CN105836422B - 两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。主动型钢输送链同步控制包括主动型钢输送链同步位置超差判定单元、主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元、主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元、主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元、主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。该控制方法在马钢大H型钢CP9堆垛床两段输送链上投入了使用，具有良好效果。

Description

两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法

技术领域

本发明属于液压传动控制技术领域，具体涉及一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法。

背景技术

在工业生产中，普遍存在两台独立电机驱动设备需要同步运行的情况，马钢大H型钢堆垛床两段输送链就是其中的一列。为了实现堆垛床两段输送链的同步，输送链控制系统采用常规的电气同步控制方式，即每段输送链有一台电动机驱动，每台电动机安装一个用于速度和位置检测的编码器，并且每段输送链传动电动机均采用独立的电流内环、速度以及位置外环的三闭环控制方式。为了实现两段输送链的同步控制，两段输送链采用主从运行方式，即从动型钢输送链始终跟随主动型钢输送链，并随其同步运行，当主从型钢输送连间存在位置偏差时，控制系统基于位置偏差值来修正从动输送链的速度基准值，从动型钢输送链速度基准值的修正量与主从输送链的位置偏差值成正比。在实际使用中，这种两段型钢输送链同步控制方式存在两个缺陷：一是当从动型钢输送链出现短时过载时，该从动型钢输送链因负载陡增而出现速度陡降，这必然导致该从动型钢输送链与主动型钢输送链间出现不同步，由此导致型钢在输送链上出现歪斜；二是主从型钢输送链的位置控制需要专门的位置控制器(如西门子D425运动控制器等)，鉴于型钢堆垛床输送链的运行工况比较恶劣，时常因型钢终位前行受阻而使输送链出现负载冲击和波动，输送链位置控制器时常发出故障信息，由此导致输送链传动逆变器跳电。马钢大H型钢堆垛床两段输送链的传动及控制在2014年由西门子“MASTER DRIVES”传动逆变器加工艺控制板(T300)升级为“Sinamics”传动逆变器加独立的运动控制器(D425)，改造后，堆垛床两段输送链传动时常出现上述问题。

发明内容

为了解决以上现有技术的不足，针对马钢大H型钢堆垛床两段输送链在升级改造后所出现的上述问题，我们通过长期的研究和实践，发明了一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法(或控制程序)，该控制方法在2015年4月在马钢大H型钢CP9堆垛床两段输送链上投入了使用，通过近一个月的实际使用，效果很好。

为了解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案实现的：一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。

所述主动型钢输送链同步控制包括功能块DXZSXTC01～DXZSXTC03构成主动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXZSXTC08、DXZSXTC11、DXZSXTC12、DXZSXTC19～DXZSXTC21、DXZSXTC23～DXZSXTC26、DXZSXTC29以及DXZSXTC32构成主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXZSXTC03、DXZSXTC04、DXZSXTC08～DXZSXTC18以及DXZSXTC35～DXZSXTC37构成主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04～DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04、DXZSXTC27、DXZSXTC30～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。

所述主动型钢输送链同步位置超差判定单元通过功能块DXZSXTC01获得主动型钢输送链与从动型钢输送链的实际位置偏差值△Sms，通过“数值比较”功能块DXZSXTC02和DXZSXTC03分别判定主动型钢输送链前进与后退移动时△Sms是否超出同步偏差容许值，在主动型钢输送链前行状态下，当△Sms大于同步偏差容许值时，功能块DXZSXTC02的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在主动型钢超车后退状态下，当△Sms小于负同步偏差容许值时，功能块DXZSXTC03的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使主动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动。

所述主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC26的输出端Q由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号。

所述主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC36的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXZSXTC36的Y端将输出0V，主动型钢输送链开始减速直至停车。

