CN113941783B - 激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质 - Google Patents
激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113941783B CN113941783B CN202111394244.9A CN202111394244A CN113941783B CN 113941783 B CN113941783 B CN 113941783B CN 202111394244 A CN202111394244 A CN 202111394244A CN 113941783 B CN113941783 B CN 113941783B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- time
- leaping
- speed
- frog
- displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 52
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 62
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 16
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 14
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 3
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/36—Removing material
- B23K26/38—Removing material by boring or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Lasers (AREA)
Abstract
本申请涉及一种激光轴蛙跳实现方法、系统、激光设备和存储介质。所述方法包括：若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；判断所述第一时间是否大于等于第二时间；若是，则执行第一类型蛙跳；否则，则判断所述第一时间是否大于第三时间；若是，则执行第二类型蛙跳；否则，则执行第三类型蛙跳，本申请通过不受平面路径速度和空程长度的影响，一定程度上将激光轴运动与平面运动关联性降低，可防止激光轴与平面路径运动不同步，根据实际情况自动选择合适的模式进行运动，可加快激光轴加减速，加快或减缓激光轴抬起快慢，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
Description
技术领域
本申请涉及激光加工技术领域，特别是涉及一种激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质。
背景技术
在激光切割机的发展过程中，激光轴蛙跳算得上一个突出的技术进步。青蛙一跳，捕捉到食物；激光轴的蛙跳，则“捕捉”到的是高效率。准确地说，激光轴蛙跳是为了压缩空程的运动时间以提高机器的效率，使切割头犹如青蛙跳跃在空程的起点和终点之间以弧线运动。早期空程之间的切割头要次第完成三个动作：从起点上升到足够安全的高度、平动直到终点上方、下降。很显然，蛙跳动作只占用了从空程起点到空程终点平动的时间，省却了上升、下降的时间。
现有激光轴蛙跳实现方法多为通过跟随平面路径的长度或跟随平面路径的速度。第一种跟随平面路径的长度，即通过总路径和剩余路径规划一个轨迹，让激光轴跟着轨迹进行运动，缺点为驱动器自身的滞后和驱动期间通讯的滞后会导致平面路径运动完成了激光轴还未完成；第二种跟随平面路径的速度，即通过平面路径的速度，计算出完整的加速、减速、匀速模型，让激光轴根据速度进行运动，缺点为若平面路径更改速度倍率，会导致激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
综上所述，亟需一种新的激光轴蛙跳实现方法，其既可防止激光轴与平面路径运动不同步，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种既可防止激光轴与平面路径运动不同步，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误的激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质。
第一方面、提供了一种激光轴蛙跳实现方法，所述方法包括：
若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
在其中一个实施例中，所述执行第一类型蛙跳为：
通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作。
在其中一个实施例中，所述执行第二类型蛙跳为：
通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。
在其中一个实施例中，所述执行第三类型蛙跳为：
通过速度规划获得第三运动曲线；
分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；
分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；
在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
第二方面、提供了一种激光轴蛙跳实现装置，所述装置包括：
时间计算单元，用于若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
第一判断单元，用于判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
第一蛙跳单元，用于若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
第二判断单元，用于若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
第二蛙跳单元，用于若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
第三蛙跳单元，用于若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
在其中一个实施例中，所述第一蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作。
在其中一个实施例中，所述第二蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。
在其中一个实施例中，所述第三蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第三运动曲线；分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
第三方面、提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
第四方面、提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
上述激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质，通过若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳，本申请通过不受平面路径速度和空程长度的影响，一定程度上将激光轴运动与平面运动关联性降低，可防止激光轴与平面路径运动不同步，根据实际情况自动选择合适的模式进行运动，可加快激光轴加减速，加快或减缓激光轴抬起快慢，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
附图说明
图1为一个实施例中激光轴蛙跳实现方法的流程示意图；
