CN111288033B - 一种连铸中包升降液压缸同步控制方法 - Google Patents

一种连铸中包升降液压缸同步控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种连铸中间包升降液压缸同步控制方法，1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元实时对超出设定范围的其他液压缸与移动最慢液压缸之间的位置偏差进行修正，若两者之间的偏差继续增大至设定的同步控制容许偏差值时，1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元控制移动速度快的液压缸停止移动，直至两者的位置偏差重新小于设定的同步控制容许偏差，实现连铸中间包升降液压缸的同步移动，且在连铸中间包升降液压缸运行期间具有较高的容错性，在液压缸出现泄漏、液压元件制造精度不同、负载不均的情况都能实现连铸中间包的升降液压缸的同步移动。

Description

一种连铸中包升降液压缸同步控制方法
技术领域
本发明属于电气控制技术领域，更具体地，本发明涉及一种连铸中包升降液压缸同步控制方法。
背景技术
连铸机中包通常由四只液压缸完成同步升降移动，对于连铸中包升降液压缸的同步控制，目前主要采用基于液压四同步马达的连铸中包升降液压缸同步控制方法、基于PI调节器和伺服阀的通用主从跟随连铸中包升降液压缸同步控制方法、基于PI调节器或非PI调节器以及伺服阀的主从相互跟随连铸中包升降液压缸同步控制方法。前两种连铸中包升降液压缸同步控制方法的同步控制精度易受到液压系统泄漏(如液压缸内泄)、液压元件制造精度不同以及负载不均匀等因数的影响，尤其是基于液压四同步马达的连铸中包升降液压缸同步控制方法。马钢长材事业部南区原1#和2#连铸机中包均采用液压四同步马达完成液压缸的同步升降，在实际使用过程中，1#和2#连铸机中包时常因液压四同步马达工作不正常或升降液压缸内泄而出现升降液压缸不同步。对于第三种基于PI调节器或非PI调节器以及伺服阀的主从相互跟随连铸中包升降液压缸同步控制方法，这种连铸中包升降液压缸新同步控制方法不仅同步精度高而且鲁棒性和容错性高，能够很好地满足连铸工艺对中包升降控制的要求。目前马钢长材事业部南区2#和4#连铸机均已采用这种中包升降液压缸同步控制新方法对其中包升降控制系统进行了改造，实际使用效果很好。基于此，针对这种连铸中包升降液压缸新同步控制方法，马钢公司设计了基于主从相互跟随连铸中包升降液压缸同步控制方法，在主液压缸控制回路出现故障(如控制阀、液压缸本体等)需要退出运行时，连铸中包升降液压缸同步控制程序的处理相当麻烦，不仅要重新选定一个液压缸为主液压缸，而且还要对每个从液压缸同步控制程序进行修改。
发明内容
本发明提供一种连铸中包升降液压缸同步控制方法，基于移动最慢液压缸同步控制方式的连铸中包升降液压缸同步控制。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种连铸中包升降液压缸同步控制方法，所述连铸中包升降液压缸同步控制方法的控制程序包括：连铸中包1#升降液压缸同步控制程序及连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序，其中，连铸中包1#升降液压缸同步控制程序包括：连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元，连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序包括：连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元，基连铸中包升降液压缸同步控制方法具体如下：
1)在连铸中包上升移动时，连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取连铸中包上升过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值Sact.s.min，即为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最小者，若1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，则1#升降液压缸将快速减速，直到1#升降液压缸与上升最慢升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值为止；在连铸中包下降移动时，连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取连铸中包下降过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值Sact.x.max，即为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最大者，若1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，则连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元控制1#升降液压缸将快速减速，直到1#升降液压缸与下降最慢升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值为止；
2)在中包升降液压缸同步移动过程中，一旦1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围，则通过连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及时对1#升降液压缸的移动速度进行修正，直到1#升降与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定范围内为止；
3)在连铸中包上升移动时，连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取第n个升降液压缸在连铸中包上升过程中的上升移动最慢升降液压缸实际位置值Sact.s.min，若第n个升降液压缸与上升移动最慢升降液压缸实际位置值的差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，第n个升降液压缸将快速减速，直到第n个升降液压缸与上升最慢升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值为止；在连铸中包下降移动时，连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取第n个升降液压缸在连铸中包下降过程中的下降移动最慢升降液压缸实际位置值Sact.x.max；若第n个升降液压缸与下降移动最慢升降液压缸实际位置值的差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，第n个升降液压缸将快速减速，直到第n个升降液压缸与下降最慢升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值为止；
4)在中包升降液压缸同步移动过程中，一旦第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围，则通过连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及时对第n个升降液压缸的移动速度进行修正，直到第n个升降与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定范围内为止。
进一步的，连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元包括：1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元；
1)连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元将1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向后乘以1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数作为1#升降液压缸的速度修正值；
当1#升降液压缸上升移动时，1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出的1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为1#升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数；当1#升降液压缸下降或停止移动时，1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为1#升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数；
连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元包括：第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元；
2)连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元将第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向后乘以第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数作为第n个升降液压缸的速度修正值；
当第n个升降液压缸上升移动时，第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出的第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为第n个升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数；当第n个升降液压缸下降或停止移动时，第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出的第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为第n个升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数。
进一步的，连铸中包1#升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元及连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元；
