CN101672311B - 一种多液压缸同步控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多液压缸同步控制方法,所述控制方法包括下列步骤:A、控制器判断某一时刻缸的位移实际值PV是否到达行程值,若到达,则使得PID设定值SP等于该行程值;若不到达,则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP;根据SP及PV使用PID算法得到一个比例阀的开度设定值,比例阀按照此开度设定值做阀芯移动,并引起液压缸的运动;B、将液压缸的实际位置值PV反馈给控制器,转入步骤A;本发明中的同步控制方法不限运动缸数,没有主从运动缸的分工,缸运动速度和精度可通过参数调节,缸的运动速度是不固定的,以最快的速度到达目标值,最前缸与最后缸的位移值越接近,整体运动速度越快。

Description

一种多液压缸同步控制方法
技术领域
本发明涉及一种同步控制方法,尤其涉及一种用于多个液压缸的同步控制方法。
背景技术
液压元器件在现代冶金设备中的运用越来越多,它具有反应快、速度高、动作稳定、控制精度高等特点,液压元件的运用不仅对液压专业提出了高的要求,同时对电气专业也提出了更高的要求。液压元件是执行器件,其运动的规律完全依靠电气专业的控制,电气的控制必须要尽量作到安全、平稳、快速、精度高。目前使用较多的同步控制方式是主从方式,就是选择一个缸作为主缸,以主缸的运动作为基础运动,其它缸为从缸,跟随主缸。主缸动作,从缸就动作,主缸运动快,从缸就运动快,主缸停止,从缸就停止。先给定主缸一个速度,然后用主缸的位置作为从缸的控制目标,这样就实现了主从缸的动作一致,并且在动作控制上,只需要将控制信号发送到主缸上就行了。而主从方式有如下不足:(1)主缸的选取存在难度,如果刚好选到比较差的缸作为主缸,那么会导致所有缸的运动受到约束。理论上说,用最接近于平均运动速度的缸作为主缸最为理想,但这种运动关系的寻找相当麻烦,一般都是随机确定主缸。(2)由于所有从缸的运动跟随主缸。从缸的运动精度很难保证。有可能出现主缸在前面,而从缸在后面追不上,并且差距越来越大的情况。缸的运动精度无法保证。(3)由于运动速度由主缸决定,无法协调从缸与主缸的速度匹配,也就无法作到整体运动速度的最优化。
发明内容
本发明的目的是提供一种无需区分主从缸的多液压缸同步控制方法。
为了实现上述目的,采用下列技术方案:一种多液压缸同步控制方法,其特征在于:所述控制方法包括下列步骤:A、控制器判断某一时刻缸的位移实际值PV是否到达行程值,若到达,则使得PID设定值SP等于该行程值;若不到达,则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP;根据SP及PV使用PID算法得到一个比例阀的开度设定值,比例阀按照此开度设定值做阀芯移动,并引起液压缸的运动;
B、将液压缸的实际位置值PV反馈给控制器,转入步骤A;
所述PID设定值SP是根据下列函数计算出来的:
当液压缸处于上升状态时: SP = PV + [ Ka Max - Min + ( Max - PV ) * Kc ] * Step
式中,
若Max-Min<Ka  则使得Max-Min的值为Ka;
若(Max-PV)*Kc>Km则使得(Max-PV)*Kc的值为Km;
当液压缸处于下降状态时: SP = PV - [ Ka Max - Min + ( PV - Min ) * Kc ] * Step
式中
若Max-Min<Ka  则使得Max-Min的值为Ka;
若(PV-Min)*Kc>Km  则使得(PV-Min)*Kc的值为Km;
其中,
SP为某缸位移控制的PID设定值;
PV为某缸的位移实际值;
Max为位移最大缸的位移实际值;
Min为位移最小缸的位移实际值;
Ka为前进速度系数;
Kc为跟随系数;
Km为跟随系数极限值;
Step为控制周期运动步长。
本发明的有益效果为:本发明中的同步控制方法不限运动缸数;不限定缸的运动行程;没有主从运动缸的分工;缸运动速度和精度可通过参数调节;缸的运动速度是不固定的,前后位置关系不是固定的;以最快的速度到达目标值;最前缸与最后缸的位移值越接近,整体运动速度越快。
附图说明
图1为本发明的控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步的说明:
每个液压缸带一个位移传感器,以测量实际位移。一个单独的控制环路如图1所示:首先控制器判断某一时刻缸的位移实际值PV是否到达行程值,若到达,则使得SP的值等于该行程值,若不到达则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP;然后PID算法根据设定值SP及PV计算出一个输出值,此处的PID输出值就是比例阀的开度设定。将此PID输出值送到比例阀的输入上,比例阀会根据此值作阀芯移动,引起液压缸的运动。由于要形成闭环控制,将液压缸的实际位置信号反馈给控制器,作为PID算法的实际值PV。这样一个简单的位置闭环控制回路就形成了。当多只缸同时动作时,由于油路、阀、缸、载荷的差异性,势必会导致同步性差。为了提高同步性,这里对设定值SP进行相应的变化。
如果把运动快的缸的设定值SP减小,而把运动慢的缸的设定值SP加大,这样就会引起PID计算值的相应不断变化,缸的运动速度也会随之变化。也就是说,当缸在运动过程中,设定值SP是一个根据同步性要求动态变化的值。只有在当缸的实际位移值到达行程要求时,这时的设定值才更改为行程值,不再变化。
为了找到一个合理的设定值SP动态变化范围,必须先求得多缸运动的差异性的大小,即最大值与最小值的差值,以这个差值作为变化基数。具体计算方法如下:
上升过程:
SP = PV + [ Ka Max - Min + ( Max - PV ) * Kc ] * Step - - - ( 2 - 1 )
若Max-Min<Ka使得Max-Min的值为Ka            (2-2)
若(Max-PV)*Kc>Km使得(Max-PV)*Kc=Km        (2-3)
下降过程:
SP = PV - [ Ka Max - Min + ( PV - Min ) * Kc ] * Step - - - ( 2 - 4 )
若Max-Min<Ka使得Max-Min的值为Ka            (2-5)
若(PV-Min)*Kc>Km使得(PV-Min)*Kc的值为Km    (2-6)
式中,
SP为某缸位移控制的PID设定值,
PV为某缸的位移实际值,
Max为位移最大缸的位移实际值,
Min为位移最小缸的位移实际值,
Ka为前进速度系数,
Kc为跟随系数,
Km为跟随系数极限值,
Step为控制周期运动步长。
从式中可以看出,某缸的位移控制PID的设定值SP是动态变化的,是在实际值的基础上作动态的修改;当缸向上运动时,SP就是在实际值的基础增加一定的量,让PID控制算法得出向上运动的开度;当缸向下运动时,SP就是在实际值的基础减少一定的量,让PID控制算法得出向下运动的开度;并且SP修改值的大小与最大位移缸和最小位移缸的差值、以及此缸相对于最大位移缸或最小位移缸的位移差值相关。
当缸位移的实际值与设定值满足系统要求时,SP应该等于设定值,不再变化。
2-1式或2-4式中的第一项PV就是此缸位移的实际值,现在把式中的第二项进行分解,即SP值在实际值基础上的增加量:
上升时:
Ka Max - Min * Step + ( Max - PV ) * Kc * Step - - - ( 2 - 7 )
下降时:
- Ka Max - Min * Step - ( PV - Min ) * Kc * Step - - - ( 2 - 8 )
2-7式又可以分解为两项
Ka Max - Min * Step - - - ( 2 - 9 )
(Max-PV)*Kc*Step            (2-10)
2-8式也可以分解为两项
- Ka Max - Min * Step - - - ( 2 - 11 )
-(PV-Min)*Kc*Step           (2-12)
现假定缸作上升下降运动,上升运动位移值增加,下降运动位移值减小。
对于位移增加的上升运动:
2-9式称为前导因子,2-10式称为追随因子。2-9式决定了最上面缸的SP值,当此缸是最上面缸时,2-10式的值为0,2-9式的值随Max-Min的值变化,最大与最小位移缸的差值越大,前导因子的值就越小,最上面缸的运动速度就会降低;最大位移缸与最小位移缸的差值越小,前导因子的值就越大,最上面缸的运动速度就会更快;如果差值小于了Ka,则前导因子的值就等于Step。就是说最上面缸的运动速度会受到最下面缸的影响。当此缸是最下面缸时,2-9式的值相对非常小,起主导作用的将是2-10式,并且最大与最小位移的差值越大,2-9式的值将变得越小,2-10式的值变得越大,可能是数倍的Step,这样经过PID控制算法得出向上运动的开度就会很大,运动速度就会很快,当越接近最大位移缸时,2-10式的值就会变得越小,速度也会降低。只要此缸不是最大位移缸,都是处于追逐状态,并且实际位移值越小,追逐速度越快,这样就达到了同步的目的。