该电机驱动从动型钢输送链同步控制包括功能块DXCSXTC01～DXCSXTC03构成从动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXCSXTC08、DXCSXTC11、DXCSXTC12、DXCSXTC19、DXCSXTC24以及、DXCSXTC25构成从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXCSXTC02、DXCSXTC03、DXCSXTC08～DXCSXTC18以及DXCSXTC28～DXCSXTC30构成从动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；功能块DXCSXTC04～DXCSXTC07、DXCSXTC23、DXCSXTC25～DXCSXTC27、DXCSXTC29以及DXCSXTC30构成从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；功能块DXCSXTC04、DXCSXTC20～DXCSXTC22、DXCSXTC25～DXCSXTC27、DXCSXTC29以及DXCSXTC30构成从动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。

所述从动型钢输送链同步位置超差判定单元通过功能块DXCSXTC01获得从动型钢输送链与主动型钢输送链的实际位置偏差值△Ssm，通过“数值比较”功能块DXCSXTC02和DXCSXTC03分别判定从动型钢输送链前进与后退移动时△Ssm是否超出同步偏差容许值，在从动型钢输送链前行状态下，当△Ssm大于同步偏差容许值时，功能块DXCSXTC02的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在从动型钢超车后退状态下，当△Ssm小于负的同步偏差容许值时，功能块DXCSXTC03的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使从动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动。

所述从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXCSXTC24的输入端I1由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXCSXTC19、DXCSXTC24以及DXCSXTC25的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXCSXTC24以及DXCSXTC25的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号。

所述从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC07、DXCSXTC23、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC29的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC23、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXCSXTC29的Y端将输出0V，从动型钢输送链开始减速直至停车。

所述从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动单动方式、从动型钢输送链传动装置本体无故障以及主从型钢输送链手动速度给定值不为零时，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC20～DXCSXTC22、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元释放手动单动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC29的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动单动方式或从动型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零时，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC22、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动单动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXCSXTC29的Y端将输出0V，从动型钢输送链开始减速直至停车。

上述技术方案中的具有如下有益效果:我们所设计的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法在2015年4月在马钢大H型钢CP9堆垛床两段输送链上投入了使用，通过近一个月的实际使用，效果很好。该项技术成果预计每年可创造几十万元的经济效益。

附图说明

下面对本说明书附图所表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1是本发明的具体实施方式的电机驱动主动型钢输送链的同步控制结构图。

图2是本发明的具体实施方式的电机驱动从动型钢输送链的同步控制结构图。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

对于独立直流(或变频)电动机驱动的两段型钢输送链的同步，本发明采用主从控制方式实现两段型钢输送链间的同步控制，即选择两段型钢输送链中的一段为主动型钢输送链，另一段为从动型钢输送链。在两段型钢输送链的同步控制中，该发明一方面通过控制主动型钢输送链的速度使其与落后的从动型钢输送链间的位置偏差保持在一定的同步偏差以内，即当主动型钢输送链与落后的从动型钢输送链间的位置偏差大于设定值时，该落后的从动型钢输送链保持原速度基准值不变而继续移动，但主动型钢输送链开始减速直到两者间的位置偏差小于或等于设定值为止，另一方面通过控制超前于主动型钢输送链的从动型钢输送链的速度使其与主动型钢输送链间的位置偏差保持在一定的同步偏差以内，即当从动型钢输送链与落后的主动型钢输送链间的位置偏差大于设定值时，落后的主动型钢输送链保持原速度基准值不变而继续移动，但从动型钢输送链开始减速直到两者的位置偏差小于或等于设定值为止。由此可知，在主动或从动型钢输送链未出现严重卡组的情况下，该发明可使主从型钢输送链的同步位置偏差控制在设定的位置偏差范围内，而当主动或从动型钢输送链出现严重卡阻(即卡阻的型钢输送链的实际速度陡然为零)时，该发明也能使主从动型钢输送链间的最大位置偏差控制在型钢输送链制动过程中所行走的距离以内。

该两段独立电机驱动型钢输送链同步控制方案的设备硬件主要由两台带位置检测编码器的型钢输送链传动电动机(直流或变频电动机)及其机械传动机构等所组成。该两段电机驱动型钢输送链同步控制程序有两个部分组成，即主动型钢输送链同步控制程序和从动型钢输送链同步控制程序，两者的控制程序结构图分别如图1和2所示。