1)在连铸中包升降液压控制系统处在中包升降手动联动方式或中包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中包手动下降指令给出期间，若1#升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值并且1#升降液压缸不在下降终位的情况下，连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动下降速度设定值输出至连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动下降速度设定值为中包升降液压缸手动快速下降速度设定值或中包升降液压缸手动低速下降速度设定值，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包下降的过程中，1#升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过连铸中包1#升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，则将封锁中包升降液压缸手动下降速度设定值，1#升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值；在连铸中包手动上升指令给出期间，若1#升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值并且1#升降液压缸不在上升终位的情况下，连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动上升速度设定值输出至连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动上升速度设定值为中包升降液压缸手动快速上升速度设定值或中包升降液压缸手动低速上升速度设定值，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包上升的过程中，1#升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过连铸中包1#升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，则封锁中包升降液压缸手动上升速度设定值，1#升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新小于设定的同步控制容许偏差值；
连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元及连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；
2)在连铸中包升降液压控制系统处在中间包升降手动联动方式或中间包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中包手动下降指令给出期间，若第n个升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值并且第n个升降液压缸不在下降终位的情况下，第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动下降速度设定值输出至第n个升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动下降速度设定值为中包升降液压缸手动快速下降速度设定值或中包升降液压缸手动低速下降速度设定值，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包下降的过程中，第n个升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过第n个升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，则封锁中包升降液压缸手动下降速度设定值，第n个升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值；在连铸中包手动上升指令给出期间，若第n个升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值并且第n个升降液压缸不在上升终位的情况下，第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动上升速度设定值输出至第n个升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动上升速度设定值为即中包升降液压缸手动快速上升速度设定值或中包升降液压缸手动低速上升速度设定值，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包上升的过程中，第n个升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过第n个升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，则封锁中包升降液压缸手动上升速度设定值，这样，第n个升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值。
进一步的，连铸中包1#升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包1#升降液压缸自动位置保持控制单元及连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元；
1)在连铸中包手动升降指令终止时，中包升降液压缸位置保持值SZWBZ将始终等于连铸中包手动升降指令终止时刻所对应的1#升降液压缸的实际位置值，在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许值，控制1#升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸升降正常速度给定通道也处于释放状态，1#升降液压缸位置调节器将输出相应的1#升降液压缸位置修正速度基准值，使1#升降液压缸实际位置值向中包升降液压缸位置保持值SZWBZ靠拢，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值间的差值小于或等于设定的位置偏差容许值为止；同样，在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许值，控制1#升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸升降正常速度给定通道也处于释放状态，1#升降液压缸位置调节器将输出相应的1#升降液压缸位置修正速度基准值，使1#升降液压缸实际位置值向中包升降液压缸位置保持值SZWBZ靠拢，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差大于或等于设定的位置偏差容许值为止；
连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包第n个升降液压缸自动位置保持控制单元及连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；
在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许值，控制第n个升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道也处于释放状态，当中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值存在偏差时，第n个升降液压缸位置调节器将输出相应的第n个升降液压缸位置修正速度基准值，以缩小中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之间的差值，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差小于或等于设定的位置偏差容许值为止；同样，在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许值，控制第n个升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道也处于释放状态，当中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值存在偏差时，该第n个升降液压缸位置调节器将输出相应的第n个升降液压缸位置修正速度基准值，以增大中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值间的差值，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值间的差值大于或等于设定的位置偏差容许值为止。
进一步的，连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元包括：1#升降液压缸正常升降速度控制子单元；及1#升降液压缸异常速度控制子单元；
1)对于1#升降液压缸正常升降速度控制子单元，在中包升降液压缸无故障中断的情况下，当1#升降液压缸手动同步升降控制单元或自动位置保持控制单元发出1#升降液压缸正常升降速度通道释放信号时，输出的1#升降液压缸正常升降速度给定，将1#升降液压缸正常升降速度给定转化成中包1#升降液压缸伺服阀控制电压，获得1#升降液压缸相应的升降速度；
2)对于1#升降液压缸异常升降速度控制子单元，当中包升降液压控制系统仅出现中包1#升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，输出中包手动低速升降速度给定，将中包手动低速升降速度给定转化成中包1#升降液压缸伺服阀控制电压，获得1#升降液压缸在液压缸位置传感器故障状态下的低速升降速度；
连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元包括：第n个升降液压缸正常升降速度控制子单元及中包升降液压缸位置传感器故障情况下第n个升降液压缸异常速度控制子单元；
3)对于第n个升降液压缸正常升降速度控制子单元，在中包升降液压缸无故障中断的情况下，当第n个升降液压缸手动同步升降控制单元或自动位置保持控制单元通过功能块发出第n个升降液压缸正常升降速度通道释放信号时，输出的第n个升降液压缸正常升降速度给定，将第n个升降液压缸正常升降速度给定转化成中包第n个升降液压缸伺服阀控制电压，获得第n个升降液压缸相应的升降速度；
4)对于第n个升降液压缸异常升降速度控制子单元，当中包升降液压控制系统仅出现中包第n个升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，输出中包手动低速升降速度给定，将中包手动低速升降速度给定再转化成中包第n个升降液压缸伺服阀控制电压，获得第n个升降液压缸在液压缸位置传感器故障状态下的低速升降速度。
进一步的，连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元包括：连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元；
当连铸中包升降液压控制系统出现液压系统故障、连铸中包升降操作禁止以及紧停时，使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道被封锁，同时液压缸位置传感器故障情况下的1#升降液压缸异常升降速度给定通道也被封锁，这样，避免连铸中包1#升降液压缸在液压系统故障、连铸中包升降操作禁止以及紧停情况下的升降操作；当连铸中包升降液压控制系统仅出现中包升降1#升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道被封锁，但同时使1#升降液压缸升降速度控制单元中液压缸位置传感器故障情况下的1#升降液压缸异常升降速度给定通道被释放，可使操作人员在中包升降液压缸位置传感器故障情况下将中包1#升降液压缸低速降至最低位，以免事故扩大。
进一步的，所述连铸中包1#升降液压缸同步控制程序包括：功能块LZSTC01～LZSTC16构成连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元；功能块LZSTC32～LZSTC37构成连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元；功能块LZSTC17～LZSTC27以及LZSTC44～LZSTC48构成连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元；功能块LZSTC38～LZSTC43以及LZSTC49～LZSTC56构成连铸中包1#升降液压缸位置自动保持控制单元；功能块LZSTC57～LZSTC62构成连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元；功能块LZSTC57～LZSTC60、LZSTC64以及LZSTC65构成连铸中包升降液压缸位置传感器故障判定单元；功能块LZSTC63、LZSTC66～LZSTC74构成连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元；
连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序包括：功能块LZSTC113～LZSTC116构成连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元；功能块LZSTC128～LZSTC137构成连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元；功能块LZSTC124～LZSTC127、LZSTC144～LZSTC148以及LZSTC153构成连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元；功能块LZSTC141～LZSTC143以及LZSTC149～LZSTC156构成连铸中包第n个升降液压缸位置自动保持控制单元；功能块LZSTC165～LZSTC174构成连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；功能块LZSTC175以及LZSTC176构成连铸中包升降液压缸控制阀台供油管线通/断控制单元。
本发明是实施例中的连铸中间包升降液压缸同步控制方法通过连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元实时对超出设定范围的其他液压缸与移动最慢液压缸之间的位置偏差进行修正，若两者之间的偏差继续增大至设定的同步控制容许偏差值时，通过连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元控制移动速度快的液压缸停止移动，直至两者的位置偏差重新小于设定的同步控制容许偏差，此外，还通过连铸中包1#升降液压缸自动位置保持控制单元及连铸中包第n个升降液压缸自动位置保持控制单元避免液压缸在无手动指令的情况下发生位置偏移，因此，该连铸中间包升降液压缸同步控制方法不仅可以实现连铸中间包升降液压缸的同步移动，而且在连铸中间包升降液压缸运行期间具有较高的容错性，在液压缸出现泄漏、液压元件制造精度不同、负载不均的情况都能实现连铸中间包的升降液压缸的同步移动；
此外，该方法采用非主从液压缸同步控制方式，即参与同步控制的液压缸不分主从，其基于各液压缸与当前移动最慢液压缸间的位置差来实现各液压缸的同步控制。这种同步控制方法不仅能够实现多液压缸的同步控制，而且在任何一个液压缸控制回路出现故障(如控制阀、液压缸本体等)时，只要在同步控制程序中将该液压缸的控制输出封锁并将该液压缸的实际位置反馈用其它任何一个液压缸的实际位置反馈替代，即可使相应液压缸退出运行。
附图说明
图1为本发明实施例提供的连铸中包1#升降液压缸同步控制程序结构图；
图2为本发明实施例提供的连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序结构图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
SUB为减法器；NSW为“数字量输入切换开关”功能块，当I＝‘1’时，Y＝X2，当I＝‘0’时，Y＝X1；NCM为“数值比较”功能块，当X1＞X2时，QU为‘1’，当X1＝X2时，QE为‘1’，当X1＜X2时，QL为‘1’；RSR为“复位端R优先的RS触发器”功能块，当S为‘1’，R为‘0’时，Q为‘1’，QN为‘0’，当S为‘1’，R为‘1’时，Q为‘0’，QN为‘1’，当S为‘0’，R为‘0’时，Q和QN保持原态，当S为‘0’，R为‘1’时，Q为‘0’QN为‘1’；RGJ为“积分器”功能块；PIC为PI调节器功能块；ADD为加法器；PDF为“后沿延时”功能块；OR为“或”门；AND为“与”门；NOT为“非”门。SZWBZ为连铸中包升降液压缸的位置保持值；S1.act、S2.act、S3.act以及S4.act分别为连铸中包1#、2#、3#以及4#升降液压缸的实际位置值；Sn.act为连铸中包第n个(除1#之外)升降液压缸的实际位置值；Sact.s.min为连铸中包上升过程中移动最慢升降液压缸实际位置值(该值为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最小者)；Sact.x.max为连铸中包下降过程中移动最慢升降液压缸实际位置值(该值为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最大者)；Sact.slowest为连铸中包上升或下降过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值。
该控制程序中以中包升降液压缸下降的终端位置值为0mm，液压缸位置保持值以及实际位置值均为正值或零；这样，连铸中包升降液压缸同步控制程序的控制思想如下：
1)连铸中包1#升降液压缸同步控制程序及控制思想
该连铸中包1#升降液压缸同步控制程序由七个控制单元所组成，即功能块LZSTC01～LZSTC16构成连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元；功能块LZSTC32～LZSTC37构成连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元；功能块LZSTC17～LZSTC27以及LZSTC44～LZSTC48构成连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元；功能块LZSTC38～LZSTC43以及LZSTC49～LZSTC56构成连铸中包1#升降液压缸位置自动保持控制单元；功能块LZSTC57～LZSTC62构成连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元；功能块LZSTC57～LZSTC60、LZSTC64以及LZSTC65构成连铸中包升降液压缸位置传感器故障判定单元；功能块LZSTC63、LZSTC66～LZSTC74构成连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，连铸中包1#升降液压缸同步控制程序如图1所示，基于连铸中包1#升降液压缸同步控制程序的连铸中包1#升降液压缸同步控思想具体如下：
(11)针对连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元
对于连铸中包1#升降液压缸的同步控制，在中包升降液压缸同步移动的过程中，若1#升降液压缸在期望的移动方向超前移动最慢升降液压缸且两者间的位置差大于或等于设定的同步控制容许偏差(如2毫米)，则1#升降液压缸将减速移动直至两者的位置偏差重新小于设定的同步控制容许偏差，之后，1#升降液压缸以设定的加速度升速至设定速度并朝期望的方向继续移动，以此使1#升降液压缸在期望的移动方向与移动最慢的升降液压缸间的位置差控制在同步控制容许偏差之内。基于此，在1#升降液压缸同步控制程序中设计了1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元。在该单元中，通过功能块LZSTC01～LZSTC06获得连铸中包上升过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值(即Sact.s.min)，该值为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最小者；通过功能块LZSTC07～LZSTC12获得连铸中包下降过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值(即Sact.x.max)，该值为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最大者；通过功能块LZSTC14获得1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值。这样，在连铸中包上升移动时，若1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)，则功能块LZSTC15输出端QL将由‘1’态变为‘0’态，这样，1#升降液压缸将快速减速，直到1#升降液压缸与上升最慢升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)为止；在连铸中包下降移动时，若1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)，则功能块LZSTC16输出端QU将由‘1’态变为‘0’态，这样，1#升降液压缸将快速减速，直到1#升降液压缸与下降最慢升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)为止。
(12)连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元
在连铸中包升降液压缸同步移动过程中，若1#升降液压缸频繁因同步位置偏差超出同步控制容许偏差而进行快速减速，1#升降液压缸在同步移动过程中将容易出现位置振荡，并且，当1#升降液压缸自身为移动最慢升降液压缸时，1#升降液压缸频繁因同步位置超差而快速减速将会诱发其它升降液压缸的位置振荡。为此，在连铸中包1#升降液压缸同步控制程序中，不仅设计了1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元，而且还设计了1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元。在中包升降液压缸同步移动过程中，一旦1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围(如±0.5毫米)，则通过该1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及时对1#升降液压缸的移动速度进行修正，直到1#升降与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定范围内为止，这样可大大地降低1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出同步控制容许偏差的概率。由该1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元控制程序可知，该单元中功能块LZSTC37的输入端X2等于1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向后乘以设定系数(该设定系数也可称为1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数)。考虑到连铸中包升降速度相差较大(通常上升速度约为下降速度的两倍)，对于1#升降液压缸的升降同步控制，将采用不同的同步位置偏差速度修正系数，即1#升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数以及1#升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数。为此，在该单元中设置了由功能块LZSTC28～LZSTC31以及LZSTC35组成的1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择单元(优选)。当1#升降液压缸上升移动时，该环节中功能块LZSTC31的输出端Q将为‘1’态，这样，该环节中“数字量输入切换开关”’功能块LZSTC35的控制端I也将为‘1’态，由此使得1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为1#升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数(如20)；当1#升降液压缸下降或停止移动时，该环节中功能块LZSTC31的输出端Q将为‘0’态，这样，该环节中“数字量输入切换开关”’功能块LZSTC35的控制端I也将为‘0’态，由此使得1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为1#升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数(如10)。这样，当1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围(如±0.5毫米)，功能块LZSTC37的控制端I端将由‘0’态变为‘1’态，由此使功能块LZSTC37的输出端Y的输出值(即1#升降液压缸同步位置偏差速度修正值)等于其输入端X2的输入值，这样，该单元将输出一个与1#升降液压缸和移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向成正比的速度修正值，该速度修正值将使1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的同步位置偏差逐渐减小，直到1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定的范围(如±0.5毫米)为止。
(13)针对连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元
对于连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元，当连铸中包升降液压控制系统出现液压系统故障、连铸中包升降操作禁止以及紧停时，该单元中功能块LZSTC62输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，而功能块LZSTC65输出端Q将保持为‘0’态，由此使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道被封锁(即功能块LZSTC67的输出端Y被强置为0)，同时液压缸位置传感器故障情况下的1#升降液压缸异常升降速度给定通道也被封锁(即功能块LZSTC68的输出端Y被强置为0)，这样，避免连铸中包1#升降液压缸在液压系统故障、连铸中包升降操作禁止以及紧停情况下的升降操作；当连铸中包升降液压控制系统仅出现中包升降1#升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，该单元中功能块LZSTC62输出端Q将为‘0’态，而功能块LZSTC65输出端Q将为‘1’态，由此，该单元使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道被封锁(即功能块LZSTC67的输出端Y被强置为0)，但同时使1#升降液压缸升降速度控制单元中液压缸位置传感器故障情况下的1#升降液压缸异常升降速度给定通道被释放(即功能块LZSTC68的输出端Y等于液压缸低速升降速度给定)，这样，可使操作人员在中包升降液压缸位置传感器故障情况下将中包1#升降液压缸低速降至最低位，以免事故扩大。
(14)针对连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元
对于连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元，在连铸中包升降液压控制系统处在中包升降手动联动方式或中包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中包手动下降指令给出期间，该单元中功能块LZSTC21输出端Y(即程序中的A点)的数值将等于中包升降液压缸手动快速下降速度设定值(如-2V)或中包升降液压缸手动低速下降速度设定值(如-1V)，功能块LZSTC23输出端QL将为‘1’态，这样，若1#升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)并且1#升降液压缸不在下降终位的情况下，该连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元中功能块LZSTC27、LZSTC47以及LZSTC53的输出端Q将为‘1’态，这样，功能块LZSTC48的输出端Y的数值将等于功能块LZSTC21输出端Y所输出的数值(即中包升降液压缸手动快速或低速下降速度设定值)，该连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动下降速度设定值输出至连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，该单元通过功能块LZSTC53的输出端Q为‘1’态，使得连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态。在连铸中包下降的过程中，1#升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过1#升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)，该1#升降液压缸手动同步升降控制单元将封锁中包升降液压缸手动下降速度设定值，这样，1#升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)。在连铸中包手动上升指令给出期间，该单元中功能块LZSTC21输出端Y(即程序中的A点)的数值将等于中包升降液压缸手动快速上升速度设定值(如4V)或中包升降液压缸手动低速上升速度设定值(如2V)，功能块LZSTC23输出端QU将为‘1’态，这样，若1#升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)并且1#升降液压缸不在上升终位的情况下，该1#升降液压缸手动同步升降控制单元中功能块LZSTC25、LZSTC47以及LZSTC53的输出端Q将为‘1’态，这样，功能块LZSTC48的输出端Y的数值将等于功能块LZSTC21输出端Y所输出的数值(即中包升降液压缸手动快速或低速上升速度设定值)，该1#升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动上升速度设定值输出至1#升降液压缸升降速度控制单元，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，该单元通过功能块LZSTC53的输出端Q为‘1’态，使得1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态。在连铸中包上升的过程中，1#升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过1#升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)，该1#升降液压缸手动同步升降控制单元将封锁中包升降液压缸手动上升速度设定值，这样，1#升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新小于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)。
(15)连铸中包1#升降液压缸自动位置保持控制单元
在连铸中包升降至期望的工作位置后，操作工终止连铸中包的手动升降指令，中包各升降液压缸的升降控制伺服阀将均处于中位自锁状态，在这种情况下，若1#升降液压缸存在一定的内泄，则1#升降液压缸经过一定时间后会发生一定量的下移，由此使1#升降液压缸实际位置偏离期望的工作位置。为了避免1#升降液压缸在无手动指令的情况下发生位置偏移，在1#升降液压缸同步控制程序中设计了连铸中包1#升降液压缸自动位置保持控制单元。在连铸中包手动升降指令终止时，该单元中功能块LZSTC39的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，同时“数字量输入切换开关”’功能块LZSTC40输出端Y的数值(即中包升降液压缸位置保持值SZWBZ)将始终等于连铸中包手动升降指令终止时刻该功能块X1输入端所输入的数值(即手动升降指令终止时刻所对应的1#升降液压缸的实际位置值)。这样，在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许值(如1.5毫米)，该单元中功能块LZSTC55输出端Q将为‘1’态，由此使该单元中“PI调节器”’功能块LZSTC56(即1#升降液压缸位置调节器)的使能控制端(EN)为‘1’态，1#升降液压缸位置调节器处于释放状态；该单元中功能块LZSTC53输出端Q将为‘1’态，由此使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸升降正常速度给定通道也处于释放状态。这样，该1#升降液压缸位置调节器将输出相应的1#升降液压缸位置修正速度基准值，使1#升降液压缸实际位置值向中包升降液压缸位置保持值SZWBZ靠拢，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值间的差值小于或等于设定的位置偏差容许值(如1.5毫米)为止。同样，在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许值(如-1.5毫米)，该单元中功能块LZSTC55输出端Q也将为‘1’态，由此使该单元中“PI调节器”’功能块LZSTC56(即1#升降液压缸位置调节器)的使能控制端(EN)为‘1’态，1#升降液压缸位置调节器处于释放状态；该单元中功能块LZSTC53输出端Q也将为‘1’态，由此使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸升降正常速度给定通道也处于释放状态。这样，该1#升降液压缸位置调节器将输出相应的1#升降液压缸位置修正速度基准值，使1#升降液压缸实际位置值向中包升降液压缸位置保持值SZWBZ靠拢，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差大于或等于设定的位置偏差容许值(如-1.5毫米)为止。
(16)连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元
对于连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，该控制单元由两个子单元所组成，即功能块LZSTC63、LZSTC66、LZSTC67、LZSTC69～LZSTC74构成1#升降液压缸正常升降速度控制子单元；功能块LZSTC68～LZSTC74构成中包升降液压缸位置传感器故障情况下1#升降液压缸异常速度控制子单元(简称1#升降液压缸异常速度控制子单元)。对于1#升降液压缸正常升降速度控制子单元，在中包升降液压缸无故障中断的情况下，当1#升降液压缸手动同步升降控制单元或自动位置保持控制单元通过功能块LZSTC53输出端Q为‘1’而发出1#升降液压缸正常升降速度通道释放信号时，该单元中功能块LZSTC67的输入端I将为‘1’态，这样，功能块LZSTC67的输出端Y将等于功能块LZSTC66所输出的1#升降液压缸正常升降速度给定，该1#升降液压缸正常升降速度给定再经积分器功能块LZSTC74转化成中包1#升降液压缸伺服阀控制电压，由此获得1#升降液压缸相应的升降速度。对于1#升降液压缸异常升降速度控制子单元，当中包升降液压控制系统仅出现中包1#升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，该子单元中功能块LZSTC68的输入端I将为‘1’态，这样，功能块LZSTC68的输出端Y将等于中包手动低速升降速度给定，该中包手动低速升降速度给定再经积分器功能块LZSTC74转化成中包1#升降液压缸伺服阀控制电压，由此获得1#升降液压缸在液压缸位置传感器故障状态下的低速升降速度，这样，1#升降液压缸即使在任何液压缸位置传感器故障状态下也能实现低速升降操作。
2)连铸中包第n个(除1#之外)升降液压缸同步控制程序及控制思想
该连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序主要由六个控制单元所组成，即功能块LZSTC113～LZSTC116构成连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元；功能块LZSTC128～LZSTC137构成连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元；功能块LZSTC124～LZSTC127、LZSTC144～LZSTC148以及LZSTC153构成连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元；功能块LZSTC141～LZSTC143以及LZSTC149～LZSTC156构成连铸中包第n个升降液压缸位置自动保持控制单元；功能块LZSTC165～LZSTC174构成连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；功能块LZSTC175以及LZSTC176构成连铸中包升降液压缸控制阀台供油管线通/断控制单元，连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序如图2所示，基于连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序的连铸中包第n个升降液压缸同步控思想具体如下：
(21)针对连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元
对于连铸中包第n个升降液压缸的同步控制，在中包升降液压缸同步移动的过程中，若第n个升降液压缸在期望的移动方向超前移动最慢升降液压缸且两者间的位置差大于或等于设定的同步控制容许偏差(如2毫米)，则第n个升降液压缸将减速移动直至两者的位置偏差重新小于设定的同步控制容许偏差，之后，第n个升降液压缸以设定的加速度升速至设定速度并朝期望的方向继续移动，以此使第n个升降液压缸在期望的移动方向与移动最慢的升降液压缸间的位置差控制在同步控制容许偏差之内。基于此，在第n个升降液压缸同步控制程序中设计了连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元。在该单元中，通过功能块LZSTC113使得第n个升降液压缸在中包上升过程中其输出端Y等于上升移动最慢升降液压缸实际位置值Sact.s.min，而在在中包下降过程中其输出端Y等于下降移动最慢升降液压缸实际位置值Sact.x.max；通过功能块LZSTC114的输出端Y获得中包升降过程中第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值。这样，在连铸中包上升移动时，若第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)，则功能块LZSTC115输出端QL将由‘1’态变为‘0’态，这样，第n个升降液压缸将快速减速，直到第n个升降液压缸与上升最慢升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)为止；在连铸中包下降移动时，若第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)，则功能块LZSTC116输出端QU将由‘1’态变为‘0’态，这样，第n个升降液压缸将快速减速，直到第n个升降液压缸与下降最慢升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)为止。
(22)针对连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元
在连铸中包升降液压缸同步移动过程中，若第n个升降液压缸频繁因同步位置偏差超出同步控制容许偏差而进行快速减速，第n个升降液压缸在同步移动过程中将容易出现位置振荡，并且，当第n个升降液压缸自身为移动最慢升降液压缸时，第n个升降液压缸频繁因同步位置超差而快速减速将会诱发其它升降液压缸的位置振荡。为此，在连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序中，不仅设计了连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元，而且还设计了连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元。在中包升降液压缸同步移动过程中，一旦第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围(如±0.5毫米)，则通过该第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及时对第n个升降液压缸的移动速度进行修正，直到第n个升降与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定范围内为止，这样可大大地降低第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出同步控制容许偏差的概率。由该第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元控制程序可知，该单元中功能块LZSTC137的输入端X2等于第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向后乘以设定系数(该设定系数也可称为第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数)。考虑到连铸中包升降速度相差较大(通常上升速度约为下降速度的两倍)，对于第n个升降液压缸的升降同步控制，将采用不同的同步位置偏差速度修正系数，即第n个升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数以及第n个升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数。为此，在该单元中设置了由功能块LZSTC128～LZSTC131以及LZSTC135组成的第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择环节。当第n个升降液压缸上升移动时，该环节中功能块LZSTC131的输出端Q将为‘1’态，这样，该环节中“数字量输入切换开关”功能块LZSTC135的控制端I也将为‘1’态，由此使得第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为第n个升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数(如20)；当第n个升降液压缸下降或停止移动时，该环节中功能块LZSTC131的输出端Q将为‘0’态，这样，该环节中“数字量输入切换开关”’功能块LZSTC135的控制端I也将为‘0’态，由此使得第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为第n个升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数(如10)。这样，当第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围(如±0.5毫米)，功能块LZSTC137的控制端I端将由‘0’态变为‘1’态，由此使功能块LZSTC137的输出端Y的输出值(即第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正值)等于其输入端X2的输入值，这样，该单元将输出一个与第n个升降液压缸和移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向成正比的速度修正值，该速度修正值将使第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的同步位置偏差逐渐减小，直到第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定的范围(如±0.5毫米)为止。
(23)连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元
对于连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元，在连铸中包升降液压控制系统处在中间包升降手动联动方式或中间包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中包手动下降指令给出期间，若第n个升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)并且第n个升降液压缸不在下降终位的情况下，该第n个升降液压缸手动同步升降控制单元中功能块LZSTC127、LZSTC147以及LZSTC153的输出端Q将为‘1’态，这样，功能块LZSTC148的输出端Y的数值将等于连铸中包升降液压缸同步控制程序中功能块LZSTC21输出端Y(即A点)所输出的数值(即中包升降液压缸手动快速或低速下降速度设定值)，该第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动下降速度设定值输出至第n个升降液压缸升降速度控制单元，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，该单元通过功能块LZSTC153的输出端Q为‘1’态，使得第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态。在连铸中包下降的过程中，第n个升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过第n个升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)，该第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将封锁中包升降液压缸手动下降速度设定值，这样，第n个升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值(如-2毫米)。在连铸中包手动上升指令给出期间，若第n个升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)并且第n个升降液压缸不在上升终位的情况下，该第n个升降液压缸手动同步升降控制单元中功能块LZSTC125、LZSTC147以及LZSTC153的输出端Q将为‘1’态，这样，功能块LZSTC148的输出端Y的数值将等于连铸中包升降液压缸同步控制程序中功能块LZSTC21输出端Y(即A点)所输出的数值(即中包升降液压缸手动快速或低速上升速度设定值)，该第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动上升速度设定值输出至第n个升降液压缸升降速度控制单元，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，该单元通过功能块LZSTC153的输出端Q为‘1’态，使得第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态。在连铸中包上升的过程中，第n个升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过第n个升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)，该第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将封锁中包升降液压缸手动上升速度设定值，这样，第n个升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值(如2毫米)。
(24)针对连铸中包第n个升降液压缸自动位置保持控制单元
在连铸中包升降至期望的工作位置后，操作工终止连铸中包的手动升降指令，中包各升降液压缸的升降控制伺服阀将均处于中位自锁状态，在这种情况下，若第n个升降液压缸存在一定的内泄，则第n个升降液压缸经过一定时间后会发生一定量的下移，由此使第n个升降液压缸实际位置偏离期望的工作位置。为了避免第n个升降液压缸在无手动指令的情况下发生位置偏移，在第n个升降液压缸同步控制程序中设计了连铸中间包第n个升降液压缸自动位置保持控制单元。在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许值(如1.5毫米)，该单元中功能块LZSTC155输出端Q将为‘1’态，由此使该单元中“PI调节器”’功能块LZSTC156(即第n个升降液压缸位置调节器)的使能控制端(EN)为‘1’态，第n个升降液压缸位置调节器处于释放状态；该单元中功能块LZSTC153输出端Q将为‘1’态，由此使第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道也处于释放状态。这样，当中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值存在偏差时，该第n个升降液压缸位置调节器将输出相应的第n个升降液压缸位置修正速度基准值，以缩小中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之间的差值，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差小于或等于设定的位置偏差容许值(如1.5毫米)为止。同样，在连铸中包升降操作方式处于手动/自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许值(如-1.5毫米)，该单元中功能块LZSTC155输出端Q也将为‘1’态，由此使该单元中“PI调节器”’功能块LZSTC156(即第n个升降液压缸位置调节器)的使能控制端(EN)为‘1’态，第n个升降液压缸位置调节器处于释放状态；该单元中功能块LZSTC153输出端Q也将为‘1’态，由此使第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道也处于释放状态。这样，当中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值存在偏差时，该第n个升降液压缸位置调节器将输出相应的第n个升降液压缸位置修正速度基准值，以增大中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值间的差值，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值间的差值大于或等于设定的位置偏差容许值(如-1.5毫米)为止。
(25)针对连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元
连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元由两个子单元所组成，即功能块LZSTC165、LZSTC166、LZSTC167、LZSTC169～LZSTC174构成第n个升降液压缸正常升降速度控制子单元；功能块LZSTC168～LZSTC174构成中包升降液压缸位置传感器故障情况下第n个升降液压缸异常速度控制子单元(简称第n个升降液压缸异常速度控制子单元)。对于第n个升降液压缸正常升降速度控制子单元，在中包升降液压缸无故障中断的情况下，当第n个升降液压缸手动同步升降控制单元或自动位置保持控制单元通过功能块LZSTC153输出端Q为‘1’而发出第n个升降液压缸正常升降速度通道释放信号时，该单元中功能块LZSTC167的输入端I将为‘1’态，这样，功能块LZSTC167的输出端Y将等于功能块LZSTC166所输出的第n个升降液压缸正常升降速度给定，该第n个升降液压缸正常升降速度给定再经积分器功能块LZSTC174转化成中包第n个升降液压缸伺服阀控制电压，由此获得第n个升降液压缸相应的升降速度。对于第n个升降液压缸异常升降速度控制子单元，当中包升降液压控制系统仅出现中包第n个升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，该子单元中功能块LZSTC168的输入端I将为‘1’态，这样，功能块LZSTC168的输出端Y将等于中包手动低速升降速度给定，该中包手动低速升降速度给定再经积分器功能块LZSTC174转化成中包第n个升降液压缸伺服阀控制电压，由此获得第n个升降液压缸在液压缸位置传感器故障状态下的低速升降速度，这样，第n个升降液压缸即使在任何液压缸位置传感器故障状态下也能实现低速升降操作。
本发明是实施例中的连铸中间包升降液压缸同步控制方法通过连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元实时对超出设定范围的其他液压缸与移动最慢液压缸之间的位置偏差进行修正，若两者之间的偏差继续增大至设定的同步控制容许偏差值时，通过连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元控制移动速度快的液压缸停止移动，直至两者的位置偏差重新小于设定的同步控制容许偏差，此外，还通过连铸中包1#升降液压缸自动位置保持控制单元及连铸中包第n个升降液压缸自动位置保持控制单元避免液压缸在无手动指令的情况下发生位置偏移，因此，该连铸中间包升降液压缸同步控制方法不仅可以实现连铸中间包升降液压缸的同步移动，而且在连铸中间包升降液压缸运行期间具有较高的容错性，在液压缸出现泄漏、液压元件制造精度不同、负载不均的情况都能实现连铸中间包的升降液压缸的同步移动。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种连铸中包升降液压缸同步控制方法，其特征在于，所述连铸中包升降液压缸同步控制方法的控制程序包括：连铸中包1#升降液压缸同步控制程序及连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序，其中，连铸中包1#升降液压缸同步控制程序包括：连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元，连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序包括：连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元及连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元，连铸中包升降液压缸同步控制方法具体如下：
1）在连铸中包上升移动时，连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取连铸中包上升过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值Sact.s.min，即为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最小者，若1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，则1#升降液压缸将快速减速，直到1#升降液压缸与上升最慢升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值为止；在连铸中包下降移动时，连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取连铸中包下降过程中移动最慢升降液压缸的实际位置值Sact.x.max，即为连铸中包升降液压缸实际位置值中的最大者，若1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸实际位置值的差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，则连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元控制1#升降液压缸将快速减速，直到1#升降液压缸与下降最慢升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值为止；
2）在中包升降液压缸同步移动过程中，一旦1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围，则通过连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及时对1#升降液压缸的移动速度进行修正，直到1#升降与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定范围内为止；
3）在连铸中包上升移动时，连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取第n个升降液压缸在连铸中包上升过程中的上升移动最慢升降液压缸实际位置值Sact.s.min，若第n个升降液压缸与上升移动最慢升降液压缸实际位置值的差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，第n个升降液压缸将快速减速，直到第n个升降液压缸与上升最慢升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值为止；在连铸中包下降移动时，连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元获取第n个升降液压缸在连铸中包下降过程中的下降移动最慢升降液压缸实际位置值Sact.x.max；若第n个升降液压缸与下降移动最慢升降液压缸实际位置值的差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，第n个升降液压缸将快速减速，直到第n个升降液压缸与下降最慢升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值为止；
4）在中包升降液压缸同步移动过程中，一旦第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差超出设定范围，则通过连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元及时对第n个升降液压缸的移动速度进行修正，直到第n个升降与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差重新处于设定范围内为止；
连铸中包1#升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元及连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元；
1）在连铸中包升降液压控制系统处在中包升降手动联动方式或中包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中包手动下降指令给出期间，若1#升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值并且1#升降液压缸不在下降终位的情况下，连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动下降速度设定值输出至连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动下降速度设定值为中包升降液压缸手动快速下降速度设定值或中包升降液压缸手动低速下降速度设定值，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包下降的过程中，1#升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过连铸中包1#升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，则将封锁中包升降液压缸手动下降速度设定值，1#升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值；在连铸中包手动上升指令给出期间，若1#升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值并且1#升降液压缸不在上升终位的情况下，连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动上升速度设定值输出至连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动上升速度设定值为中包升降液压缸手动快速上升速度设定值或中包升降液压缸手动低速上升速度设定值，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包上升的过程中，1#升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过连铸中包1#升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，则封锁中包升降液压缸手动上升速度设定值，1#升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新小于设定的同步控制容许偏差值；
连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元及连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；
2）在连铸中包升降液压控制系统处在中间包升降手动联动方式或中间包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中包手动下降指令给出期间，若第n个升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值大于设定的同步控制容许偏差值并且第n个升降液压缸不在下降终位的情况下，第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动下降速度设定值输出至第n个升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动下降速度设定值为中包升降液压缸手动快速下降速度设定值或中包升降液压缸手动低速下降速度设定值，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包下降的过程中，第n个升降液压缸与下降最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过第n个升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值小于或等于设定的同步控制容许偏差值，则封锁中包升降液压缸手动下降速度设定值，第n个升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新大于设定的同步控制容许偏差值；在连铸中包手动上升指令给出期间，若第n个升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值小于设定的同步控制容许偏差值并且第n个升降液压缸不在上升终位的情况下，第n个升降液压缸手动同步升降控制单元将中包升降液压缸手动上升速度设定值输出至第n个升降液压缸升降速度控制单元，中包升降液压缸手动上升速度设定值为即中包升降液压缸手动快速上升速度设定值或中包升降液压缸手动低速上升速度设定值，同时，在中包升降液压控制系统无故障情况下，使得连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道处于释放状态；在连铸中包上升的过程中，第n个升降液压缸与上升最慢的升降液压缸间的位置偏差值通过第n个升降液压缸同步偏差速度修正单元进行修正，若两者位置偏差值大于或等于设定的同步控制容许偏差值，则封锁中包升降液压缸手动上升速度设定值，这样，第n个升降液压缸将快速减速，直到两者位置偏差值重新小于设定的同步控制容许偏差值；
连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元包括：连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元；
当连铸中包升降液压控制系统出现液压系统故障、连铸中包升降操作禁止以及紧停时，使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道被封锁，同时液压缸位置传感器故障情况下的1#升降液压缸异常升降速度给定通道也被封锁，这样，避免连铸中包1#升降液压缸在液压系统故障、连铸中包升降操作禁止以及紧停情况下的升降操作；当连铸中包升降液压控制系统仅出现中包升降1#升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，使1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸正常升降速度给定通道被封锁，但同时使1#升降液压缸升降速度控制单元中液压缸位置传感器故障情况下的1#升降液压缸异常升降速度给定通道被释放，可使操作人员在中包升降液压缸位置传感器故障情况下将中包1#升降液压缸低速降至最低位，以免事故扩大。