对于位移减少的下降运动:
2-11式称为前导因子,2-12式称为追随因子。2-11式决定了最下面缸的SP值,当此缸是最小位移缸时,2-12式的值为0,2-11式的值随Max-Min的值变化,最大与最小位移缸的差值越大,前导因子的值就负得越小,最下面缸的运动速度就会降低;最大位移缸与最小位移缸的差值越小,前导因子的值就负得越大,最下面缸的运动速度就会更快;如果差值小于了Ka,则前导因子的值就等于-Step。就是说最下面缸的运动速度会受到最上面缸的影响。当此缸是最上面缸时,2-11式的绝对值相对非常小,起主导作用的将是2-12式,并且最大与最小位移的差值越大,2-11式的绝对值将变得越小,2-12式的绝对值变得越大,可能是数倍的Step,这样经过PID控制算法得出向下运动的开度就会很大,运动速度就会很快,当越接近最下面缸时,2-12式的绝对值就会变得越小,速度也会降低。只要此缸不是最小位移缸,都是处于追逐状态,并且实际位移值越大,追逐速度越快,这样就达到了同步的目的。
在上式中,可能出现一种情况,最大位移缸与最小位移缸的差值非常大,而第二位移缸与最大位移缸的差值又非常小,这时,由于参数选取的不合适,可能会出现第二位移缸的PID计算开度没有最大位移缸的PID计算开度大,第二位移缸的运动速度没有最大位移缸的速度快,但这种差值并不会很大。这时可以在控制程序里加一个判断,强制把速度补上去,也可以不去理会,因为这样的差值肯定会在控制的误差范围之内。同步控制的最主要目的是要把最落后的缸尽快追上去。
以上公式中,取值的一般范围是:
Step:理论计算的每控制周期行程值的2~4倍
Ka:允许控制最大误差的1/3~1
Kc:5~10/允许控制最大误差
Km:3~5
以上描述中仅对同步方法的公式及参数作了说明,未涉及PID算法的参数取值,PID参数取值需要根据具体执行机构特点和传递函数进行确认,并且可根据需要,取消I控制或D控制。此处不作说明。
可以看出,这是一种动态的同步,没有缸数的限制,没有行程限制,没有主从的分工,每个缸都是平等的,缸的运动速度是不固定的,前后位置关系也可能不是固定的。通过前导因子和追随因子的作用,让最前面的缸保持向前运动,使后面的缸尽量快地追上来,这样就可以在同步的运动中,以最快的速度到达目标值,并且是最前缸与最后缸的位移值越接近,整体运动速度越快。
式中Step的值即影响了前导因子的大小,也影响了追随因子的大小,也就是说,调节Step的值就可以实现对运动速度的调节,增加Step值,运动速度加快,减小Step值,运动速度降低。
PID算法为一个成熟的现有技术,在此不在进行描述。凡是有多缸同时运动的控制状况均可采用此方法进行控制,本方法可以适用于多种液压执行器,如比例阀和伺服阀等。
以连铸机的翻转冷床的液压缸同步运动为例:
连铸机的翻转冷床的升降动作是由四个液压缸驱动,要求的运动速度快,同步性要求比控制精度要求更高。每个缸都采用相同的位移闭环PID控制,具体的程序编制此处不作说明。
A.控制周期不宜太长,但也不宜太短。太长会导致控制精度下降,太短会引起CPU负荷过重。实际应用中,取控制周期为50ms。
B.由于设备制造和装配的问题,四缸的最低水平位置不会是一样的,需要人工确定一个相对零点。
C.由于选用的是通用型正遮盖比例阀,又要作闭环控制,必须对零点死区作良好的处理,不然会导致开始动作的等待时间非常长,一旦动作,速度又相当快,这样比例阀就会失控。
D.如果规定位移增加的上升运动方向为正,则下降运动位移应该减少,方向为负。同时要注意比例阀开度为正时,对应的运动方向是不是为正,如果不是,程序中应该反过来。由于比例阀的输入信号为4~20mA,则12-4mA为开度负值,12-20mA为开度正值。
E.当实际位移值接近目标行程值时,应该把PID控制的SP值更改为目标行程值。这时一定要注意运动的惯性,并且要通过实验的方法来确定到位信号。
表1
  数据名   代号   数值   单位   说明