在图1和图2中，SUB为减法器；NSW为“数字量输入切换开关”功能块，当I＝‘1’时，Y＝X2，当I＝‘0’时，Y＝X1；NCM为“数值比较”功能块，当X1＞X2时，QU为‘1’，当X1＝X2时，QE为‘1’，当X1＜X2时，QL为‘1’；LVM2为“数值超差检测”功能块，在HY＝0的情况下，当X≥M+L时，QU为‘1’，当M－L＜X＜M+L时，QM为‘1’，当X≤M－L时，QL为‘1’；RSR为“复位端R优先的RS触发器”功能块，当S为‘1’，R为‘0’时，Q为‘1’，QN为‘0’，当S为‘1’，R为‘1’时，Q为‘0’，QN为‘1’，当S为‘0’，R为‘0’时，Q和QN保持原态，当S为‘0’，R为‘1’时，Q为‘0’QN为‘1’；RGJ为“加减速率控制”功能块；ADD为加法器；OR为“或”门；AND为“与”门；NOT为“非”门。Szcqw为型钢输送链的期望位置值；Sm.act为主动型钢输送链的实际位置值；Ss.act为从动型钢输送链的实际位置值；△Sqm为主从型钢输送链期望位置与主动型钢输送链实际位置的偏差值；△Sqs为主从型钢输送链期望位置与从动型钢输送链实际位置的偏差值；△Sms为主动型钢输送链与从动型钢输送链实际位置的偏差值；△Ssm为从动型钢输送链与主动型钢输送链实际位置的偏差值；Nssg为主从型钢输送链手动速度给定值。

对于主动型钢输送链同步控制程序和从动型钢输送链同步控制程序,这两部分控制程序均以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。这样，这两部分控制程序的设计及控制思想如下：

1)电机驱动主动型钢输送链同步控制程序的设计及控制思想

(1).该电机驱动主动型钢输送链同步控制程序主要由五个控制单元所组成，即功能块DXZSXTC01～DXZSXTC03构成主动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXZSXTC08、DXZSXTC11、DXZSXTC12、DXZSXTC19～DXZSXTC21、DXZSXTC23～DXZSXTC26、DXZSXTC29以及DXZSXTC32构成主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXZSXTC03、DXZSXTC04、DXZSXTC08～DXZSXTC18以及DXZSXTC35～DXZSXTC37构成主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04～DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；功能块DXZSXTC04、DXZSXTC27、DXZSXTC30～DXZSXTC34、DXZSXTC36以及DXZSXTC37构成主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。

(2).由上述的本专利控制思想可知，主从型钢输送链的同步是以主动型钢输送链的实际位置为基准并通过降低相对位置超前且超差的型钢输送链的速度来实现。这样，对于主动型钢输送链来说，在主从型钢输送链同步控制过程中，主动型钢输送链的减速控制将取决于主动型钢输送链超前从动型钢输送链的位置偏差量是否超出主从型钢输送链同步位置偏差容许值范围。故此，在电机驱动主动型钢输送链的同步控制程序中设计了主动型钢输送链同步位置超差判定单元。该主动型钢输送链同步位置超差判定单元通过功能块DXZSXTC01获得主动型钢输送链与从动型钢输送链的实际位置偏差值△Sms，然后,通过“数值比较”功能块DXZSXTC02和DXZSXTC03分别判定主动型钢输送链前进与后退移动时△Sms是否超出同步偏差容许值(如±5毫米)。在主动型钢输送链前行状态下，当△Sms大于5毫米时，功能块DXZSXTC02的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在主动型钢超车后退状态下，当△Sms小于-5毫米时，功能块DXZSXTC03的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，由此使主动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动，由此使主动型钢输送链与从动型钢输送链的动态同步偏差控制在容许范围内。

(3).对于主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC26的输出端Q由‘0’态变为‘1’态，这样，在主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围(如±5毫米)以外时，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，这样该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXZSXTC29以及DXZSXTC32的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，这样该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号。

