JPS6127964B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、電動車椅子のような電動車輛におけ
る電動機制御装置に関するもので、走行フイーリ
ングの改善をしたものである。

電動車輛のうち、左右の車輪のそれぞれに駆動
用の電動機を取り付けたものは、その左右の電動
機への給電を適切に行なわないと車輛の走行が円
滑に行かず、搭乗者に危険感を与えることにな
る。これは、搭乗者が身体障害者である電動車椅
子の場合において、もつとも問題となる。

近年における電動車椅子の性能は大幅に進歩
し、消費電流が少ない割に大きな駆動力を得るよ
うになつている。消費電流を減少させることに関
しては、効率の良い電動機を使用し、また、その
うちの効率の特に良好な回転域に合せた駆動方式
を取るようにしている。また減速方式にあつて
も、効率の良いスパーギヤやリカルギア等を使用
して、全体としての効率向上を図つている。

一方、パワーの面では前記のように消費電流を
少なく押えて余裕を持たせた上で、更に登坂能力
や段差乗越性能を向上させるために、出力の大き
な電動機を搭載する方向になつている。

しかしながらこのことは、平坦路での応答性を
敏感にすることになるので、走行フイーリング
上、問題を生ずることが多い。すなわち、電動車
椅子にあつては、その操縦をなるべく簡単にする
ために、１個の操作レバーで全操作を行なえるよ
うにしたものがあるが、その場合、応答性が敏感
であると搭乗者の操作がこれに合わす、危険を感
じさせることになるのである。

これを防ぐためには、駆動系の性能を低下さ
せ、操作レバーに対する追従性を低下させればよ
いが、このようにしたのでは、折角の機能を犠牲
にすることになつて、効率上および経済上望まし
くないことになる。そこで操作レバーの傾倒によ
つて発生するアクセル信号に時定数を持たせ、信
号伝達に遅れを持たせることが考えられるが、こ
のようにすると基本的に操作レバーの操作と走行
状態とが対応しないことになるので、搭乗者に違
和感と、新たな不安感を与えることになる。

本発明はこのような問題を解決することを目的
としたもので、電動機への給電を１個の操作レバ
ーで操作される２個の可変抵抗器を通じて行なう
ようにすると共に、該２個の可変抵抗器の可変端
子間に電気的緩衝装置を接続した構成としたもの
である。本発明の一実施例を第１図について説明
すると、１は正側の電源端子であつて、電動車椅
子に搭載されたバツテリーの正極に接続されてい
るものである。バツテリーの負極は接地回路に接
続されている。電源端子１と接地間には、抵抗器
２、可変抵抗器３、抵抗器４が直列に接続されて
左側回路を形成しており、またこれと並列に抵抗
器５、可変抵抗器６、抵抗器７とが直列に接続さ
れて、右側回路を形成している。

左側回路の可変抵抗器３の可変端子３ａは車輛
の左側車輪に取り付けられた電動機の制御回路に
接続され、可変端子の位置に対応した回転数と方
向で電動機を回転させるようになつている。これ
は右側回路の可変抵抗器６についても全く同様で
ある。そして２個の可変抵抗器３，６の可変端子
３ａ，６ａは、１個の操作レバー、（図示せず）
で同時に移動させられるようになつている。可変
端子３ａ，６ａ間には、電気的緩衝装置である抵
抗器８が接続されている。

このように構成されたこの装置では、操作レバ
ーの操作により、左右回路に信号差（アクセル信
号の差）が生じた場合でも、抵抗８によりたがい
の出力信号電圧が引き合つてその差を少なくする
ので、応答性を犠牲にすることはなく、かつ、搭
乗者に不安を与えるような走行フイーリングは生
じないことになる。なお、抵抗器８の抵抗値を選
定するに当つては、電動車椅子が旋回するのには
支障を来たさないような値にする必要がある。

ここで実際に行なつた走行結果について述べる
と、電源電圧を12ボルトとし、抵抗器２，４，
５，７をそれぞれ2KΩ、可変抵抗器３，６をそ
れぞれ5KΩとした場合、抵抗器８の値をＲ＝
2.7KΩとしたときに好結果が得られた（第４図
参照）。第４図に示すように抵抗器８を接続した
ときの車速特性は、当然のことながら抵抗器８を
接続しないとき（Ｒ＝∞）に対して車速が低下す
ることになるがトルクは低下するものではないの
で、電動車椅子のようにその場旋回をする車輛で
は危険防止の観点からこのような特性（車速は低
下してもトルクは低下しない特性）が適するので
ある。

第２図に示すものは本発明の他の実施例であ
る。この場合には電気的緩衝装置として、抵抗器
８に変えてコンデンサー９を使用している。

この回路も第１図のものとほぼ同様に作用す
る。すなわち、左右のアクセル信号に差を生じた
場合にのみ、コンデンサー９が一時的に導通状態
になり、左右の信号差を緩和することになる。し
たがつて不必要な急激な変化のみ操作レバーに対
応せず、通常の前後進および左右折にはよく対応
し、円滑な走行が維持できることになる。第２図
の回路において、実施例では、コンデンサー９の
容量を0.1μＦ以下とし、各抵抗器３，４，５，
７の値を数100KΩ以上として好結果を得た。

第３図に示すものは本発明の更に他の実施例で
ある。この場合は第２図の回路においてコンデン
サーに方向性のあるものを使用する変形例であつ
て、コンデンサー９′，９″にダイオード１０，１
０を直列に接続している。作用は第２図のものと
変るところはないが、コスト的に有利になる。

本発明は上述のように構成したものであるか
ら、簡単な構成によつて操作レバーを左方または
右方に倒してその方向に進行するときあるいは旋
回をするときに、直進時に有する過激性を抑制す
ることができるので、そのようなときの走行フイ
ーリングを大幅に改善することができる効果があ
る。そしてこのフイーリングは、直進性能になん
らの影響も与えないで得ることができる。また抵
抗器やコンデンサーの値を適当に選定することに
よつて、微調整ができる利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の回路図、第２図は
本発明の他の実施例の回路図、第３図は本発明の
更に他の実施例の回路図、第４図は第１図のもの
の実際の車速特性を示した説明図である。 １……電源端子、２，４，５，７，８……抵抗
器、３，６……可変抵抗器、９，９′，９″……コ
ンデンサー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 左右の車輪のそれぞれに駆動用の電動機を取
   り付けた電動車輛において、前記電動機への給電
   を１個の操作レバーで操作される２個の可変抵抗
   器を通じて行なうようにすると共に、該２個の可
   変抵抗器の可変端子間に電気的緩衝装置を接続し
   たことを特徴とする電動車輛における電動機制御
   装置。 ２ 電気的援衝装置が抵抗器である特許請求の範
   囲第１項記載の電動車輛における電動機制御装
   置。 ３ 電気的緩衝装置がコンデンサーである特許請
   求の範囲第１項記載の電動車輛における電動機制
   御装置。