  液压缸直径   280   mm
  液压工作压力   200   bar
  液压缸数目   4   个
  运动抬升重量   50~400   t   由坯子数量决定
  比例阀死区   ±10~15   %   各阀不一致
  上升行程   300   mm   油缸行程350
  设备允许最大误差   15   mm   任意两缸的位移差
  控制周期   15   ms
  PID参数   P   0.9
  I   30   s   可以取消I控制
  D   0   s
  同步参数设定   Ka   15
  Kc   1.5
  Step   6   mm
  Km   3
  实际运行同步最大误差   5   mm   任意两缸的位移差
  实际运行平均速度   30   mm/s   从启动至到位结束
首先,控制器判断某一时刻的位移实际值是否到达该时刻的行程值300mm,若不到达,则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP,根据SP和PV使用PID算法得到一个比例阀的开度设定值,比例阀按照此开度设定值做运动,并引起液压缸的运动。液压缸的实际位置值PV反馈给控制器从而形成闭环控制。经过调节后的液压缸的实际位置PV值会不断的变换,因此SP的值与比例阀的开度设定值也会相应的进行不断地调整。此实施例中PID参数的取值、同步参数的设定及其他参数如表1中的数据所示。
采用此同步方法的效果是相当明显的,很好在控制了同步,并且运动速度也极快。
在适当放宽同步精度的条件下,还可以提高运行速度,这要根据实际需要来确定。提高位移最大缸运行速度可以修改的参数有:增加P值,增加Step值,增加Ka值;提高追逐缸运行速度可以修改的参数有:增加P值,增加Step值,增加Kc值,增加Km值;提高反应速度可以减小I值。但这些参数是相互制约的,修改某一项时,一定要考虑到对其它因素的影响。一般来说,如果调节整体运动速度,只需要修改Step的值就行了。同理,如果要调节最大缸的运动速度,修改Ka的值,如果要调节缸的追随速度,修改Kc和Km的值就行了。
同步最大误差的产生时刻一般都是在刚启动的时候,这是由于各阀死区不同引起的,如果能换用伺服阀,则同步精度会大幅提高,运行速度也能相应提高。就是说在高精度控制的场合,此同步方法同样适用,只是要将执行元件换成精度更高的伺服阀。
此方法能非常有效地解决因阀、油路、液压缸、机械设备、载荷等因素导致的多油缸运动的不同步性;能保证在同步的条件下用最快的速度到达目标值;不受运动缸数目和运动行程的限制;运行速度与同步精度可以通过参数进行调节。当在设备运动控制精度要求非常高的情况下使用本同步方法,则需要将执行元件换成高精度的伺服阀,使用方法一样,只是参数需要更改。

Claims (1)

1.一种多液压缸同步控制方法,其特征在于:所述控制方法包括下列步骤:
A、控制器判断某一时刻缸的位移实际值PV是否到达行程值,若到达,则使得PID设定值SP等于该行程值;若不到达,则根据液压缸的实际位置值PV计算出PID设定值SP;根据SP及PV使用PID算法得到一个比例阀的开度设定值,比例阀按照此开度设定值做阀芯移动,并引起液压缸的运动;
B、将液压缸的实际位置值PV反馈给控制器,转入步骤A;
所述PID设定值SP是根据下列函数计算出来的:
当液压缸处于上升状态时:
Figure FDA0000061952780000011
式中,
若Max-Min<Ka  则使得Max-Min的值为Ka;
若(Max-PV)*Kc>Km则使得(Max-PV)*Kc的值为Km;
当液压缸处于下降状态时:
式中
若Max-Min<Ka  则使得Max-Min的值为Ka;
若(PV-Min)*Kc>Km  则使得(PV-Min)*Kc的值为Km;
其中,
SP为某缸位移控制的PID设定值;
PV为某缸的位移实际值;
Max为位移最大缸的位移实际值;
Min为位移最小缸的位移实际值;
Ka为前进速度系数;
Kc为跟随系数;
Km为跟随系数极限值;
Step为控制周期运动步长;
取值范围为:
Step:理论计算的每控制周期行程值的2~4倍;
Ka:允许控制最大误差的1/3~1;
Kc:5~10/允许控制最大误差;
Km:3~5。
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