CN112628243B - 同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种同步液压顶推控制方法，该方法包括：获取当前顶推指令；获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；获取执行目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；若当前满足同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤。本发明可实现多点控制下的连续同步顶推功能。此外，还提出了同步液压顶推控制装置、设备和介质。

Description

同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明涉及换流变压器移位施工领域，尤其是涉及同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质。
背景技术
目前换流变压器移位施工方式，是根据换流变压器就位基础附近的地锚孔位置，使用绞磨、钢丝绳、卸扣、固定滑车、起重滑车等组成两套牵引系统后，两套牵引系统的操作人员，人工强制同步缓慢牵引换流变压器承载小车移动，换流变压器承载小车承载着换流变压器逐渐往变压器就位基础上牵引移动，最终实现变压器就位施工。
现有的换流变压器牵引系统只能通过两名操作人员的经验配合达到强制同步牵引换流变压器承载小车，牵引力做不到精准的把控，容易出现换流变压器在牵引过程中偏离轨道等情况，施工作业步骤复杂、工作效率慢、安全作业风险高。
鉴于此，提供一种可以同步多点液压顶推换流变压器的方法，实现换流变压器高效就位施工，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供解决多点顶推过程中易出现不同步的同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质。
一种同步液压顶推控制方法，所述方法包括：
获取当前顶推指令，所述当前顶推指令包括目标顶推位移；
获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
获取执行所述目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
若当前满足所述同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将所述下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行所述获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤。
在其中一个实施例中，所述根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作，包括：
当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作；其中，所述目标受控点为所述受控点中的任意一个；
当目标受控点的第一反馈顶推位移大于或等于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构停止动作。
在其中一个实施例中，在所述将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较之后，还包括：
计算每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移的当前差值；
获取允差值，判断每个所述当前差值是否大于所述允差值，当存在任意一个所述当前差值大于所述允差值时，驱动在所有受控点的执行机构停止动作。
在其中一个实施例中，所述当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作，包括：
当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，根据所述当前差值确定目标受控点的执行机构的目标伸出速度；
驱动在目标受控点的执行机构以所述目标伸出速度执行所述伸出动作。
在其中一个实施例中，所述驱动在目标受控点的执行机构以所述目标伸出速度执行所述伸出动作，包括：
调节输出给变频调速泵的工作电源的频率，驱动所述变频调速泵以目标供油速度给目标受控点的执行机构进行供油，以使得目标受控点的执行机构以所述目标伸出速度执行所述伸出动作。
在其中一个实施例中，所述根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件，包括：
当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于所述目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
获取每个受控点的顶推相关参数，所述顶推相关参数包括压力、顶推速度报警数据中的至少一种；
将所述顶推相关参数在显示界面进行展示。
一种同步液压顶推控制装置，所述装置包括：
指令获取模块，用于获取当前顶推指令，所述当前顶推指令包括目标顶推位移；
顶推动作执行模块，用于获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
同步顶推判断模块，用于获取执行所述目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
循环模块，用于若当前满足所述同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将所述下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行所述将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较的步骤及后续步骤。
一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取当前顶推指令，所述当前顶推指令包括目标顶推位移；
获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
获取执行所述目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
若当前满足所述同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将所述下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行所述获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤。
一种同步液压顶推控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：
获取当前顶推指令，所述当前顶推指令包括目标顶推位移；
获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
获取执行所述目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