图2为一个实施例中激光轴蛙跳实现装置的结构框图；
图3为一个实施例中激光设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的激光轴蛙跳实现方法，可以应用激光设备的应用环境中。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种激光轴蛙跳实现方法，以该方法应用于激光设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S11，若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间。
在本发明实施例中，空程，俗称“空跑”，是指激光加工过程中，一个点作业完成之后，直接跳到另外一个不相邻的作业点的过程，跳转过程中激光头关闭，即中间跳过的部分不进行作业。如激光切割作业过程中，切割头要从点A移动到点B，当然，移动过程中要激光切割头关闭，从点A到点B之间的运动过程，机器“空”跑。所述第一时间为达到偏置高度所需的时间，第一时间的长短与具体的偏置高度关联，在相同驱动器的情况下，偏置高度越高，第一时间也越长。若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间。
步骤S12，判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间。
在本发明实施例中，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间，其中，平面路径指激光轴完成平移动作的作业路径。激光设备判断所述第一时间是否大于等于第二时间，若所述第一时间大于等于第二时间，执行步骤S13，否则，执行步骤S14。
步骤S13，若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳。
在本发明实施例中，第一类型蛙跳指只进行上抬动作的蛙跳。若所述第一时间大于等于第二时间，即代表在第二时间内都用来上抬，也达不到或者在结束时刚刚达到所需要的偏置高度，此种情况下，空程距离比较小，只需要上抬动作，不需要下落动作。具体的，所述执行第一类型蛙跳包括：
通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动仅包括在所述第一时间内完成的上抬动作。其中，所述周期指控制器运行周期，所述第一位移量指每周期需要通过驱动器控制电机运动的距离，激光设备按照直线加减速规划第一运动曲线，在相应的第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间进行加速、减速、匀速运动，直至完成本次激光轴蛙跳，继续监测下一个空程任务，并在接收到执行空程任务指令后，执行步骤S11。
步骤S14，若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半。
在本发明实施例中，所述第三时间为第二时间的一半。在空程距离比较大的情况下，通过判断第一时间与第三时间的大小关系，进一步决定蛙跳类型，以采用更合理的蛙跳模式，若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，执行步骤S15，若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行步骤S16。
步骤S15，若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳。
在本发明实施例中，第二类型蛙跳指先进行上抬动作、然后平移动作的蛙跳。具体的，所述执行第二类型蛙跳包括：通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。剩余时间是第二时间完成上抬动作之后的时间。
步骤S16，若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
在本发明实施例中，第三类型蛙跳指先进行上抬动作、最后下落动作，中间可能还包括平移动作的蛙跳。在空程距离很大的情况下，采用第三类型蛙跳，具体的，所述执行第三类型蛙跳包括：
通过速度规划获得第三运动曲线；
分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；
分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；
在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
上述激光轴蛙跳实现方法中，通过若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳，本申请通过不受平面路径速度和空程长度的影响，一定程度上将激光轴运动与平面运动关联性降低，可防止激光轴与平面路径运动不同步，根据实际情况自动选择合适的模式进行运动，可加快激光轴加减速，加快或减缓激光轴抬起快慢，又可防止激光轴跟随不上或速度溢出导致跟随轨迹错误。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光轴蛙跳实现装置，包括：时间计算单元21、第一判断单元22、第一蛙跳单元23、第二判断单元24、第二蛙跳单元25和第三蛙跳单元26，其中：
时间计算单元21，用于若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
第一判断单元22，用于判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
第一蛙跳单元23，用于若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
第二判断单元24，用于若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
第二蛙跳单元25，用于若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
第三蛙跳单元26，用于若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
在其中一个实施例中，所述第一蛙跳单元23具体用于通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作。
在其中一个实施例中，所述第二蛙跳单元25具体用于通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作。
在其中一个实施例中，所述第三蛙跳单元26具体用于通过速度规划获得第三运动曲线；分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
关于激光轴蛙跳实现装置的具体限定可以参见上文中对于激光轴蛙跳实现方法的限定，在此不再赘述。上述激光轴蛙跳实现装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于激光设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于激光设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种激光设备，其内部结构图可以如图3所示。该激光设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器。其中，该激光设备的处理器用于提供计算和控制能力。该激光设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种激光轴蛙跳实现方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的激光设备的限定，具体的激光设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种激光设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳；