(4).对于主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元，在主从型钢输送链自动联动方式下，当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围(如±5毫米)内时，在主从型钢输送链前行移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC02的QU端、DXZSXTC09的输出端QL、DXZSXTC11的输出端QL以及功能块DXZSXTC13的输出端Q均为‘0’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y为主动型钢输送链高速前行速度给定值(如8V)；在主从型钢输送链后退移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC03的QL端、DXZSXTC10的输出端QU、DXZSXTC12的输出端QU以及功能块DXZSXTC14的输出端Q均为‘0’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y为主动型钢输送链高速后退速度给定值(如-8V)。当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外而主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围(如±5毫米)时，在主从型钢输送链前行移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC09以及DXZSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXZSXTC02的QU端以及DXZSXTC13的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由主动型钢输送链高速前行速度给定值(如8V)变为0V，由此主动型钢输送链开始减速前行，在主动型钢输送链减速前行的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外而主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXZSXTC09以及DXZSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXZSXTC02的QU端以及DXZSXTC13的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由0V变为主动型钢输送链高速前行速度给定值(如8V)，主动型钢输送链开始加速至高速前行速度给定值；在主从型钢输送链后退移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC10以及DXZSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXZSXTC03的QL端以及DXZSXTC14的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由主动型钢输送链高速后退速度给定值(如-8V)变为0V，由此主动型钢输送链开始减速后退，在主动型钢输送链减速后退的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外而主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXZSXTC10以及DXZSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXZSXTC03的QL端以及DXZSXTC14的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由0V变为主动型钢输送链高速后退速度给定值(如-8V)，主动型钢输送链开始加速至高速后退速度给定值。当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围(如±5毫米)内时，在主从型钢输送链前行移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC02的QU端、DXZSXTC11的QL端以及功能块DXZSXTC13的输出端Q均保持为‘0’态，而功能块DXZSXTC09的输出端QL将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y为主动型钢输送链慢速前行速度给定值(如2V)；在主从型钢输送链后退移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC03的QL端、DXZSXTC12的QU端以及功能块DXZSXTC14的输出端Q均保持为‘0’态，而功能块DXZSXTC10的输出端QU将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y为主动型钢输送链慢速后退速度给定值(如-2V)。当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内而主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围(如±5毫米)时，在主从型钢输送链前行移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC09的输出端QL保持为‘1’态，DXZSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXZSXTC02的QU端以及DXZSXTC13的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由主动型钢输送链慢速前行速度给定值(如2V)变为0V，由此主动型钢输送链开始减速前行，在主动型钢输送链减速前行的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXZSXTC09的输出端QL保持为‘1’态，DXZSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXZSXTC02的QU端以及DXZSXTC13的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由0V变为主动型钢输送链慢速前行速度给定值(如2V)，主动型钢输送链开始加速至慢速前行速度给定值；在主从型钢输送链后退移动时，该主动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXZSXTC10的输出端QU保持为‘1’态，DXZSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXZSXTC03的QL端以及DXZSXTC14的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由主动型钢输送链慢速后退速度给定值(如-2V)变为0V，由此主动型钢输送链开始减速后退，在主动型钢输送链减速后退的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXZSXTC10的输出端QU保持为‘1’态，DXZSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXZSXTC03的QL端以及DXZSXTC14的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由0V变为主动型钢输送链慢速后退速度给定值(如-2V)，主动型钢输送链开始加速至慢速后退速度给定值。当主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链定位容许偏差(如±5毫米)以内时，功能块DXZSXTC11的输出端QL、DXZSXTC12的输出端QU以及DXZSXTC13和DXZSXTC14的输出端Q将均为‘1’态，功能块DXZSXTC36的输出端Y将由主动型钢输送链慢速前行或后退速度给定值变为0V，这样，主动型钢输送链开始减速直至停车。

(5).对于主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围(如±5毫米)内时，该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC07、DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，这样该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC36的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围(如±5毫米)时，该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，这样该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXZSXTC36的Y端将输出0V，这样主动型钢输送链开始减速直至停车。在主动型钢输送链减速的过程中，若主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC28、DXZSXTC32以及DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，这样该主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元重新释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXZSXTC36的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，主动型钢输送链手动联动移动速度又开始上升直到达到设定值(Nssg)。

(6).对于主动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动单动方式、主动型钢输送链传动装置本体无故障以及主从型钢输送链手动速度给定值不为零时，该主动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC27、DXZSXTC30～DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，这样该主动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元释放手动单动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时该主动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC36的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)；当主从型钢输送链不为手动单动方式或主动型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零时，该主动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXZSXTC31～DXZSXTC33的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，这样该主动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动单动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXZSXTC36的Y端将输出0V，这样主动型钢输送链开始减速直至停车。

2)电机驱动从动型钢输送链同步控制程序的设计及控制思想

(1).该电机驱动从动型钢输送链同步控制程序主要由五个控制单元所组成，即功能块DXCSXTC01～DXCSXTC03构成从动型钢输送链同步位置超差判定单元；功能块DXCSXTC08、DXCSXTC11、DXCSXTC12、DXCSXTC19、DXCSXTC24以及、DXCSXTC25构成从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；功能块DXCSXTC02、DXCSXTC03、DXCSXTC08～DXCSXTC18以及DXCSXTC28～DXCSXTC30构成从动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；功能块DXCSXTC04～DXCSXTC07、DXCSXTC23、DXCSXTC25～DXCSXTC27、DXCSXTC29以及DXCSXTC30构成从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；功能块DXCSXTC04、DXCSXTC20～DXCSXTC22、DXCSXTC25～DXCSXTC27、DXCSXTC29以及DXCSXTC30构成从动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。

(2).由上述的本专利控制思想可知，主从型钢输送链的同步是以主动型钢输送链的实际位置为基准并通过降低相对位置超前且超差的型钢输送链的速度来实现。这样，对于从动型钢输送链来说，在主从型钢输送链同步控制过程中，从动型钢输送链的减速控制将取决于从动型钢输送链超前主动型钢输送链的位置偏差量是否超出主从型钢输送链同步位置偏差容许值范围。故此，在电机驱动从动型钢输送链的同步控制程序中设计了从动型钢输送链同步位置超差判定单元。该从动型钢输送链同步位置超差判定单元通过功能块DXCSXTC01获得从动型钢输送链与主动型钢输送链的实际位置偏差值△Ssm，然后,通过“数值比较”功能块DXCSXTC02和DXCSXTC03分别判定从动型钢输送链前进与后退移动时△Ssm是否超出同步偏差容许值(如±5毫米)。在从动型钢输送链前行状态下，当△Ssm大于5毫米时，功能块DXCSXTC02的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在从动型钢超车后退状态下，当△Ssm小于-5毫米时，功能块DXCSXTC03的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，由此使从动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动，由此使从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差控制在容许范围内。

(3).对于从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXCSXTC24的输入端I 1由‘0’态变为‘1’态，这样，在主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围(如±5毫米)以外时，该从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXCSXTC19、DXCSXTC24以及DXCSXTC25的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，这样该从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，该从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中功能块DXCSXTC24以及DXCSXTC25的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，这样该从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号。

(4).对于从动型钢输送链自动联动速度给定控制单元，在主从型钢输送链自动联动方式下，当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围(如±5毫米)内时，在主从型钢输送链前行移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC02的QU端、DXCSXTC09和DXCSXTC11的输出端QL以及DXCSXTC13的输出端Q均为‘0’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y为从动型钢输送链高速前行速度给定值(如8V)；在主从型钢输送链后退移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC03的输出端QL、DXCSXTC10和DXCSXTC12的输出端QU以及功能块DXCSXTC14的输出端Q均为‘0’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y为从动型钢输送链高速后退速度给定值(如-8V)。当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外而从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围(如±5毫米)时，在主从型钢输送链前行移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC09和DXCSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXCSXTC02的QU端以及DXCSXTC13的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由从动型钢输送链高速前行速度给定值(如8V)变为0V，由此从动型钢输送链开始减速前行，在从动型钢输送链减速前行的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXCSXTC09和DXCSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXCSXTC02的QU端以及DXCSXTC13的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由0V变为从动型钢输送链高速前行速度给定值(如8V)，从动型钢输送链开始加速至高速前行速度给定值；在主从型钢输送链后退移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC10和DXCSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXCSXTC03的QL端以及DXCSXTC14的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由从动型钢输送链高速后退速度给定值(如-8V)变为0V，由此从动型钢输送链开始减速后退，在从动型钢输送链减速后退的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以外并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXCSXTC10和DXCSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXCSXTC03的QL端以及DXCSXTC14的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由0V变为从动型钢输送链高速后退速度给定值(如-8V)，从动型钢输送链开始加速至高速后退速度给定值。当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围(如±5毫米)内时，在主从型钢输送链前行移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC02的输出端QU、DXCSXTC11的输出端QL以及功能块DXCSXTC13的输出端Q均保持为‘0’态，而功能块DXCSXTC09的输出端QL将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y为从动型钢输送链慢速前行速度给定值(如2V)；在主从型钢输送链后退移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC03的QL端、DXCSXTC12的输出端QU以及功能块DXCSXTC14的输出端Q均保持为‘0’态，而功能块DXCSXTC10的输出端QU将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y为从动型钢输送链慢速后退速度给定值(如-2V)。当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内而从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差超出在容许范围(如±5毫米)时，在主从型钢输送链前行移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC09的输出端QL保持为‘1’态，DXCSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXCSXTC02的QU端以及DXCSXTC13的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由从动型钢输送链慢速前行速度给定值(如2V)变为0V，由此从动型钢输送链开始减速前行，在从动型钢输送链减速前行的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXCSXTC09的输出端QL保持为‘1’态，DXCSXTC11的输出端QL保持为‘0’态，而DXCSXTC02的QU端以及DXCSXTC13的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由0V变为从动型钢输送链慢速前行速度给定值(如2V)，从动型钢输送链开始加速至慢速前行速度给定值；在主从型钢输送链后退移动时，该从动型钢输送链自动速度给定控制单元中功能块DXCSXTC10的输出端QU保持为‘1’态，DXCSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXCSXTC03的QL端以及DXCSXTC14的Q端将由‘0’态变为‘1’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由从动型钢输送链慢速后退速度给定值(如-2V)变为0V，由此从动型钢输送链开始减速后退，在从动型钢输送链减速后退的过程中，当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链慢速定位区(如±100毫米)以内并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，功能块DXCSXTC10的输出端QU保持为‘1’态，DXCSXTC12的输出端QU保持为‘0’态，而DXCSXTC03的QL端以及DXCSXTC14的Q端将由‘1’态变为‘0’态，这样，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由0V变为从动型钢输送链慢速后退速度给定值(如-2V)，从动型钢输送链开始加速至慢速后退速度给定值。当主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在型钢输送链定位容许偏差(如±5毫米)以内时，功能块DXCSXTC11的输出端QL、DXCSXTC12的输出端QU以及DXCSXTC13和DXCSXTC14的输出端Q将均为‘1’态，功能块DXCSXTC29的输出端Y将由从动型钢输送链慢速前行或后退速度给定值变为0V，这样，从动型钢输送链开始减速直至停车。

(5).对于从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围(如±5毫米)内时，该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC07、DXCSXTC23、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，这样该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC29的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围(如±5毫米)时，该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC23、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，这样该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXCSXTC29的Y端将输出0V，这样从动型钢输送链开始减速直至停车。在从动型钢输送链减速的过程中，若主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差又重新处在容许范围(如±5毫米)内时，该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC23、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，这样该从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元重新释放手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXCSXTC29的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)，这样，从动型钢输送链手动联动移动速度又开始上升直到达到设定值(Nssg)。