若当前满足所述同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将所述下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行所述获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤。
本发明提供了同步液压顶推控制方法、装置、设备和介质，基于当前顶推指令的目标顶推位移对每个受控点反馈的第一反馈顶推位移进行比较，且根据比较结果驱动相应的执行机构执行目标顶推动作以对第一反馈顶推位移进行修正，从而一定程度避免了顶推不同情况的发生。再根据反馈的第二反馈顶推位移来判断每个受控点当前是否都满足同步顶推条件，直至都满足后重新接收新的顶推指令以连续顶推，因次本发明可实现多点控制下的连续同步顶推功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为一个实施例中同步液压顶推控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中同步液压顶推控制的电路示意图；
图3为一个实施例中同步液压顶推控制装置的结构示意图；
图4为一个实施例中同步液压顶推控制设备的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，图1为一个实施例中同步液压顶推控制方法的流程示意图。该同步液压顶推控制方法主要应用在换流变压器移位施工中，施工过程中在钢轨上安装夹轨器、液压缸、液压泵站等部件组成液压顶推系统，然后通过液压顶推系统分节段的将变压器往变压器就位基础方向顶推出去，不断的重复顶推的动作使得变压器逐渐往前移动，直至移位施工完成。
本同步液压顶推控制方法提供的步骤包括：
步骤102，获取当前顶推指令。
换流变压器每执行一轮完整的顶推动作，执行机构都需从初始位置处伸出直至到达指定位置，然后返回至初始位置。当前顶推指令即指的是驱动执行机构完成当前一轮的顶推动作的指令。当前顶推指令包括涉及到目标顶推位移的设定，本实施例中的目标顶推位移是指每个受控点的执行机构应该移动的距离。
步骤104，获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作。
其中，第一反馈顶推位移是指每个受控点的执行机构实际移动的距离。目标顶推动作则是根据第一反馈顶推位移和目标反馈位移确定的，用于使第一反馈顶推位移接近目标反馈位移的修正动作。
参见图2，图2为一个实施例中同步液压顶推控制的电路示意图。本实施例基于闭环控制系统理论，分别在每个受控点设置一个位移传感器，每个位移传感器则分别用于获取对应受控点处的第一反馈顶推位移并将结果反馈给设备的逻辑判断单元进行比较判断。如图2所示，a受控点的第一反馈顶推位移为La，b受控点的第一反馈顶推位移为Lb，c受控点的第一反馈顶推位移为Lc，d受控点的第一反馈顶推位移为Ld。逻辑判断单元根据得到的比较结果确定目标顶推动作，并驱动执行机构进行执行。
在一个具体实施例中，设定的目标顶推位移为Lx，而目标顶推动作的确定方式为，当a、b、c、d受控点中的任意一个受控点反馈的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移Lx时，只驱动其中满足该条件的受控点的执行机构执行伸出动作。例如只有a受控点的第一反馈顶推位移La小于目标顶推位移Lx，则只驱动a受控点的执行机构继续执行伸出动作。而相对应的，对于其他第一反馈顶推位移大于或等于目标顶推位移的受控点，驱动在对应受控点的执行机构停止动作，也就是说，驱动剩下的b、c、d受控点的执行机构停止动作。
此外，该具体实施例还可在出现控制异常进行报警提醒。由于控制器的修正能力有限，而控制器对第一反馈顶推位移与目标顶推位移差距过大的情况并不能及时修复，因此将这种情况设置为其中一种控制异常。具体的来说，首先获取预先设定的允差值Lmax，该允差值Lmax也即第一反馈顶推位移与目标顶推位移的差值阈值。分别计算每个受控点的第一反馈顶推位移与目标顶推位移的当前差值ΔL，并与允差值Lmax比较判断，当存在任意一个当前差值ΔL大于允差值Lmax时，说明存在控制异常的情况。为防止变压器出现偏移或蛇形前进的情况，驱动所有受控点的执行机构停止动作，并及时报警提醒施工人员进行人为修复，直到该错误被修复且得到重新工作的指令，才恢复顶推工作。
进一步的，对于某一目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移，且未出现控制异常的情况。本具体实施例中，还根据当前差值ΔL来确定目标受控点的执行机构的目标伸出速度V。具体的说，第一种速度计算方法可以是统一设定加速时间为t，而控制执行机构做对称的匀加速和匀减速运动的伸出动作，加速度大小都为a，则ΔL＝at2。根据求得的a即可分别确定匀加速阶段和匀减速运动阶段的目标伸出速度V。而为使得速度变化更为平滑，另一速度计算方法则采用S型加减速速度方法，同样是限定时间为t，将其中分为加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速这七段平滑速度的变化，防止速度变化过大。具体的计算公式为：
V＝Vmax,t∈[t2,t3]
其中，h为急动度，am为最大的加速度，V1为在匀加速阶段的初速度，V2为在减加速阶段的初速度。整个加速与整个减速阶段对称，在限定各个阶段的时间比值后即可联立求得目标伸出速度V。驱动在目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
更进一步的，本实施例是通过变频调速泵来调节伸出速度。依靠调节输出给变频调速泵的工作电源的频率，来改变变频调速泵中电机的转速，再由电机驱动变频调速泵以目标供油速度给目标受控点的执行机构进行供油，以使得目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作，这样就能精确控制执行机构的伸出速度。此外，在程序控制中还增加了速度前馈，使得变频调速泵的电机是由低转速到高转速逐渐启动，避免电机在低转速下使用，这样可以延长变频调速泵的运行时间及使用寿命，而且可以减小意外事故带来的危险。
步骤106，获取执行目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件。若当前满足同步顶推条件，则执行步骤108。
其中，第二反馈顶推位移是指对第一反馈顶推位移进行修正后执行机构实际移动的距离。由于目标顶推动作的确定方式为对于第一反馈顶推位移小于目标顶推位移的受控点，驱动在对应受控点的执行机构执行伸出动作；对于第一反馈顶推位移大于或等于目标顶推位移的受控点，驱动在对应受控点的执行机构停止动作。因此本实施例中的同步顶推条件为当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。若当前满足同步顶推条件，则说明梁段成功被同步顶推一段距离，可执行步骤108。
步骤108，获取下一个顶推指令，将下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行步骤104及后续步骤。
为实现连续顶推，执行机构返回到初始位置，并且重新接收控制发送的下一个顶推指令，再返回执行步骤104及后续步骤，直至桥梁的所有顶推工作完成。
进一步的，对于整个同步顶推过程中采集或计算得到的目标顶推位移、第一反馈顶推位移、第二反馈顶推位移、以及各受控点的压力、顶推速度和报警数据等顶推相关参数，还通过在显示器的显示界面进行展示，来向施工人员反映整体的顶推情况，以便用于实时了解及监控顶推进度。
