JPS6259559B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6259559B2 JPS6259559B2 JP57046992A JP4699282A JPS6259559B2 JP S6259559 B2 JPS6259559 B2 JP S6259559B2 JP 57046992 A JP57046992 A JP 57046992A JP 4699282 A JP4699282 A JP 4699282A JP S6259559 B2 JPS6259559 B2 JP S6259559B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- motors
- transistor
- arm
- positive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/68—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more dc dynamo-electric motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数の直流電動機を駆動源とする無人
搬送車等の地上移動体における各直流電動機の相
互運転装置に関するものである。
搬送車等の地上移動体における各直流電動機の相
互運転装置に関するものである。
一般に、バツテリを電源とする無人搬送車は、
駆動源として１台又は複数の直流電動機を装備し
ているが、１台の直流電動機の場合は左右の走行
輪の速度を単独に制御するため動力伝導装置が複
雑で高価となる。又複数の直流電動機をチヨツパ
制御で駆動する場合は、電動機の台数と同数のチ
ヨツパを必要とし、制御部品数が多くなり、制御
装置が複雑で保守上に問題がある。
駆動源として１台又は複数の直流電動機を装備し
ているが、１台の直流電動機の場合は左右の走行
輪の速度を単独に制御するため動力伝導装置が複
雑で高価となる。又複数の直流電動機をチヨツパ
制御で駆動する場合は、電動機の台数と同数のチ
ヨツパを必要とし、制御部品数が多くなり、制御
装置が複雑で保守上に問題がある。
本発明は無人搬送車等の地上移動体における複
数の直流電動機をチヨツパ制御する場合に一部の
制御回路を共用し、これにより部品数を少くし、
しかも多目的高能率で経済的な複数直流電動機の
相互運転装置を提供するものである。
数の直流電動機をチヨツパ制御する場合に一部の
制御回路を共用し、これにより部品数を少くし、
しかも多目的高能率で経済的な複数直流電動機の
相互運転装置を提供するものである。
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において１は無人搬送車の車体で、１つの
旋回自由な従動輪２と２つの走行輪３．４を備
え、各走行輪は別個の直流電動機（以下単に電動
機と云う）M1.M2により減速機５．６を介して駆
動される。
第１図において１は無人搬送車の車体で、１つの
旋回自由な従動輪２と２つの走行輪３．４を備
え、各走行輪は別個の直流電動機（以下単に電動
機と云う）M1.M2により減速機５．６を介して駆
動される。
第２図に示す実施例において、７と８はバツテ
リＢに連なる正、負の電路で、電動機M1の界磁
コイルF1の一方の端子a1を正電路７に、他方の端
子b1を負電路８に接続し、電動機M2の界磁コイ
ルF1の一方の端子a2を正電路７に、他方の端子b2
を負電路８に接続する。A1.A2.A3は３つのアー
ムで各アームにそれぞれパワートランジスタT1
とT2、TM1とTM2及びT3とT4を直列に連ね、各
アームA1〜A3の両端を正負の電路７．８に接続
する。D1とD2、DM1とDM2およびD3とD4はダイ
オードで、ダイオードD1.DM1.D3を正電路７と各
トランジスタアームの中点C1.C2.C3にそれぞれ逆
並列に接続し、ダイオードD2.DM2.D4と負電路８
と各トランジスタアームの中点C1.C2.C3にそれぞ
れ逆並列に接続する。又、トランジスタアームの
中点C1とC2および中点C2とC3の間にそれぞれ電
動機M1、電機子の端子h1.p1と電動機M2の電機子
の端子p2.h2を接続する。
リＢに連なる正、負の電路で、電動機M1の界磁
コイルF1の一方の端子a1を正電路７に、他方の端
子b1を負電路８に接続し、電動機M2の界磁コイ
