容
量指令信号Ｙλを出力する関数発生手段、１１５は上述
の目標吐出し１補正値信号Ｙｃ’とポンプ吐出し容量指
令信号ＹＲとを加算し、容量操作手段２に目標ポンプ吐
出し容量信号Ｙを出力する加算器である。
される吐出し方向指令値信号Ｓの値が＋１のときは圧力
検出手段５の圧力信号ＰＡを信号Ｐとして出力し、上述
の信号Ｓの値が−１のときは圧力検出手段４の圧力信号
Ｐａを信号Ｐとして出力する。１０８は、この選択器１
０７から出力される信号Ｐ、すなわち圧力検出手段４．
５のいずれかの圧力信号ＰＢ、ＰＡに相応した吐出し１
補正値信号ＹＣを出力する。１０９は回転数検出手段７
から出力される回転数信号Ｎに応じた大きさの補正係数
信号ＫＮを出力する関数発生手段、１１０は上記した吐
出し１補正値信号ＹＣと補正係数信号ＫＮとを乗算する
乗算器、１１１は温度検出手段８から出力される温度信
号Ｔに応じた大きさの補正係数信号ＫＴを出力する関数
発生手段１１２は乗算器１１０がら出力される信号と補
正係数信号Ｋｔとを乗算する乗算器、１１４は乗算器１
１２から出力される信号と上述した関数発生手段１０６
から出力される吐出し方向指令値信号Ｓとを乗算し、目
標吐出し１補正値信号Ｙ。′令手段６から出力された油
圧シリンダ３の駆動指令信号Ｘに応じたポンプ吐出し容
量指令信号Ｙλを出力する関数発生手段、１１５は上述
の目標吐出し１補正値信号Ｙｃ’とポンプ吐出し容量指
令信号ＹＲとを加算し、容量操作手段２に目標ポンプ吐
出し容量信号Ｙを出力する加算器である。
このように構成した実施例における動作は以下のとおり
である。すなわち、圧力検出手段４．５からの圧力信号
Ｐａ、ＰＡ、操作指令手段６の駆動指令信号Ｘ、回転数
検出手段７の回転数信号Ｎ、温度検出手段８の温度信号
Ｔを入力した制御手段９は、乗算器１０３で係数器１０
１から出力される係数信号Ａ、と圧力検出手段５がら出
力される圧力信号ＰＡとを乗算してＡＨ−ＰＡを求め、
乗算器１０４で係数器１０２から出力される係数信号Ａ
Ｒと圧力検出手段４から出力される圧力信号Ｐａとを乗
算してＡＲ−ＰＢを求め、これらに基づいて加算器１０
５でＲ＝ＡＨ−ＰＡ−ＡＲ＝ＰＢを求める。そして、こ
の信号Ｒに応じて関数発生手段１０６は、−１，０、＋
１のいずれか１つを選定して吐出し方向指令値信号Ｓと
して出力する。ここで５＝−１の場合は、第１図に示す
油圧シリンダ３のロッドを左方に動かそうとする負荷で
あることを示し、逆にＳ＝＋１は当該ロッドを右方に動
かそうとする負荷であることを示している。そして、こ
の吐出し方向指令値信号Ｓに応じて選択器１０７は圧力
検出手段４．５から出力される圧力信号ＰＲ，ＰＡのう
ちのいずれかを、漏れ補正量を求めるための圧力として
選択し、これを信号Ｐとして出力する。ここで、５＝−
１のときは、信号Ｐとして圧力信号ＰＲを、Ｓ＝＋１の
ときは、信号Ｐとして圧力信号ＰＡを選択することがお
こなわれる。次いで、関数発生手段１０８は信号Ｐの大
きさに応じて吐出し１補正値信号ＹＣを出力する。
である。すなわち、圧力検出手段４．５からの圧力信号
Ｐａ、ＰＡ、操作指令手段６の駆動指令信号Ｘ、回転数
検出手段７の回転数信号Ｎ、温度検出手段８の温度信号
Ｔを入力した制御手段９は、乗算器１０３で係数器１０
１から出力される係数信号Ａ、と圧力検出手段５がら出
力される圧力信号ＰＡとを乗算してＡＨ−ＰＡを求め、
乗算器１０４で係数器１０２から出力される係数信号Ａ
Ｒと圧力検出手段４から出力される圧力信号Ｐａとを乗
算してＡＲ−ＰＢを求め、これらに基づいて加算器１０
５でＲ＝ＡＨ−ＰＡ−ＡＲ＝ＰＢを求める。そして、こ
の信号Ｒに応じて関数発生手段１０６は、−１，０、＋
１のいずれか１つを選定して吐出し方向指令値信号Ｓと
して出力する。ここで５＝−１の場合は、第１図に示す
油圧シリンダ３のロッドを左方に動かそうとする負荷で
あることを示し、逆にＳ＝＋１は当該ロッドを右方に動
かそうとする負荷であることを示している。そして、こ
の吐出し方向指令値信号Ｓに応じて選択器１０７は圧力
検出手段４．５から出力される圧力信号ＰＲ，ＰＡのう
ちのいずれかを、漏れ補正量を求めるための圧力として
選択し、これを信号Ｐとして出力する。ここで、５＝−
１のときは、信号Ｐとして圧力信号ＰＲを、Ｓ＝＋１の
ときは、信号Ｐとして圧力信号ＰＡを選択することがお
こなわれる。次いで、関数発生手段１０８は信号Ｐの大
きさに応じて吐出し１補正値信号ＹＣを出力する。
そして、回転数検出手段７の回転数信号Ｎに応じて関数
発生手段１０９から補正係数信号ＫＮが出力され、乗算
器１１０で、この補正係数信号に８と上述した吐出し１
補正値信号ＹＣとが乗算され、温度検出手段８の温度信
号Ｔに応じて関数発生手段１１１から補正係数信号Ｋｔ
が出力され、乗算器１１２でこの補正係数信号ＫＴと上
述の乗算器１１０から出力される信号とが乗算され、さ
らに乗算器１１４で、乗算器１１２から出力された信号
と、上記した関数発生手段１０６から出力される吐出し
方向指令値信号Ｓとが乗算され、油圧シリンダ３にかか
る負荷圧力の変化を考慮した吐出し１補正値信号Ｙｃと
吐出し方向指令値信号Ｓ、および油圧ポンプ１の駆動軸
の回転数に係る補正係数信号ＫＮ、油圧ポンプ１に関連
する温度に係る補正係数信号にアが含まれる目標吐出し
１補正値信号Ｙｃ’が出力される。また、操作指令手段
６から出力される駆動指令信号Ｘに応じて関数発生手段
１１３でポンプ吐出し容量指令信号ＹＲが選定されてお
り、このポンプ吐出し容量指令信号ＹＲと目標吐出し１
補正値信号ＹＣ’とが加算器１１５で加算されて目標ポ
ンプ吐出し容量信号Ｙが求められる。そして、この目標
ポンプ吐出し容量信号Ｙが容量操作手段２に出力され、
これによって可変容量油圧ポンプ１の吐出し量が制御さ
れる。
発生手段１０９から補正係数信号ＫＮが出力され、乗算
器１１０で、この補正係数信号に８と上述した吐出し１
補正値信号ＹＣとが乗算され、温度検出手段８の温度信
号Ｔに応じて関数発生手段１１１から補正係数信号Ｋｔ
が出力され、乗算器１１２でこの補正係数信号ＫＴと上
述の乗算器１１０から出力される信号とが乗算され、さ
らに乗算器１１４で、乗算器１１２から出力された信号
と、上記した関数発生手段１０６から出力される吐出し
方向指令値信号Ｓとが乗算され、油圧シリンダ３にかか
る負荷圧力の変化を考慮した吐出し１補正値信号Ｙｃと
吐出し方向指令値信号Ｓ、および油圧ポンプ１の駆動軸
の回転数に係る補正係数信号ＫＮ、油圧ポンプ１に関連
する温度に係る補正係数信号にアが含まれる目標吐出し
１補正値信号Ｙｃ’が出力される。また、操作指令手段
６から出力される駆動指令信号Ｘに応じて関数発生手段
１１３でポンプ吐出し容量指令信号ＹＲが選定されてお
り、このポンプ吐出し容量指令信号ＹＲと目標吐出し１
補正値信号ＹＣ’とが加算器１１５で加算されて目標ポ
ンプ吐出し容量信号Ｙが求められる。そして、この目標
ポンプ吐出し容量信号Ｙが容量操作手段２に出力され、
これによって可変容量油圧ポンプ１の吐出し量が制御さ
れる。
このように構成した実施例にあっては、上述したように
油圧シリンダ３のロッドを左右いずれかの方向に移動さ
せるように負荷が作用しているかを圧力検出手段４．５
、制御手段９の係数器１０１．１０２、乗算器１０３．
１０４、加算器１０５、関数発生手段１０６によって検
出し、これによって吐出し方向指令値信号Ｓ、すなわち
可変容量油圧ポンプ１の吐出し方向を決めることができ
、圧力検出手段４．５、選択器１０７、関数発生手段１
０８によって油圧シリンダ３にかかる負荷圧力の変化に
対応した補正量を得ることができ、回転数検出手段７お
よび関数発生手段１０９と乗算器１１０によって可変容
量油圧ポンプ１の駆動軸の回転数の変化に対応した補正
量を得ることができ、温度検出手段８および関数発生手
段１１１と乗算器１１２によって可変容量油圧ポンプ１
に関連する温度の変化、例えば作動油の温度変化に対応
した補正量を得ることができ、常時可変容量油圧ポンプ
１の内部の漏れ量に相応する最適な補正量を与えること
ができる。
油圧シリンダ３のロッドを左右いずれかの方向に移動さ
せるように負荷が作用しているかを圧力検出手段４．５
、制御手段９の係数器１０１．１０２、乗算器１０３．
１０４、加算器１０５、関数発生手段１０６によって検
出し、これによって吐出し方向指令値信号Ｓ、すなわち
可変容量油圧ポンプ１の吐出し方向を決めることができ
、圧力検出手段４．５、選択器１０７、関数発生手段１
０８によって油圧シリンダ３にかかる負荷圧力の変化に
対応した補正量を得ることができ、回転数検出手段７お
よび関数発生手段１０９と乗算器１１０によって可変容
量油圧ポンプ１の駆動軸の回転数の変化に対応した補正
量を得ることができ、温度検出手段８および関数発生手
段１１１と乗算器１１２によって可変容量油圧ポンプ１
に関連する温度の変化、例えば作動油の温度変化に対応
した補正量を得ることができ、常時可変容量油圧ポンプ
１の内部の漏れ量に相応する最適な補正量を与えること
ができる。
なお、上記実施例にあっては、油圧シリンダ３に作用す
る負荷方向判定手段を係数器１０１．１０２、乗算器１
０３．１０４、加算器１０５、および関数発生手段１０
６によって構成し、信号Ｒ＝ＡＨ−ＰＡ−ＡＲ−ＰＢを
求め、この信号Ｒに応じて−１、Ｏ１＋１のいずれかを
選定して油圧シリンダ３に作用する負荷の方向を判定し
ているが、本発明はこれに限らず、この負荷方向判定手
段として上記のものに代えて、圧力検出手段４から出力
される圧力信号Ｐａと圧力検出手段５から出力される圧
力信号ＰＡとの大小を比較する比較手段を設け、この比
較手段によって近似的に負荷の方向を判定するようにし
てもよい。
る負荷方向判定手段を係数器１０１．１０２、乗算器１
０３．１０４、加算器１０５、および関数発生手段１０
６によって構成し、信号Ｒ＝ＡＨ−ＰＡ−ＡＲ−ＰＢを
求め、この信号Ｒに応じて−１、Ｏ１＋１のいずれかを
選定して油圧シリンダ３に作用する負荷の方向を判定し
ているが、本発明はこれに限らず、この負荷方向判定手
段として上記のものに代えて、圧力検出手段４から出力
される圧力信号Ｐａと圧力検出手段５から出力される圧
力信号ＰＡとの大小を比較する比較手段を設け、この比
較手段によって近似的に負荷の方向を判定するようにし
てもよい。
また、上記実施例では、回転数検出手段７、および関数
発生手段１０９と乗算器１１０を含む補正手段を設けて
、油圧ポンプ１の駆動軸の回転数に係る補正量も考慮す
るようにしてあり、また温度検出手段８、および関数発
生手段１１１と乗算器１１２を含む別の補正手段を設け
て、油圧ポンプ１に関連する温度に係る補正量を考慮す
るようにしであるが、これらの補正手段による補正量は
必要がなければ考慮しなくてもよい。
発生手段１０９と乗算器１１０を含む補正手段を設けて
、油圧ポンプ１の駆動軸の回転数に係る補正量も考慮す
るようにしてあり、また温度検出手段８、および関数発
生手段１１１と乗算器１１２を含む別の補正手段を設け
て、油圧ポンプ１に関連する温度に係る補正量を考慮す
るようにしであるが、これらの補正手段による補正量は
必要がなければ考慮しなくてもよい。
〈発明の効果〉
本発明の油圧閉回路駆動装置は、以上のように構成しで
あることから、油圧アクチュエータに作用する負荷圧力
の変化にかかわらず、可変容量油圧ポンプの内部の漏れ
量に相応する最適な補正量を与えることができ、したが
って当該油圧閉回路駆動装置が備えられる機械の作業性
を従来に比べて向上させることができる。
あることから、油圧アクチュエータに作用する負荷圧力
の変化にかかわらず、可変容量油圧ポンプの内部の漏れ
量に相応する最適な補正量を与えることができ、したが
って当該油圧閉回路駆動装置が備えられる機械の作業性
を従来に比べて向上させることができる。
第１図および第２図は本発明の油圧閉回路駆動装置の一
実施例を示す説明図で、第１図は全体構成を示す回路図
、第２図はこの実施例に備えられる制御手段を示すブロ
ック図である。 １・・・・・・可変容量油圧ポンプ、２・・・・・・容
量操作手段、３・・・・・・油圧シリンダ（油圧アクチ
ュエータ）、４．５・・・・・・圧力検出手段、６・・
・・・・操作指令手段、７・・・・・・回転数検出手段
、８・・・・・・温度検出手段、９・・・・・・制御手
段、１０１．１０２・・・・・・係数器、１０３．１０
４．１１０．１１２・・・・・・乗算器、１０５．１１
５・・・・・・加算器、１０６．１０８．１０９．１１
１．１１３・・・・・・関数発生手段、１０７・・・・
・・選択器。 第１図
実施例を示す説明図で、第１図は全体構成を示す回路図
、第２図はこの実施例に備えられる制御手段を示すブロ
ック図である。 １・・・・・・可変容量油圧ポンプ、２・・・・・・容
量操作手段、３・・・・・・油圧シリンダ（油圧アクチ
ュエータ）、４．５・・・・・・圧力検出手段、６・・
・・・・操作指令手段、７・・・・・・回転数検出手段
、８・・・・・・温度検出手段、９・・・・・・制御手
段、１０１．１０２・・・・・・係数器、１０３．１０
４．１１０．１１２・・・・・・乗算器、１０５．１１
５・・・・・・加算器、１０６．１０８．１０９．１１
１．１１３・・・・・・関数発生手段、１０７・・・・
・・選択器。 第１図
Claims (3)
- （１）可変容量油圧ポンプと油圧アクチユエータとを接
続した油圧閉回路にあつて、上記油圧アクチユエータの
駆動指令信号を出力する操作指令手段と、上記可変容量
油圧ポンプの吐出し量を操作する容量指令手段と、上記
操作指令手段から出力される信号を処理して上記容量操
作手段に出力する制御手段とを備えた油圧閉回路駆動装
置において、上記油圧アクチユエータに作用する圧力を
検出する圧力検出手段を設けるとともに、上記制御手段
が、上記油圧アクチユエータに作用する負荷方向を判定
する負荷方向判定手段と、該負荷方向判定手段から出力
される信号に対応した上記圧力検出手段の信号に相応し
た吐出し量補正値を出力する関数発生手段とを有し、上
記負荷方向判定手段から出力される信号によつて定まる
上記可変容量油圧ポンプの吐出し方向指令値と、上記関
数発生手段から出力される吐出し量補正値とに応じた信
号を出力することを特徴とする油圧閉回路駆動装置。 - （２）可変容量油圧ポンプの駆動軸の回転数を検出する
回転数検出手段を設けるとともに、制御手段が回転数検
出手段から出力される信号に応じて関数発生手段から出
力される吐出し量補正値を補正する補正手段を有するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の油圧閉
回路駆動装置。 - （３）可変容量油圧ポンプに関連する温度を検出する温
度検出手段を設けると共に、制御手段力温度検出手段か
ら出力される信号に応じて関数発生手段から出力される
吐出し量補正値を補正する補正手段を有することを特徴
とする特許請求の範囲第（１）項記載の油圧閉回路駆動
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23934686A JPS6396303A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | 油圧閉回路駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23934686A JPS6396303A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | 油圧閉回路駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6396303A true JPS6396303A (ja) | 1988-04-27 |
Family
ID=17043374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23934686A Pending JPS6396303A (ja) | 1986-10-09 | 1986-10-09 | 油圧閉回路駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6396303A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06280809A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Komatsu Ltd | 油圧駆動機械の制御装置 |
| WO2013175866A1 (ja) * | 2012-05-24 | 2013-11-28 | 日立建機株式会社 | 油圧閉回路システム |
| JP2015203466A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| WO2019003762A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58166103A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
-
1986
- 1986-10-09 JP JP23934686A patent/JPS6396303A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58166103A (ja) * | 1982-03-29 | 1983-10-01 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH06280809A (ja) * | 1993-03-26 | 1994-10-07 | Komatsu Ltd | 油圧駆動機械の制御装置 |
| WO2013175866A1 (ja) * | 2012-05-24 | 2013-11-28 | 日立建機株式会社 | 油圧閉回路システム |
| CN104334891A (zh) * | 2012-05-24 | 2015-02-04 | 日立建机株式会社 | 液压闭合回路系统 |
| US9695841B2 (en) | 2012-05-24 | 2017-07-04 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic closed circuit system |
| JP2015203466A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
| WO2019003762A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 |
| CN110214242A (zh) * | 2017-06-27 | 2019-09-06 | 株式会社小松制作所 | 作业车辆、及作业车辆的控制方法 |
| JPWO2019003762A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2020-04-23 | 株式会社小松製作所 | 作業車両、及び、作業車両の制御方法 |
| US10920399B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-02-16 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and control method for work vehicle |
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