上述同步液压顶推控制方法，基于当前顶推指令的目标顶推位移对每个受控点反馈的第一反馈顶推位移进行比较，且根据比较结果驱动相应的执行机构执行目标顶推动作以对第一反馈顶推位移进行修正，从而一定程度避免了顶推不同情况的发生。再根据反馈的第二反馈顶推位移来判断每个受控点当前是否都满足同步顶推条件，直至都满足后重新接收新的顶推指令以连续顶推，因次本发明可实现多点控制下的连续同步顶推功能。
在一个实施例中，如图3所示，提出了一种同步液压顶推控制装置，该装置包括：
指令获取模块302，用于获取当前顶推指令，当前顶推指令包括目标顶推位移；
顶推动作执行模块304，用于获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
同步顶推判断模块306，用于获取执行目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
循环模块308，用于若当前满足同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较的步骤及后续步骤。
上述同步液压顶推控制装置，基于当前顶推指令的目标顶推位移对每个受控点反馈的第一反馈顶推位移进行比较，且根据比较结果驱动相应的执行机构执行目标顶推动作以对第一反馈顶推位移进行修正，从而一定程度避免了顶推不同情况的发生。再根据反馈的第二反馈顶推位移来判断每个受控点当前是否都满足同步顶推条件，直至都满足后重新接收新的顶推指令以连续顶推，因次本发明可实现多点控制下的连续同步顶推功能。
在一个实施例中，顶推动作执行模块304，还具体用于：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作；当目标受控点的第一反馈顶推位移大于或等于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构停止动作。
在一个实施例中，同步液压顶推控制装置还包括：误差监控模块，用于计算每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移的当前差值；获取允差值，判断每个当前差值是否大于允差值，当存在任意一个当前差值大于允差值时，驱动在所有受控点的执行机构停止动作。
在一个实施例中，顶推动作执行模块304，还具体用于：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，根据当前差值确定目标受控点的执行机构的目标伸出速度；驱动在目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
在一个实施例中，顶推动作执行模块304，还具体用于：调节输出给变频调速泵的工作电源的频率，驱动变频调速泵以目标供油速度给目标受控点的执行机构进行供油，以使得目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
在一个实施例中，同步顶推判断模块306，还具体用于：当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。
在一个实施例中，同步液压顶推控制装置还包括：显示模块，用于获取每个受控点的顶推相关参数，顶推相关参数包括压力、顶推速度报警数据中的至少一种；将顶推相关参数在显示界面进行展示。
图4示出了一个实施例中同步液压顶推控制设备的内部结构图。如图4所示，该同步液压顶推控制设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该同步液压顶推控制设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现同步液压顶推控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行同步液压顶推控制方法。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的同步液压顶推控制设备的限定，具体的同步液压顶推控制设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
一种同步液压顶推控制设备，包括存储器、处理器以及存储在该存储器中并可在该处理器上执行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现如下步骤：获取当前顶推指令，当前顶推指令包括目标顶推位移；获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；获取执行目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；若当前满足同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤。
在一个实施例中，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作，包括：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作；当目标受控点的第一反馈顶推位移大于或等于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构停止动作。
在一个实施例中，在将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较之后，还包括：计算每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移的当前差值；获取允差值，判断每个当前差值是否大于允差值，当存在任意一个当前差值大于允差值时，驱动在所有受控点的执行机构停止动作。
在一个实施例中，当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作，包括：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，根据当前差值确定目标受控点的执行机构的目标伸出速度；驱动在目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
在一个实施例中，驱动在目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作，包括：调节输出给变频调速泵的工作电源的频率，驱动变频调速泵以目标供油速度给目标受控点的执行机构进行供油，以使得目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
在一个实施例中，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件，包括：当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。
在一个实施例中，方法还包括：获取每个受控点的顶推相关参数，顶推相关参数包括压力、顶推速度报警数据中的至少一种；将顶推相关参数在显示界面进行展示。
一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：获取当前顶推指令，当前顶推指令包括目标顶推位移；获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；获取执行目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；若当前满足同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤。
在一个实施例中，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作，包括：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作；当目标受控点的第一反馈顶推位移大于或等于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构停止动作。
在一个实施例中，在将每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移进行比较之后，还包括：计算每个第一反馈顶推位移与目标顶推位移的当前差值；获取允差值，判断每个当前差值是否大于允差值，当存在任意一个当前差值大于允差值时，驱动在所有受控点的执行机构停止动作。
在一个实施例中，当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作，包括：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于目标顶推位移时，根据当前差值确定目标受控点的执行机构的目标伸出速度；驱动在目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
在一个实施例中，驱动在目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作，包括：调节输出给变频调速泵的工作电源的频率，驱动变频调速泵以目标供油速度给目标受控点的执行机构进行供油，以使得目标受控点的执行机构以目标伸出速度执行伸出动作。
在一个实施例中，根据第二反馈顶推位移与目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件，包括：当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。
在一个实施例中，方法还包括：获取每个受控点的顶推相关参数，顶推相关参数包括压力、顶推速度报警数据中的至少一种；将顶推相关参数在显示界面进行展示。
需要说明的是，上述同步液压顶推控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质属于一个总的发明构思，同步液压顶推控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质实施例中的内容可相互适用。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种同步液压顶推控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前顶推指令，所述当前顶推指令包括目标顶推位移；
获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
获取执行所述目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
若当前满足所述同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将所述下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行所述获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移的步骤及后续步骤；
所述根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作，包括：当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作；其中，所述目标受控点为所述受控点中的任意一个；当目标受控点的第一反馈顶推位移大于或等于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构停止动作；
所述根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件，包括：当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于所述目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较之后，还包括：
计算每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移的当前差值；
获取允差值，判断每个所述当前差值是否大于所述允差值，当存在任意一个所述当前差值大于所述允差值时，驱动在所有受控点的执行机构停止动作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作，包括：
当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，根据所述当前差值确定目标受控点的执行机构的目标伸出速度；
驱动在目标受控点的执行机构以所述目标伸出速度执行所述伸出动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述驱动在目标受控点的执行机构以所述目标伸出速度执行所述伸出动作，包括：
调节输出给变频调速泵的工作电源的频率，驱动所述变频调速泵以目标供油速度给目标受控点的执行机构进行供油，以使得目标受控点的执行机构以所述目标伸出速度执行所述伸出动作。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取每个受控点的顶推相关参数，所述顶推相关参数包括压力、顶推速度报警数据中的至少一种；
将所述顶推相关参数在显示界面进行展示。
6.一种同步液压顶推控制装置，其特征在于，所述装置包括：
指令获取模块，用于获取当前顶推指令，所述当前顶推指令包括目标顶推位移；
顶推动作执行模块，用于获取每个受控点反馈的第一反馈顶推位移，将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较，根据得到的比较结果驱动在每个受控点的执行机构执行对应的目标顶推动作；
同步顶推判断模块，用于获取执行所述目标顶推动作后每个受控点反馈的第二反馈顶推位移，根据所述第二反馈顶推位移与所述目标顶推位移判断当前是否满足同步顶推条件；
循环模块，用于若当前满足所述同步顶推条件，则获取下一个顶推指令，将所述下一个顶推指令作为当前顶推指令，返回执行所述将每个所述第一反馈顶推位移与所述目标顶推位移进行比较的步骤及后续步骤；
顶推动作执行模块，具体用于当目标受控点的第一反馈顶推位移小于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构执行伸出动作；其中，所述目标受控点为所述受控点中的任意一个；当目标受控点的第一反馈顶推位移大于或等于所述目标顶推位移时，驱动在目标受控点的执行机构停止动作；
同步顶推判断模块，用于当每一个受控点的第二反馈顶推位移都大于或等于所述目标顶推位移时，判定当前满足同步顶推条件。
7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种同步液压顶推控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
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