ルF1の一方の端子a2を正電路７に、他方の端子b2
を負電路８に接続する。A1.A2.A3は３つのアー
ムで各アームにそれぞれパワートランジスタT1
とT2、TM1とTM2及びT3とT4を直列に連ね、各
アームA1〜A3の両端を正負の電路７．８に接続
する。D1とD2、DM1とDM2およびD3とD4はダイ
オードで、ダイオードD1.DM1.D3を正電路７と各
トランジスタアームの中点C1.C2.C3にそれぞれ逆
並列に接続し、ダイオードD2.DM2.D4と負電路８
と各トランジスタアームの中点C1.C2.C3にそれぞ
れ逆並列に接続する。又、トランジスタアームの
中点C1とC2および中点C2とC3の間にそれぞれ電
動機M1、電機子の端子h1.p1と電動機M2の電機子
の端子p2.h2を接続する。
本発明の一実施例は以上の構成からなり、次の
作用を行つて電動機M1.M2の速度、回転方向およ
びトルク等を制御する。
作用を行つて電動機M1.M2の速度、回転方向およ
びトルク等を制御する。
トランジスタTM1.TM2により構成される共通
アームA2は電動機M1.M2の回転方向を決めるアー
ムであり、トランジスタT1.T2で構成されるアー
ムA2は電動機M1の回転方向を決めると共に相反
する回転をするときはチヨツパとしていかし、ト
ランジスタT3.T4からなるアームA1は電動機M2の
回転方向を決めると共に相反する回転をするとき
はチヨツパとしていかすものである。以下代表的
なモードについて説明する。
アームA2は電動機M1.M2の回転方向を決めるアー
ムであり、トランジスタT1.T2で構成されるアー
ムA2は電動機M1の回転方向を決めると共に相反
する回転をするときはチヨツパとしていかし、ト
ランジスタT3.T4からなるアームA1は電動機M2の
回転方向を決めると共に相反する回転をするとき
はチヨツパとしていかすものである。以下代表的
なモードについて説明する。
(1) ２台の電動機を正転駆動する場合
トランジスタTM2をオンにし、トランジスタ
T1とT3の各ベースとエミツタの間にパルス巾と
周期の両方が可変の信号を個々に印加し、チヨツ
パ制御により電動機M1.M2の速度を個々に制御す
る。この場合は電動機M1.M2に流れる電流I1.I2は
第３図の矢印に示す経路となり、トランジスタ
T1およびT2に印加する信号が同値であれば無人
搬送車は直進する。
T1とT3の各ベースとエミツタの間にパルス巾と
周期の両方が可変の信号を個々に印加し、チヨツ
パ制御により電動機M1.M2の速度を個々に制御す
る。この場合は電動機M1.M2に流れる電流I1.I2は
第３図の矢印に示す経路となり、トランジスタ
T1およびT2に印加する信号が同値であれば無人
搬送車は直進する。
右又は左回りに無人搬送車を通常に転回させる
場合は、左右の車輪３．４をそれぞれの回転半径
に応じた回転数に制御する必要があり、この場合
にトランジスタT1.T3に車輪の回転数に応じた信
号を印加し、チヨツパ制御することにより、 電動機M1の回転数＜電動機M2の回転数 （右回り） 電動機M1の回転数＞電動機M2の回転数 （左回り） となり、ゆるやかにカーブをきることができる。
なおトランジスタT1.T2をスイツチとし、トラン
ジスタTM2をチヨツパ動作とすることもでき
る。
場合は、左右の車輪３．４をそれぞれの回転半径
に応じた回転数に制御する必要があり、この場合
にトランジスタT1.T3に車輪の回転数に応じた信
号を印加し、チヨツパ制御することにより、 電動機M1の回転数＜電動機M2の回転数 （右回り） 電動機M1の回転数＞電動機M2の回転数 （左回り） となり、ゆるやかにカーブをきることができる。
なおトランジスタT1.T2をスイツチとし、トラン
ジスタTM2をチヨツパ動作とすることもでき
る。
(2) ２台の電動機を逆転駆動する場合
トランジスタTM1をオンにし、トランジスタ
T2とT4を前記に準じてチヨツパ制御し、正転の
場合と同様にして電動機M1とM2の速度を個々に
制御する。第４図は逆転の場合の電流I1.I2を示
す。なおトランジスタT2.T4をスイツチとし、ト
ランジスタTM1をチヨツパ動作とすることもで
きる。
T2とT4を前記に準じてチヨツパ制御し、正転の
場合と同様にして電動機M1とM2の速度を個々に
制御する。第４図は逆転の場合の電流I1.I2を示
す。なおトランジスタT2.T4をスイツチとし、ト
ランジスタTM1をチヨツパ動作とすることもで
きる。
(3) １台の電動機を正転し、他の１台を逆転させ