若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (4)
1.一种激光轴蛙跳实现方法，其特征在于，所述方法包括：
若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳，其中，所述执行第一类型蛙跳为：通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作；
若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳，其中，所述执行第二类型蛙跳为：通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作；
若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳，所述执行第三类型蛙跳为：通过速度规划获得第三运动曲线；分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
2.一种激光轴蛙跳实现装置，其特征在于，所述装置包括：
时间计算单元，用于若接收到执行空程任务指令后，计算第一时间，所述第一时间为达到偏置高度所需的时间；
第一判断单元，用于判断所述第一时间是否大于等于第二时间，所述第二时间为平面路径位移所需要的时间；
第一蛙跳单元，用于若所述第一时间大于等于第二时间，则执行第一类型蛙跳，其中所述第一蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第一运动曲线，分别计算第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第一位移量，根据所述第一位移量、第一加速时间、第一减速时间和第一匀速时间，控制激光轴在所述第一运动曲线上运动，所述第一运动曲线上运动包括在所述第一时间内完成的上抬动作；
第二判断单元，用于若所述第一时间小于第二时间，则判断所述第一时间是否大于第三时间，所述第三时间为所述第二时间的一半；
第二蛙跳单元，用于若所述第一时间小于第二时间且大于所述第三时间，则执行第二类型蛙跳，所述第二蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第二运动曲线，分别计算第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，通过每周期的初始速度、最终速度计算第二位移量，根据所述第二位移量、第二加速时间、第二减速时间和第二匀速时间，控制激光轴在所述第二运动曲线上运动，所述第二运动曲线上运动包括在第一时间内完成上抬动作和剩余时间执行的平移动作；
第三蛙跳单元，用于若所述第一时间小于第二时间且小于等于所述第三时间，则执行第三类型蛙跳，所述第三蛙跳单元具体用于通过速度规划获得第三运动曲线；分别计算第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第三位移量，根据所述第三位移量、第三加速时间、第三减速时间、第三匀速时间和上抬高度，在第四时间内所述控制激光轴完成在所述第三运动曲线上的上抬动作，所述第四时间为第二时间的前二分之一时间；分别计算第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，通过每周期的初始速度、最终速度计算第四位移量，根据所述第四位移量、第四加速时间、第四减速时间和第四匀速时间和下落高度，控制激光轴完成所述第三运动曲线上的下落动作，所述下落高度为上抬高度与所述偏置高度的差值；在所述第三运动曲线上的上抬动作和所述第三运动曲线上的下落动作之间，控制激光轴完成平移动作。
3.一种激光设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1所述方法的步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111394244.9A CN113941783B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111394244.9A CN113941783B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113941783A CN113941783A (zh) | 2022-01-18 |
| CN113941783B true CN113941783B (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=79338604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111394244.9A Active CN113941783B (zh) | 2021-11-23 | 2021-11-23 | 激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113941783B (zh) |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09222912A (ja) * | 1996-02-16 | 1997-08-26 | Sony Corp | サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法 |
| JP2001300747A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-10-30 | Sunx Ltd | レーザマーキング装置 |
| JP2001306118A (ja) * | 2000-04-21 | 2001-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | メカニカルシステムの制御装置及び制御方法 |
| CN101849839A (zh) * | 2009-03-30 | 2010-10-06 | 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 | 超声探头驱动装置和驱动方法 |
| KR101363358B1 (ko) * | 2012-12-06 | 2014-02-17 | (주)동부로봇 | 로봇의 제어 시스템 및 그 방법 |
| KR20150092600A (ko) * | 2014-02-05 | 2015-08-13 | 에이피시스템 주식회사 | 레이저 처리 장치 및 레이저 처리 방법 |
| CN105127591A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-12-09 | 哈尔滨工业大学 | 大口径曲面光学元件表面微缺陷修复用垂直放置二维大行程快速移动装置 |
| WO2017113069A1 (zh) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | S型曲线规划方法、装置及数控机床 |
| WO2017219639A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置及机器人 |
| CN108549324A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-09-18 | 山东大学 | 用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统 |
| JP2019038034A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | キヤノン株式会社 | レーザ加工装置、制御装置、レーザ加工方法及び画像形成装置の製造方法 |
| CN109765851A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-05-17 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备 |