(6).对于从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动单动方式、从动型钢输送链传动装置本体无故障以及主从型钢输送链手动速度给定值不为零时，该从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC20～DXCSXTC22、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，这样该从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元释放手动单动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时该从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC29的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值(Nssg)；当主从型钢输送链不为手动单动方式或从动型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零时，该从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中功能块DXCSXTC22、DXCSXTC25以及DXCSXTC26的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，这样该从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动单动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时功能块DXCSXTC29的Y端将输出0V，这样从动型钢输送链开始减速直至停车。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零；

所述主动型钢输送链同步控制包括主动型第一、第二和第三功能块构成的主动型钢输送链同步位置超差判定单元；主动型第八、第十一、第十二、第十九至第二十一、第二十三至二十六、第二十九以及第三十二功能块构成的主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；主动型第三、第四、第八至第十八功能块以及第三十五至第三十七功能块构成的主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；主动型第四至第七、第二十八、第三十二至第三十四、第三十六功能块以及第三十七功能块构成主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；主动型第四、第二十七、第三十至第三十四、第三十六功能块以及第三十七功能块构成的主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元；

所述主动型钢输送链同步位置超差判定单元通过主动型第一功能块获得主动型钢输送链与从动型钢输送链的实际位置偏差值△Sms，通过主动型第二功能块和第三功能块分别判定主动型钢输送链前进与后退移动时△Sms是否超出同步偏差容许值，在主动型钢输送链前行状态下，当△Sms大于同步偏差容许值时，主动型第二功能块的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在主动型钢超车后退状态下，当△Sms小于负同步偏差容许值时，第三功能块的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使主动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动；

所述主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中主动型第二十六功能块的输出端Q由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中主动型第二十九功能块以及第三十二功能块的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中主动型第二十九功能块以及第三十二功能块的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；

所述主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中主动型第七、第二十八、第三十二功能块以及第三十三功能块的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中主动型第三十六功能块的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中主动型第二十八、第三十二功能块以及第三十三功能块的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型第三十六功能块的Y端将输出0V，主动型钢输送链开始减速直至停车。

2.根据权利要求1所述的两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于，该电机驱动从动型钢输送链同步控制包括从动型第一至第三功能块构成从动型钢输送链同步位置超差判定单元；从动型第八、第十一、第十二、第十九以及第二十五功能块构成的从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；从动型第二、第三、第八至第十八功能块以及第二十八至第三十功能块构成从动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；从动型第四至第七、第二十三、第二十五至第二十七、第二十九以及第三十功能块构成从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；从动型第四、第二十至第二十二、第二十五至第二十七、第二十九以及第三十功能块构成从动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元；

所述从动型钢输送链同步位置超差判定单元通过从动型第一功能块获得从动型钢输送链与主动型钢输送链的实际位置偏差值△Ssm，通过从动型第二和第三功能块分别判定从动型钢输送链前进与后退移动时△Ssm是否超出同步偏差容许值，在从动型钢输送链前行状态下，当△Ssm大于同步偏差容许值时，从动型第二功能块的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在从动型钢超车后退状态下，当△Ssm小于负的同步偏差容许值时，从动型第三功能块的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使从动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动；

所述从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中从动型第二十四功能块的输入端I1由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中从动型第十九、第二十四以及第二十五功能块的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与从动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中从动型第二十四以及第二十五功能块的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，从动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号；

所述从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中从动型第七、第二十三、第二十五以及从动型第二十六功能块的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中从动型第二十九功能块的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或从动型钢输送链与主动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中从动型第二十三、第二十五以及第二十六功能块的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，从动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时从动型第二十九功能块的Y端将输出0V，从动型钢输送链开始减速直至停车；

所述从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动单动方式、从动型钢输送链传动装置本体无故障以及主从型钢输送链手动速度给定值不为零时，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中从动型第二十至第二十二、第二十五以及第二十六功能块的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元释放手动单动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中从动型第二十九功能块的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动单动方式或从动型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零时，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元中从动型第二十二、第二十五以及第二十六的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，从动型钢输送链手动单动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动单动方式下从动型钢输送链传动使能信号，同时从动型第二十九功能块Y端将输出0V，从动型钢输送链开始减速直至停车。