る場合 トランジスタT1.T4をチヨツパ制御すると第５
図に示す如く急瞬に電動機M1は正転、電動機M2
は逆転し、スピンターンして直角に転回走行する
ことができる。同様にトランジスタT2.T3をチヨ
ツパ制御すると逆方向にスピンターンする。
る場合 トランジスタT1.T4をチヨツパ制御すると第５
図に示す如く急瞬に電動機M1は正転、電動機M2
は逆転し、スピンターンして直角に転回走行する
ことができる。同様にトランジスタT2.T3をチヨ
ツパ制御すると逆方向にスピンターンする。
(4) １台の電動機を駆動し、他の１台制動する場
合 電動機M2を正転、電動機M1を正転から制動を
かける場合に、第３図の回路からトランジスタ
T1をオフにし、T2をオンにすると、第６図に示
す如く電動機M2は駆動状態で電流IM2が流れ、電
動機M1の電機子回路は短絡回路となつて電流IM1
が流れ、トランジスタT2がオンの期間中は発電
制動がかかり、トランジスタT2がオフの期間中
は、 DM2→M1→D1→Ｂ の回路を通つて電流IM1′が回生され、電動機M1
に回生制動がかかる。
合 電動機M2を正転、電動機M1を正転から制動を
かける場合に、第３図の回路からトランジスタ
T1をオフにし、T2をオンにすると、第６図に示
す如く電動機M2は駆動状態で電流IM2が流れ、電
動機M1の電機子回路は短絡回路となつて電流IM1
が流れ、トランジスタT2がオンの期間中は発電
制動がかかり、トランジスタT2がオフの期間中
は、 DM2→M1→D1→Ｂ の回路を通つて電流IM1′が回生され、電動機M1
に回生制動がかかる。
茲に説明した以外に各種の組合せにより他のモ
ードの運転が可能となる。
ードの運転が可能となる。
以上の(1)〜(4)の各場合においてダイオードD1
〜D4とDM1.DM2はトランジスタがオフになつた
瞬間に電機子コイルに蓄積されているエネルギー
を放出する回路を作り、電流の平滑化をはかると
共に発電制動時の放電回路の要素となり、回生制
動時の回生電力の帰還回路を要素となる。
〜D4とDM1.DM2はトランジスタがオフになつた
瞬間に電機子コイルに蓄積されているエネルギー
を放出する回路を作り、電流の平滑化をはかると
共に発電制動時の放電回路の要素となり、回生制
動時の回生電力の帰還回路を要素となる。
以上は本発明の一実施例を無人搬送車について
説明したもので、本発明はこの実施例に限定され
ることなく、発明の要旨内において設計変更でき
るし、複数の直流電動機を装備する地上移動体に
も応用しうる。
説明したもので、本発明はこの実施例に限定され
ることなく、発明の要旨内において設計変更でき
るし、複数の直流電動機を装備する地上移動体に
も応用しうる。
本発明によるときは、複数直流電動機のチヨツ
パ制御装置の一部、本実施例ではトランジスタ
TM1.TM2とダイオードDM1.DM2を各電動機に共
用したので、制御部品数が少なくなり、従つて構
成が簡単となり、保守が容易で多目的かつ経済的
な相互運転装置を提供しうる効果がある。
パ制御装置の一部、本実施例ではトランジスタ
TM1.TM2とダイオードDM1.DM2を各電動機に共
用したので、制御部品数が少なくなり、従つて構
成が簡単となり、保守が容易で多目的かつ経済的
な相互運転装置を提供しうる効果がある。
第１図は無人搬送車の平面図、第２図は本発明
の一実施例を示す結線図、第３〜６図は４つの運
転モードにおける説明図である。 なお７は正電路、８は負電路、Ｂはバツテリ、
M1とM2は直流電動機、F1とF2はその界磁コイ
ル、A1〜A3はトランジスタアーム、C1〜C3はそ
の中点T1〜T4とTM1・TM2はトランジスタ、D1
〜D4とDM1.DM2はダイオードである。
の一実施例を示す結線図、第３〜６図は４つの運
転モードにおける説明図である。 なお７は正電路、８は負電路、Ｂはバツテリ、
M1とM2は直流電動機、F1とF2はその界磁コイ
ル、A1〜A3はトランジスタアーム、C1〜C3はそ
の中点T1〜T4とTM1・TM2はトランジスタ、D1
〜D4とDM1.DM2はダイオードである。
Claims (1)
- １ バツテリに連なる正負の電路にトランジスタ
を２個ずつ直列に連ねた３つのトランジスタアー
ムを結線し、正負の電路と各トランジスタアーム
の中点にダイオードを逆並列に接続し、３つのト
ランジスタアームのうちの１つを共通アームとし
てその中点と他の２アームの中点の間に直流電動
機の電機子を接続し、共通アームのトランジスタ