| CN110092299A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-06 | 南京迈思物联网科技有限公司 | 一种规则抓矿方法 |
| CN112925268A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-08 | 浙江工业大学 | 一种基于fpga的高性能裁床运动控制系统 |
-
2021
- 2021-11-23 CN CN202111394244.9A patent/CN113941783B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09222912A (ja) * | 1996-02-16 | 1997-08-26 | Sony Corp | サーボ制御装置及びサーボ制御方法並びにこれらを用いたロボット制御装置及びロボット制御方法 |
| JP2001306118A (ja) * | 2000-04-21 | 2001-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | メカニカルシステムの制御装置及び制御方法 |
| JP2001300747A (ja) * | 2000-04-26 | 2001-10-30 | Sunx Ltd | レーザマーキング装置 |
| CN101849839A (zh) * | 2009-03-30 | 2010-10-06 | 深圳迈瑞生物医疗电子股份有限公司 | 超声探头驱动装置和驱动方法 |
| KR101363358B1 (ko) * | 2012-12-06 | 2014-02-17 | (주)동부로봇 | 로봇의 제어 시스템 및 그 방법 |
| KR20150092600A (ko) * | 2014-02-05 | 2015-08-13 | 에이피시스템 주식회사 | 레이저 처리 장치 및 레이저 처리 방법 |
| CN105127591A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-12-09 | 哈尔滨工业大学 | 大口径曲面光学元件表面微缺陷修复用垂直放置二维大行程快速移动装置 |
| WO2017113069A1 (zh) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | S型曲线规划方法、装置及数控机床 |
| WO2017219639A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 一种机械臂的运动轨迹规划方法、装置及机器人 |
| JP2019038034A (ja) * | 2017-08-25 | 2019-03-14 | キヤノン株式会社 | レーザ加工装置、制御装置、レーザ加工方法及び画像形成装置の製造方法 |
| CN108549324A (zh) * | 2018-05-16 | 2018-09-18 | 山东大学 | 用于高速分拣系统的工件跟随抓取轨迹规划方法及系统 |
| CN109765851A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-05-17 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 轨迹运动的速度计算方法、装置、存储介质及计算机设备 |
| CN110092299A (zh) * | 2019-04-23 | 2019-08-06 | 南京迈思物联网科技有限公司 | 一种规则抓矿方法 |
| CN112925268A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-08 | 浙江工业大学 | 一种基于fpga的高性能裁床运动控制系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于速度箝制算法的数控机床定位精度的测量与补偿研究;杲颖;夏筱筠;孙维堂;;组合机床与自动化加工技术(第6期);102-107 * |
| 新型的中小功率激光加工机数控软件设计;白玮;自动化与仪表;第16卷(第6期);69-72 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113941783A (zh) | 2022-01-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107368639B (zh) | 速度规划方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN106444762B (zh) | 自动引导运输车agv及运动控制方法和装置 | |
| JP4980458B2 (ja) | 数値制御工作機械の加工時間予測装置 | |
| US11226631B2 (en) | Shuttle vehicle speed control method and apparatus, and shuttle vehicle | |
| CN108262747B (zh) | 运动轨迹规划方法、装置、机器人及存储介质 | |
| CN109683615B (zh) | 机器人连续运动的路径的速度前瞻方法及机器人控制器 | |
| CN111727411B (zh) | 设备运动控制方法、设备和存储装置 | |
| CN108435856B (zh) | 折弯机滑块定位补偿方法、系统、设备及数控系统 | |
| CN104898577B (zh) | S形曲线速度规划方法、装置及数控方法和数控机床 | |
| JP2011158982A (ja) | 工作機械の制御装置 | |
| CN114995118B (zh) | 一种抑制过冲和反向的跃度自适应s型速度曲线规划方法 | |
| CN113941783B (zh) | 激光轴蛙跳实现方法、装置、激光设备和存储介质 | |
| WO2022099788A1 (zh) | 加减速运动控制方法、装置、设备和介质 | |
| CN115690405B (zh) | 一种基于机器视觉的加工轨迹优化方法及相关设备 | |
| KR102297735B1 (ko) | 로봇 제어 장치, 로봇 제어 방법, 프로그램 | |
| JP2019021087A (ja) | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
| US20180164774A1 (en) | Operation Aware Control of Processing Machine with Redundant Actuators | |
| US10234849B2 (en) | Numerical controller | |
| CN116679621B (zh) | 多轴同步运动控制系统及其控制方法 | |
| CN106826814B (zh) | 一种机器人的运动控制方法和运动控制系统 | |
| US10513034B2 (en) | Trajectory determination method for non-productive movements | |
| US10401835B2 (en) | Numerical controller performing table-format-data-based operation | |
| US10466680B2 (en) | Orientation method for workpieces | |
| US11934182B2 (en) | Method for computer-supported simulation of operation of a machine working in an automated manner | |
| CN115847395A (zh) | 取出机判断移动到位的方法、系统、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |