CN111413975B - 一种电动型钢输送小车的同步控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动型钢输送小车的同步控制系统，若电动型钢输送小车与当前移动最慢输送小车的位置偏差未超出同步控制容许偏差，该电动型钢输送小车将减速，减速量与位置偏差成正比；若电动型钢输送小车与当前移动最慢输送小车的位置偏差超出同步控制容许偏差，该电动型钢输送小车将进行快速停车直到其与当前移动最慢输送小车的位置偏差重新回到同步控制容许偏差范围内；之后将按照设定的升速速率升朝着设定的同步移动速度进行升速；一旦某个电动型钢输送小车因故障滞后，该电动型钢输送小车变成当前移动最慢输送小车，超前当前移动最慢输送小车的其它电动型钢输送小车进行减速或快速停车，确保多段电动型钢输送小车在任何工况下的同步运行。

Description

一种电动型钢输送小车的同步控制系统

技术领域

本发明属于电气传动控制技术领域，更具体地，本发明涉及一种电动型钢输送小车的同步控制系统。

背景技术

针对冶金工业H型钢生产线的电动型钢输送小车的同步控制，为了实现多台电动型钢输送小车的同步控制，前期发明了一种基于主从相互跟随同步控制方式的电动型钢输送小车同步控制方法。这种基于主从相互跟随同步控制方式的电动型钢输送小车同步控制方法不仅同步精度高而且鲁棒性和容错性高。然而，通过深入研究发现，主从相互跟随同步控制方式的电动型钢输送小车同步控制方法在主输送小车出现故障，需要退出运行时，不仅要重新选定一个输送小车为主输送小车，而且还要对每个从输送小车及重新选定的主输送小车的同步控制程序进行修改。

发明内容

本发明提供了一种电动型钢输送小车的同步控制系统，基于移动最慢输送小车来实现所有电动型钢输送小车的同步控制。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种电动型钢输送小车的同步控制系统，电动型钢输送小车的同步控制程序由1#电动型钢输送小车同步控制程序及n#电动型钢输送小车同步控制程序组成，其中，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC06～DXSTC11构成1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC50～DXSTC53构成n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元。

进一步的，所述1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC16、DXSTC19、DXSTC20、DXSTC27、DXSTC32和DXSTC33构成1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC16～DXSTC26、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39和DXSTC40构成1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC57、DXSTC60、DXSTC61、DXSTC68、DXSTC73和DXSTC74构成n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC57～DXSTC67、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80和DXSTC81构成n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元。

进一步的，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC12、DXSTC29、DXSTC31和DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC12～DXSTC15、DXSTC36、DXSTC37、DXSTC39和DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC70、DXSTC72和DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC54～DXSTC56、DXSTC77、DXSTC78、DXSTC80和DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元。

进一步的，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC12、DXSTC28～DXSTC30以及DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC12和DXSTC38～DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC69～DXSTC71以及DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC79～DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元。

进一步的，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC01～DXSTC05构成型钢输送小车故障判定单元。

进一步的，1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；功能块DXSTC06实时获得型钢输送小车前进过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.f.min.，功能块DXSTC07实时获得型钢输送小车后退过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.b.max.；功能块DXSTC08获得1#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态；通过功能块DXSTC09获得1#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当差值值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态；

n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；功能块DXSTC50获得n#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态；通过功能块DXSTC51获得n#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当差值值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得#n型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态。

进一步的，对于1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1超出型钢输送小车定位偏差容许范围时，通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘1’态，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1处于型钢输送小车定位偏差容许范围内时，通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘0’态，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，将中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；1)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行；在1#型钢输送小车高速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC21的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

2)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行；在1#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC21的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

3)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退。在1#型钢输送小车高速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC22的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；

4)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退。在1#型钢输送小车慢速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC22的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；

对于n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn超出型钢输送小车定位偏差容许范围时，通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn处于型钢输送小车定位偏差容许范围内时，通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘0’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；1)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行；在n#型钢输送小车高速前行的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC62的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC265、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

2)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行；在n#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC62的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

3)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置差值大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC63的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退；在n#型钢输送小车高速后退的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC63的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；

4)在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC63的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退；在n#型钢输送小车慢速后退的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC63的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止。

进一步的，对于1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC12的QU端或QL端将为‘1’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车手动联动方式下，若型钢输送小车无故障，则功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC12的QU端以及QL端将均为‘0’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘0’态，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg大于零并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC13、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度前行；在1#型钢输送小车手动联动前行过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC13、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将被强置为0V，功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC40输出将按照设定的加速度朝着1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg；在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg小于零并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值时，该单元中功能块DXSTC14、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度后退；在1#型钢输送小车手动联动后退过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC14、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将被强置为0V，这样，功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC40输出将按照设定的加速度朝着1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg；

对于n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车手动联动方式下，若型钢输送小车无故障，则该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘0’态，这样，该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg大于零并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC54、DXSTC56以及DXSTC77的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC78以及DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC81输出n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度前行；在n#型钢输送小车手动联动前行过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC54、DXSTC56以及DXSTC77的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC78以及DXSTC80的输出端Y将被强置为0V，这样，功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC81输出将按照设定的加速度朝着n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg；在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg小于零并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC55、DXSTC56以及DXSTC75的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度后退。在n#型钢输送小车手动联动后退过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC55、DXSTC56以及DXSTC75的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将被强置为0V，功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC81输出将按照设定的加速度朝着n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg。

进一步的，对于1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC12的QU端或QL端将为‘1’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘1’态，这样，在1#型钢输送小车手动单动方式下，若1#型钢输送小车传动装置无故障，则功能块DXSTC30和DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC12的QU端以及QL端将均为‘0’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘0’态，功能块DXSTC30和DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；在1#型钢输送小车手动单动方式下，功能块DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，这样，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动单动后退速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度后退；

对于n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘1’态，这样，在n#型钢输送小车手动单动方式下，若n#型钢输送小车传动装置无故障，则功能块DXSTC71和DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘0’态，功能块DXSTC71和DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；在n#型钢输送小车手动单动方式下，功能块DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC81输出型n#钢输送小车传动装置手动单动后退速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度后退。

进一步的，对于型钢输送小车故障判定单元；在1#～4#型钢输送小车传动编码器及传动装置均无故障、型钢输送小车无快停和紧停的情况下，功能块DXSTC04的输出端Q将为‘1’态，这样，当1#～4#型钢输送小车传动装置均处于就绪状态时，功能块DXSTC05的输出端Q将为‘1’态；输出‘型钢输出小车无故障’信息；当任一型钢输送小车传动编码器或传动装置出现故障或型钢输送小车出现快停或紧停时，功能块DXSTC05的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态；由此，输出‘型钢输出小车故障’信息。

在电动型钢输送小车同步移动过程中，通过实时比较各电动型钢输送小车的实际位置实时获得当前移动最慢输送小车；当电动型钢输送小车超前当前移动最慢输送小车且两者间的位置偏差未超出同步控制容许偏差时，该电动型钢输送小车将减速，减速量与两者间的位置偏差成正比；当电动型钢输送小车超前当前移动最慢输送小车且两者间的位置偏差超出同步控制容许偏差时，该电动型钢输送小车将进行快速停车减速直到其与当前移动最慢输送小车的位置偏差重新回到同步控制容许偏差范围内为止。之后，该电动型钢输送小车将按照设定的升速速率升朝着设定的同步移动速度进行升速。而对于当前移动最慢输送小车，控制其按照设定的同步移动速度移动。由此可知，在多段电动型钢输送小车同步移动过程中，一旦某个电动型钢输送小车因卡组等原因而出现滞后，该电动型钢输送小车将变成当前移动最慢输送小车，这样，同步控制系统将根据上述基于移动最慢输送小车的同步控制方法使超前当前移动最慢输送小车的其它电动型钢输送小车进行减速或快速停车减速，以此可确保多段电动型钢输送小车在任何工况下的同步运行；

附图说明

图1为本发明实施例提供的H型钢冷床区域工艺布置图；

图2为本发明实施例提供的1#电动型钢输送小车同步控制程序的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的n#电动型钢输送小车同步控制程序的结构示意图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

马钢大H型钢整个冷床区域主要由冷床输入/输出辊道、型钢输入小车、型钢翻上装置(TUD)、冷床本体、型钢翻下装置(TDD)以及型钢输出小车几部分组成，其中型钢输入和输出小车、冷床本体以及型钢翻上和翻下装置均被分成独立的四段，每段型钢输入和输出小车均采用独立的直流传动，传动控制装置为西门子6RA24；马钢大H型钢冷床区域工艺布置图如下图1所示。设备硬件主要由1#～4#带位置检测编码器的型钢输送小车传动电动机(直流或变频电动机)及其机械传动机构等所组成。

该基于移动最慢输送小车同步控制方式的电动型钢输送小车的同步控制程序由两个部分组成，即1#电动型钢输送小车同步控制程序和n#电动型钢输送小车同步控制程序，1#电动型钢输送小车同步控制程序的结构示意图如图2所示，n#电动型钢输送小车同步控制程序的结构示意图如图3所示；

在图2和图3中，SUB为减法器；MIN为“最小值选择器”功能块；MAX为“最大值选择器”功能块；NSW为“数字量输入切换开关”功能块，当I＝‘1’时，Y＝X2，当I＝‘0’时，Y＝X1；NCM为“数值比较”功能块，当X1＞X2时，QU为‘1’，当X1＝X2时，QE为‘1’，当X1＜X2时，QL为‘1’；LVM2为“数值超差检测”功能块，在HY＝0的情况下，当X≥M+L时，QU为‘1’，当M－L＜X＜M+L时，QM为‘1’，当X≤M－L时，QL为‘1’；RSR为“复位端R优先的RS触发器”功能块，当S为‘1’，R为‘0’时，Q为‘1’，QN为‘0’，当S为‘1’，R为‘1’时，Q为‘0’，QN为‘1’，当S为‘0’，R为‘0’时，Q和QN保持原态，当S为‘0’，R为‘1’时，Q为‘0’QN为‘1’；ADD为加法器；OR为“或”门；AND为“与”门；NOT为“非”门；RGJ为“加减速率控制”功能块；Szcqw为型钢输送小车期望位置值；S1.act、S2.act以及Sn.act分别为1#、2#以及n#型钢输送小车的实际位置值；Sact.f.min.为型钢输送小车前进过程中移动最慢型钢输送小车实际位置值；Sact.b.max.为型钢输送小车后退过程中移动最慢型钢输送小车实际位置值；△Sq1为型钢输送小车期望位置值(Szcqw)与1#型钢输送小车实际位置值(S1.act)的偏差值；△Sqn为型钢输送小车期望位置值(Szcqw)与n#型钢输送小车实际位置值(Sn.act)的偏差值；Nssg为型钢输送小车手动速度给定值；MAS为最大值选择器；MIS为最小值选择器；

对于1#电动型钢输送小车同步控制程序和n#电动型钢输送小车同步控制程序,这两部分控制程序均以型钢输送小车后退的终端位置值为0mm，型钢输送小车期望位置值以及实际位置值均为正值或零。这样，这两部分控制程序的设计及控制思想如下：

(1)1#电动型钢输送小车同步控制程序的设计及控制思想

1#电动型钢输送小车同步控制程序由八个控制单元所组成，即功能块DXSTC01～DXSTC05构成型钢输送小车故障判定单元；功能块DXSTC06～DXSTC11构成1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；功能块DXSTC16、DXSTC19、DXSTC20、DXSTC27、DXSTC32以及DXSTC33构成1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元；功能块DXSTC16～DXSTC26、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40构成1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；功能块DXSTC12、DXSTC29、DXSTC31以及DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元；功能块DXSTC12～DXSTC15、DXSTC36、DXSTC37、DXSTC39以及DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；功能块DXSTC12、DXSTC28～DXSTC30以及DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元；功能块DXSTC12以及DXSTC38～DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元。

(11).对于型钢输送小车故障判定单元，在1#～4#型钢输送小车传动编码器及传动装置均无故障、型钢输送小车无快停和紧停的情况下，该单元中功能块DXSTC04的输出端Q将为‘1’态，这样，当1#～4#型钢输送小车传动装置均处于就绪状态时，该单元中功能块DXSTC05的输出端Q(即C点)将为‘1’态。由此，该单元输出‘型钢输出小车无故障’信息，即C点为‘1’态。反之，当任一型钢输送小车传动编码器或传动装置出现故障或型钢输送小车出现快停或紧停时，该单元中功能块DXSTC05的输出端Q(即C点)将由‘1’态变为‘0’态。由此，该单元输出‘型钢输出小车故障’信息，即C点为‘0’态。

(12).1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元，该单元通过‘最小值选择器’功能块DXSTC06实时获得型钢输送小车前进过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.f.min.，而通过‘最大值选择器’功能块DXSTC07实时获得型钢输送小车后退过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.b.max.。之后，该单元通过功能块DXSTC08获得1#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该值大于设定的同步控制容许偏差值(如5mm)时，该单元中功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该值小于设定的同步控制容许偏差值(如5mm)时，该单元中DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态。该单元通过功能块DXSTC09获得1#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该值小于设定的同步控制容许偏差值(如-5mm)时，该单元中功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当该值大于设定的同步控制容许偏差值(如-5mm)时，该单元中DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态。

(13).对于1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1超出型钢输送小车定位偏差容许范围(如±5mm)时，该单元通过功能块DXSTC27的输出端Q将为+‘1’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，该单元中功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态。反之，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1处于型钢输送小车定位偏差容许范围(如±5mm)内时，该单元通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘0’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，该单元中功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态。

(14).对于1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元，1).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如5mm)并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如100mm)，则该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值(如8V)，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行。在1#型钢输送小车高速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值(如5mm)，则该单元中功能块DXSTC21的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值(如8V)切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值(如5mm)为止。2).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如5mm)并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如100mm)，则该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值(如2V)，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行。在1#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值(如5mm)，则该单元中功能块DXSTC21的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值(如2V)切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值(如5mm)为止。3).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如-5mm)并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如-100mm)，则该单元中功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值(如-8V)，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退。在1#型钢输送小车高速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值(如-5mm)，则该单元中功能块DXSTC22的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值(如-8V)切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值(如-5mm)为止。4).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如-5mm)并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如-100mm)，则该单元中功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值(如-2V)，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退。在1#型钢输送小车慢速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值(如-5mm)，则该单元中功能块DXSTC22的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值(如-2V)切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值(如-5mm)为止。

(15).对于1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)不为零(如超出±0.1％电机额定速度)时，该单元中功能块DXSTC12的QU端(即A点)或QL端(即B点)将为‘1’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车手动联动方式下，若型钢输送小车无故障，则该单元中功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态。反之，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)为零(即小于或等于±0.1％电机额定速度)时，该单元中功能块DXSTC12的QU端(即A点)以及QL端(即B点)将均为‘0’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘0’态，这样，该单元中功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态。

(16).对于1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元，在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)大于零(即型钢输送小车手动前行移动)并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC13、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，该单元通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度前行。在1#型钢输送小车手动联动前行过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC13、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将被强置为0V，这样，该单元中功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值(如5毫米)为止，之后，该单元中功能块DXSTC40输出将按照设定的加速度朝着1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值上升，直到达到1#型钢输送小车传动装置手动速度给定值(Nssg)。同理，在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)小于零(即型钢输送小车手动后退移动)并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC14、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，该单元通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度后退。在1#型钢输送小车手动联动后退过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC14、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将被强置为0V，这样，该单元中功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值(如-5毫米)为止，之后，该单元中功能块DXSTC40输出将按照设定的加速度朝着1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值上升，直到达到1#型钢输送小车传动装置手动速度给定值(Nssg)。

(17).对于1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)不为零(如超出±0.1％电机额定速度)时，该单元中功能块DXSTC12的QU端(即A点)或QL端(即B点)将为‘1’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘1’态，这样，在1#型钢输送小车手动单动方式下，若1#型钢输送小车传动装置无故障，则该单元中功能块DXSTC30和DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态。反之，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)为零(即小于或等于±0.1％电机额定速度)时，该单元中功能块DXSTC12的QU端(即A点)以及QL端(即B点)将均为‘0’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘0’态，这样，该单元中功能块DXSTC30和DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态。

(18).对于1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元，在1#型钢输送小车手动单动方式下，该单元中功能块DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，该单元通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动单动后退速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度后退。

2).n#型钢输送小车同步控制程序的设计及控制思想

该n#电动型钢输送小车同步控制程序主要由七个控制单元所组成，即功能块DXSTC50～DXSTC53构成n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；功能块DXSTC57、DXSTC60、DXSTC61、DXSTC68、DXSTC73以及DXSTC74构成n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元；功能块DXSTC57～DXSTC67、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81构成n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；功能块DXSTC70、DXSTC72以及DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元；功能块DXSTC54～DXSTC56、DXSTC77、DXSTC78、DXSTC80以及DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；功能块DXSTC69～DXSTC71以及DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元；功能块DXSTC79～DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元。

(21).n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元，该单元通过功能块DXSTC50获得n#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该值大于设定的同步控制容许偏差值(如5mm)时，该单元中功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该值小于设定的同步控制容许偏差值(如5mm)时，该单元中DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态。该单元通过功能块DXSTC51获得n#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该值小于设定的同步控制容许偏差值(如-5mm)时，该单元中功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当该值大于设定的同步控制容许偏差值(如-5mm)时，该单元中DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得#n型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态。

(22).对于n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn超出型钢输送小车定位偏差容许范围(如±5mm)时，该单元通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态。反之，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn处于型钢输送小车定位偏差容许范围(如±5mm)内时，该单元通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘0’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态。

(23).对于n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元，1).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如5mm)并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如100mm)，则该单元中功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值(如8V)，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行。在n#型钢输送小车高速前行的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值(如5mm)，则该单元中功能块DXSTC62的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC265、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值(如8V)切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值(如5mm)为止。2).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如5mm)并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如100mm)，则该单元中功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值(如2V)，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行。在n#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值(如5mm)，则该单元中功能块DXSTC62的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值(如2V)切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值(如5mm)为止。3).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如-5mm)并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC63的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如-100mm)，则该单元中功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值(如-8V)，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退。在n#型钢输送小车高速后退的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值(如-5mm)，则该单元中功能块DXSTC63的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值(如-8V)切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值(如-5mm)为止。4).在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值(如-5mm)并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC63的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值(如-100mm)，则该单元中功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值(如-2V)，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退。在n#型钢输送小车慢速后退的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值(如-5mm)，则该单元中功能块DXSTC63的输出端Q将将由‘0’态变为‘1’态，由此，该单元中功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值(如-2V)切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值(如-5mm)为止。

(24).对于n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)不为零(如超出±0.1％电机额定速度)时，该单元中A点或B点将为‘1’态，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车手动联动方式下，若型钢输送小车无故障，则该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态。反之，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)为零(即小于或等于±0.1％电机额定速度)时，该单元中A点以及B点将均为‘0’态，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘0’态，这样，该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态。

(25).对于n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元，在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)大于零(即型钢输送小车手动前行移动)并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC54、DXSTC56以及DXSTC77的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC78以及DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，该单元通过“加减速率控制”功能块DXSTC81输出n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度前行。在n#型钢输送小车手动联动前行过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值(如5毫米)时，该单元中功能块DXSTC54、DXSTC56以及DXSTC77的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC78以及DXSTC80的输出端Y将被强置为0V，这样，该单元中功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值(如5毫米)为止，之后，该单元中功能块DXSTC81输出将按照设定的加速度朝着n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值上升，直到达到n#型钢输送小车传动装置手动速度给定值(Nssg)。同理，在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)小于零(即型钢输送小车手动后退移动)并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC55、DXSTC56以及DXSTC75的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，该单元通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度后退。在n#型钢输送小车手动联动后退过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值(如-5毫米)时，该单元中功能块DXSTC55、DXSTC56以及DXSTC75的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将被强置为0V，这样，该单元中功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值(如-5毫米)为止，之后，该单元中功能块DXSTC81输出将按照设定的加速度朝着n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值上升，直到达到n#型钢输送小车传动装置手动速度给定值(Nssg)。

(26).对于n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)不为零(如超出±0.1％电机额定速度)时，该单元中A点或B点将为‘1’态，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘1’态，这样，在n#型钢输送小车手动单动方式下，若n#型钢输送小车传动装置无故障，则该单元中功能块DXSTC71和DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，该单元将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态。反之，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)为零(即小于或等于±0.1％电机额定速度)时，该单元中A点以及B点将均为‘0’态，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘0’态，这样，该单元中功能块DXSTC71和DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态。

(27).对于n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元，在n#型钢输送小车手动单动方式下，该单元中功能块DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，该单元通过“加减速率控制”功能块DXSTC81输出型n#钢输送小车传动装置手动单动后退速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度后退。

在电动型钢输送小车同步移动过程中，通过实时比较各电动型钢输送小车的实际位置实时获得当前移动最慢输送小车；当电动型钢输送小车超前当前移动最慢输送小车且两者间的位置偏差未超出同步控制容许偏差时，该电动型钢输送小车将减速，减速量与两者间的位置偏差成正比；当电动型钢输送小车超前当前移动最慢输送小车且两者间的位置偏差超出同步控制容许偏差时，该电动型钢输送小车将进行快速停车减速直到其与当前移动最慢输送小车的位置偏差重新回到同步控制容许偏差范围内为止。之后，该电动型钢输送小车将按照设定的升速速率升朝着设定的同步移动速度进行升速。而对于当前移动最慢输送小车，控制其按照设定的同步移动速度移动。由此可知，在多段电动型钢输送小车同步移动过程中，一旦某个电动型钢输送小车因卡组等原因而出现滞后，该电动型钢输送小车将变成当前移动最慢输送小车，这样，同步控制系统将根据上述基于移动最慢输送小车的同步控制方法使超前当前移动最慢输送小车的其它电动型钢输送小车进行减速或快速停车减速，以此可确保多段电动型钢输送小车在任何工况下的同步运行；

此外，该方法采用非主从液压缸同步控制方式，即参与同步控制的液压缸不分主从，其基于各液压缸与当前移动最慢液压缸间的位置差来实现各液压缸的同步控制。这种同步控制方法不仅能够实现多液压缸的同步控制，而且在任何一个液压缸控制回路出现故障(如控制阀、液压缸本体等)时，只要在同步控制程序中将该液压缸的控制输出封锁并将该液压缸的实际位置反馈用其它任何一个液压缸的实际位置反馈替代，即可使相应液压缸退出运行。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，电动型钢输送小车的同步控制程序由1#电动型钢输送小车同步控制程序及n#电动型钢输送小车同步控制程序组成，其中，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC06～DXSTC11构成1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元，n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC50～DXSTC53构成n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；

1#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；

功能块DXSTC06实时获得型钢输送小车前进过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.f.min.，功能块DXSTC07实时获得型钢输送小车后退过程中移动最慢型钢输出小车的实际位置值Sact.b.max.；

功能块DXSTC08获得1#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC10的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态；

通过功能块DXSTC09获得1#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC11的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得1#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态；

n#电动型钢输送小车同步位置超差判定单元；

功能块DXSTC50获得n#型钢输送小车在前进过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于前进快速停车减速状态；当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC52的输出端QU和QL将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常前进运行状态；

通过功能块DXSTC51获得n#型钢输送小车在后退过程中与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值，当该差值小于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘1’态和‘0’态，由此使得n#型钢输送小车在自动或手动方式下均处于后退快速停车减速状态；当差值大于设定的同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC53的输出端QL和QU将分别为‘0’态和‘1’态，由此使得n #型钢输送小车在自动或手动方式下均处于正常后退运行状态。

2.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，所述1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC16、DXSTC19、DXSTC20、DXSTC27、DXSTC32和DXSTC33构成1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC16～DXSTC26、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39和DXSTC40构成1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC57、DXSTC60、DXSTC61、DXSTC68、DXSTC73和DXSTC74构成n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC57～DXSTC67、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80和DXSTC81构成n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；

对于1#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元，

当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1超出型钢输送小车定位偏差容许范围时，通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘1’态，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1处于型钢输送小车定位偏差容许范围内时，通过功能块DXSTC27的输出端Q将为‘0’态，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，将中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于1#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；

1）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行；在1#型钢输送小车高速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC21的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

2）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC21的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则该单元中功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行；在1#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC21的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC24、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

3）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退；在1#型钢输送小车高速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC22的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；

4）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC22的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sq1大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35、DXSTC39以及DXSTC40的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值，由此，1#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退；在1#型钢输送小车慢速后退的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC22的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC25、DXSTC34、DXSTC35以及DXSTC39的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；

对于n#电动型钢输送小车自动联动传动使能控制单元；

当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn超出型钢输送小车定位偏差容许范围时，通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn处于型钢输送小车定位偏差容许范围内时，通过功能块DXSTC68的输出端Q将为‘0’态，这样，在型钢输送小车自动联动方式下，功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于n#电动型钢输送小车自动联动速度给定控制单元；

1）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速前行速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速前行；在n#型钢输送小车高速前行的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC62的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

2）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC62的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车慢速前行速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速前行；在n#型钢输送小车慢速前行的过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值大于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC62的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC65、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车慢速前行速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新小于或等于同步控制容许偏差值为止；

3）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与1#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置差值大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC63的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车高速后退速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置高速后退；在n#型钢输送小车高速后退的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC63的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车高速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止；

4）在型钢输送小车自动联动方式下，当型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn小于或等于型钢输送小车定位容许偏差值并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC63的输出端Q将为‘0’态，在这种状态下，若型钢输送小车的期望位置值Szcqw与n#型钢输送小车的实际位置值的差值△Sqn大于输送小车前行高低速切换点的相对位置值，则功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76、DXSTC80以及DXSTC81的输出端Y将等于型钢输送小车慢速后退速度给定值，由此，n#型钢输送小车将朝着型钢输送小车的期望位置慢速后退；在n#型钢输送小车慢速后退的过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值小于同步控制容许偏差值，则功能块DXSTC63的输出端Q将由‘0’态变为‘1’态，由此，功能块DXSTC66、DXSTC75、DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将由型钢输送小车慢速后退速度给定值切换至0V，而功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车实际位置值的差值重新大于或等于同步控制容许偏差值为止。

3.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC12、DXSTC29、DXSTC31和DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC12～DXSTC15、DXSTC36、DXSTC37、DXSTC39和DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC70、DXSTC72和DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC54～DXSTC56、DXSTC77、DXSTC78、DXSTC80和DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；

对于1#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元；

当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC12的QU端或QL端将为‘1’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车手动联动方式下，若型钢输送小车无故障，则功能块DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC12的QU端以及QL端将均为‘0’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘0’态，功能块DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于1#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；

在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg大于零并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC13、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度前行；在1#型钢输送小车手动联动前行过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC13、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将被强置为0V，功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC40输出将按照设定的加速度朝着1#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg ；在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg小于零并且1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值时，该单元中功能块DXSTC14、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度后退；在1#型钢输送小车手动联动后退过程中，若1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC14、DXSTC15以及DXSTC36的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC37以及DXSTC39的输出端Y将被强置为0V，这样，功能块DXSTC40输出的1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值将快速下降，直到1#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC40输出将按照设定的加速度朝着1#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg；

对于n#电动型钢输送小车手动联动传动使能控制单元；

当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘1’态，这样，在型钢输送小车手动联动方式下，若型钢输送小车无故障，则该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘0’态，这样，该单元中功能块DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，该单元将中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于n#电动型钢输送小车手动联动速度给定控制单元；

在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg大于零并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC54、DXSTC56以及DXSTC77的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC78以及DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC81输出n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度前行；在n#型钢输送小车手动联动前行过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC54、DXSTC56以及DXSTC77的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC78以及DXSTC80的输出端Y将被强置为0V，这样，功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC81输出将按照设定的加速度朝着n#型钢输送小车传动装置手动前行速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg；在型钢输送小车手动联动方式下，当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg小于零并且n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC55、DXSTC56以及DXSTC75的输出端Q将为‘1’态，功能块DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度后退；在n#型钢输送小车手动联动后退过程中，若n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差小于或等于同步控制容许偏差值时，功能块DXSTC55、DXSTC56以及DXSTC75的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态，功能块DXSTC76以及DXSTC80的输出端Y将被强置为0V，功能块DXSTC81输出的n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值将快速下降，直到n#型钢输送小车与移动最慢型钢输送小车的实际位置值差大于同步控制容许偏差值为止，之后，功能块DXSTC81输出将按照设定的加速度朝着n#型钢输送小车传动装置手动后退速度给定值上升，直到达到型钢输送小车手动速度给定控制器当前给出的速度设定值Nssg。

4.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于，1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC12、DXSTC28～DXSTC30以及DXSTC33构成1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC12和DXSTC38～DXSTC40构成1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；

n#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC69～DXSTC71以及DXSTC74构成n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元，以及功能块DXSTC79～DXSTC81构成n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；

对于1#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元；

当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC12的QU端或QL端将为‘1’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘1’态，这样，在1#型钢输送小车手动单动方式下，若1#型钢输送小车传动装置无故障，则功能块DXSTC30和DXSTC33的输出端Q将为‘1’态，将输出1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC12的QU端以及QL端将均为‘0’态，功能块DXSTC29的输出端Q将为‘0’态，功能块DXSTC30和DXSTC33的输出端Q将为‘0’态，中断1#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得1#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于1#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；

在1#型钢输送小车手动单动方式下，功能块DXSTC39的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，这样，通过“加减速率控制”功能块DXSTC40输出1#型钢输送小车传动装置手动单动后退速度给定值，使1#型钢输送小车按照给定的速度后退；

对于n#电动型钢输送小车手动单动传动使能控制单元；

当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg不为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘1’态，这样，在n#型钢输送小车手动单动方式下，若n#型钢输送小车传动装置无故障，则功能块DXSTC71和DXSTC74的输出端Q将为‘1’态，将输出n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行使能状态；当型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg为零时，功能块DXSTC70的输出端Q将为‘0’态，功能块DXSTC71和DXSTC74的输出端Q将为‘0’态，中断n#型钢输出小车传动运行使能信号，由此使得n#型钢输出小车传动装置处于运行封锁状态；

对于n#电动型钢输送小车手动单动速度给定控制单元；

在n#型钢输送小车手动单动方式下，功能块DXSTC80的输出端Y将等于型钢输送小车手动速度给定控制器给出的速度设定值Nssg，通过“加减速率控制”功能块DXSTC81输出n#型钢输送小车传动装置手动单动后退速度给定值，使n#型钢输送小车按照给定的速度后退。

5.如权利要求1所述电动型钢输送小车的同步控制系统，其特征在于， 1#电动型钢输送小车同步控制程序包括：功能块DXSTC01～DXSTC05构成型钢输送小车故障判定单元；

在1#～4#型钢输送小车传动编码器及传动装置均无故障、型钢输送小车无快停和紧停的情况下，功能块DXSTC04的输出端Q将为‘1’态，这样，当1#～4#型钢输送小车传动装置均处于就绪状态时，功能块DXSTC05的输出端Q将为‘1’态；输出‘型钢输出小车无故障’信息；当任一型钢输送小车传动编码器或传动装置出现故障或型钢输送小车出现快停或紧停时，功能块DXSTC05的输出端Q将由‘1’态变为‘0’态；由此，输出‘型钢输出小车故障’信息。

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