2.如权利要求1所述连铸中包升降液压缸同步控制方法，其特征在于，连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元包括：1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元；
1）连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元将1#升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向后乘以1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数作为1#升降液压缸的速度修正值；
当1#升降液压缸上升移动时，1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出的 1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为1#升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数；当1#升降液压缸下降或停止移动时，1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出 1#升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为1#升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数；
连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元包括：第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元；
2）连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元将第n个升降液压缸与移动最慢升降液压缸间的实际位置偏差值反向后乘以第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数作为第n个升降液压缸的速度修正值；
当第n个升降液压缸上升移动时，第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出的第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为第n个升降液压缸上升同步位置偏差速度修正系数；当第n个升降液压缸下降或停止移动时，第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数选择子单元输出的第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正系数为第n个升降液压缸下降同步位置偏差速度修正系数。
3.如权利要求1所述连铸中包升降液压缸同步控制方法，其特征在于，连铸中包1#升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包1#升降液压缸自动位置保持控制单元及连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元；
1）在连铸中包手动升降指令终止时，中包升降液压缸位置保持值SZWBZ将始终等于连铸中包手动升降指令终止时刻所对应的1#升降液压缸的实际位置值，在连铸中包升降操作方式处于手动／自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许值，控制1#升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸升降正常速度给定通道也处于释放状态， 1#升降液压缸位置调节器将输出相应的1#升降液压缸位置修正速度基准值，使1#升降液压缸实际位置值向中包升降液压缸位置保持值SZWBZ靠拢，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值间的差值小于或等于设定的位置偏差容许值为止；同样，在连铸中包升降操作方式处于手动／自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许值，控制1#升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时1#升降液压缸升降速度控制单元中1#升降液压缸升降正常速度给定通道也处于释放状态， 1#升降液压缸位置调节器将输出相应的1#升降液压缸位置修正速度基准值，使1#升降液压缸实际位置值向中包升降液压缸位置保持值SZWBZ靠拢，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与1#升降液压缸实际位置值之差大于或等于设定的位置偏差容许值为止；
连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序还包括：连铸中包第n个升降液压缸自动位置保持控制单元及连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；
在连铸中包升降操作方式处于手动／自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许值，控制第n个升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道也处于释放状态，当中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值存在偏差时，第n个升降液压缸位置调节器将输出相应的第n个升降液压缸位置修正速度基准值，以缩小中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之间的差值，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差小于或等于设定的位置偏差容许值为止；同样，在连铸中包升降操作方式处于手动／自动联动方式、连铸中包手动升降指令终止并且中包升降液压缸无故障中断的情况下，若在连铸中包手动升降指令终止后中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许值，控制第n个升降液压缸位置调节器处于释放状态，同时第n个升降液压缸升降速度控制单元中第n个升降液压缸正常升降速度给定通道也处于释放状态，当中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值存在偏差时，该第n个升降液压缸位置调节器将输出相应的第n个升降液压缸位置修正速度基准值，以增大中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值间的差值，直到中包升降液压缸位置保持值SZWBZ与第n个升降液压缸实际位置值间的差值大于或等于设定的位置偏差容许值为止。
4.如权利要求1所述连铸中包升降液压缸同步控制方法，其特征在于，连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元包括：1#升降液压缸正常升降速度控制子单元；及1#升降液压缸异常速度控制子单元；
1）对于1#升降液压缸正常升降速度控制子单元，在中包升降液压缸无故障中断的情况下，当1#升降液压缸手动同步升降控制单元或自动位置保持控制单元发出1#升降液压缸正常升降速度通道释放信号时，输出的1#升降液压缸正常升降速度给定，将1#升降液压缸正常升降速度给定转化成中包1#升降液压缸伺服阀控制电压，获得1#升降液压缸相应的升降速度；
2）对于1#升降液压缸异常升降速度控制子单元，当中包升降液压控制系统仅出现中包1#升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，输出中包手动低速升降速度给定，将中包手动低速升降速度给定转化成中包1#升降液压缸伺服阀控制电压，获得1#升降液压缸在液压缸位置传感器故障状态下的低速升降速度；
连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元包括：第n个升降液压缸正常升降速度控制子单元及中包升降液压缸位置传感器故障情况下第n个升降液压缸异常速度控制子单元；
3）对于第n个升降液压缸正常升降速度控制子单元，在中包升降液压缸无故障中断的情况下，当第n个升降液压缸手动同步升降控制单元或自动位置保持控制单元通过功能块发出第n个升降液压缸正常升降速度通道释放信号时，输出的第n个升降液压缸正常升降速度给定，将第n个升降液压缸正常升降速度给定转化成中包第n个升降液压缸伺服阀控制电压，获得第n个升降液压缸相应的升降速度；
4）对于第n个升降液压缸异常升降速度控制子单元，当中包升降液压控制系统仅出现中包第n个升降液压缸或其它升降液压缸位移传感器故障时，输出中包手动低速升降速度给定，将中包手动低速升降速度给定再转化成中包第n个升降液压缸伺服阀控制电压，获得第n个升降液压缸在液压缸位置传感器故障状态下的低速升降速度。
5.如权利要求1至4任一权利要求所述连铸中包升降液压缸同步控制方法，其特征在于，所述连铸中包1#升降液压缸同步控制程序包括：功能块LZSTC01～LZSTC16构成连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差超限控制单元；功能块LZSTC32～LZSTC37构成连铸中包1#升降液压缸同步位置偏差速度修正单元；功能块LZSTC17～LZSTC27以及LZSTC44～LZSTC48构成连铸中包1#升降液压缸手动同步升降控制单元；功能块LZSTC38～LZSTC43以及LZSTC49～LZSTC56构成连铸中包1#升降液压缸位置自动保持控制单元；功能块LZSTC57～LZSTC62构成连铸中包升降液压缸控制系统故障判定单元；功能块LZSTC57～LZSTC60、LZSTC64以及LZSTC65构成连铸中包升降液压缸位置传感器故障判定单元；功能块LZSTC63、LZSTC66～LZSTC74构成连铸中包1#升降液压缸升降速度控制单元；
连铸中包第n个升降液压缸同步控制程序包括：功能块LZSTC113～LZSTC116构成连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差超限控制单元；功能块LZSTC128～LZSTC137构成连铸中包第n个升降液压缸同步位置偏差速度修正单元；功能块LZSTC124～LZSTC127、LZSTC144～LZSTC148以及LZSTC153构成连铸中包第n个升降液压缸手动同步升降控制单元；功能块LZSTC141～LZSTC143以及LZSTC149～LZSTC156构成连铸中包第n个升降液压缸位置自动保持控制单元；功能块LZSTC165～LZSTC174构成连铸中包第n个升降液压缸升降速度控制单元；功能块LZSTC175以及LZSTC176构成连铸中包升降液压缸控制阀台供油管线通/断控制单元。
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