の１個をチヨツパとして働かせる際２台の直流電
動機が同一方向に回転するように直流電動機の界
磁コイルを接続したことを特徴とする複数直流電
動機の相互運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57046992A JPS58163296A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | 複数直流電動機の相互運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57046992A JPS58163296A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | 複数直流電動機の相互運転装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58163296A JPS58163296A (ja) | 1983-09-28 |
| JPS6259559B2 true JPS6259559B2 (ja) | 1987-12-11 |
Family
ID=12762688
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57046992A Granted JPS58163296A (ja) | 1982-03-23 | 1982-03-23 | 複数直流電動機の相互運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58163296A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS592593A (ja) * | 1982-06-25 | 1984-01-09 | Sony Corp | 複数モ−タの正逆転回路 |
| JPS6118391A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-27 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 通電方向制御回路 |
| JPS6149694A (ja) * | 1984-08-13 | 1986-03-11 | Pioneer Electronic Corp | 直流モ−タ駆動装置 |
| JPS6192196A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-10 | New Japan Radio Co Ltd | モ−タ駆動回路 |
| JP2811655B2 (ja) * | 1985-10-09 | 1998-10-15 | オリンパス光学工業株式会社 | カメラのモータ駆動回路 |
| DE19639252C1 (de) * | 1996-09-25 | 1997-11-20 | Hella Kg Hueck & Co | Frei konfigurierbares Halbleiter-Treiberschaltungselement zur Ansteuerung elektrischer Lasten |
| FR2758668B1 (fr) * | 1997-01-22 | 1999-04-09 | Valeo Electronique | Montage a interrupteurs commandes pour la commande de moteurs electriques |
| SE515232C2 (sv) * | 2000-05-10 | 2001-07-02 | Svenska Kenab Karlshamns Ergon | Styrkrets för flera likströmsmotorer |
| JP6048285B2 (ja) * | 2013-04-03 | 2016-12-21 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
-
1982
- 1982-03-23 JP JP57046992A patent/JPS58163296A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58163296A (ja) | 1983-09-28 |
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