JPS61279522A - 取出機用昇降装置 - Google Patents
取出機用昇降装置Info
- Publication number
- JPS61279522A JPS61279522A JP60120620A JP12062085A JPS61279522A JP S61279522 A JPS61279522 A JP S61279522A JP 60120620 A JP60120620 A JP 60120620A JP 12062085 A JP12062085 A JP 12062085A JP S61279522 A JPS61279522 A JP S61279522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- air cylinder
- surge tank
- pressure
- ball screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/18576—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including screw and nut
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
藍査豆立
本発明は射出成形機等における成形品取出成用の昇降装
置、詳しくは取出チャック昇降装置に関するものである
。
置、詳しくは取出チャック昇降装置に関するものである
。
皿来伎血
従来射出成形用取出機のチャックの上下駆動は空気シリ
ンダにより行う場合が多い。空気シリンダの場合、スト
ローク端での停止時のショックを吸収しなければならな
い点と、ロッドを途中位置に停止するときの位置決め精
度が高くできない点とが問題であり制御上必ずしも満足
できるものではない。
ンダにより行う場合が多い。空気シリンダの場合、スト
ローク端での停止時のショックを吸収しなければならな
い点と、ロッドを途中位置に停止するときの位置決め精
度が高くできない点とが問題であり制御上必ずしも満足
できるものではない。
特に空気シリンダのロッドに作用する上下運動部分のｍ
Ｗによる負荷のアンバランスが空気シリンダのストロー
ク端でのエネルギー吸収の上で一番大きな問題となる。
Ｗによる負荷のアンバランスが空気シリンダのストロー
ク端でのエネルギー吸収の上で一番大きな問題となる。
旦ｍ
本発明は上下運動部分の重量による負荷のアンバランス
量を最小に抑制する装置を設けた取出機用昇降装置を提
供することを目的としている。
量を最小に抑制する装置を設けた取出機用昇降装置を提
供することを目的としている。
ｎ・ ゛ る゛
本発明は上記の目的を取出チャックを有する昇降枠その
他の昇降アームを上下駆動する駆動装置の外に昇降アー
ムにロッドを取付は固定機枠に固定した空気シリンダを
設け、該空気シリンダにロッド倒すなわち下方側からの
み上下運動部分の重量に相当する力を空気圧として加え
、その圧力はリリーフなし減圧弁により一定に保持する
と共に空気シリンダの容積より大なるサージタンクを設
けることにより達成した。
他の昇降アームを上下駆動する駆動装置の外に昇降アー
ムにロッドを取付は固定機枠に固定した空気シリンダを
設け、該空気シリンダにロッド倒すなわち下方側からの
み上下運動部分の重量に相当する力を空気圧として加え
、その圧力はリリーフなし減圧弁により一定に保持する
と共に空気シリンダの容積より大なるサージタンクを設
けることにより達成した。
且工及亘立１
本発明により一定圧の空気圧によりロッドが空気シリン
ダの上端に保持され、この状態から上下駆動用駆動装置
によりチャックが下降されると、空気シリンダ及びサー
ジタンク内の空気圧は圧縮される。サージタンク内の容
積が空気シリンダの容積の例えば１０倍であると、空気
シリンダのロッドが全ストローク下降してサージタンク
内の空気が圧縮されるとしても空気の変化はサージタン
クの容積に対し１／１０以内である。このことは圧力変
化も１／１０以内つまり１割以下であることを示してい
る。サージタンクの容積の選定によりこの圧力変化の大
きさは随意選択できる。
ダの上端に保持され、この状態から上下駆動用駆動装置
によりチャックが下降されると、空気シリンダ及びサー
ジタンク内の空気圧は圧縮される。サージタンク内の容
積が空気シリンダの容積の例えば１０倍であると、空気
シリンダのロッドが全ストローク下降してサージタンク
内の空気が圧縮されるとしても空気の変化はサージタン
クの容積に対し１／１０以内である。このことは圧力変
化も１／１０以内つまり１割以下であることを示してい
る。サージタンクの容積の選定によりこの圧力変化の大
きさは随意選択できる。
ロッドには上下運動部分の重量に相当する力がその重量
を押し上げる方向に作用しているので、上下動駆動装置
にはほぼバランスした上下方向の力が作用するので、空
気の圧力変動に対応する力を上下駆動装置は必要とする
だけである。したがって従来のように上昇するときには
全負荷がかかり、下降するときは重力により上下動駆動
装置にはほとんど負荷がかからないというような負荷の
変動は本発明では生ぜず、はんの僅かの変動に抑えるこ
とができた。
を押し上げる方向に作用しているので、上下動駆動装置
にはほぼバランスした上下方向の力が作用するので、空
気の圧力変動に対応する力を上下駆動装置は必要とする
だけである。したがって従来のように上昇するときには
全負荷がかかり、下降するときは重力により上下動駆動
装置にはほとんど負荷がかからないというような負荷の
変動は本発明では生ぜず、はんの僅かの変動に抑えるこ
とができた。
本発明により上下動の負荷のアンバランスが減り上下動
駆動装置の動力が僅かですむようになった。又サージタ
ンクに接続する減圧弁をリリーフなしの減圧弁とするこ
とにより空気系は密封された管路内で移動することにな
り、最初に空気を充満するとき以外はほとんど空気のン
肖費がなくなった。
駆動装置の動力が僅かですむようになった。又サージタ
ンクに接続する減圧弁をリリーフなしの減圧弁とするこ
とにより空気系は密封された管路内で移動することにな
り、最初に空気を充満するとき以外はほとんど空気のン
肖費がなくなった。
スＪ１牲
本発明の詳細を図に示す実施例により詳細に説明する。
第１図において機枠１に駆動装置２により取出用チャッ
ク３が上下動可能に支持されている。詳しくは、機枠１
に固定したポールナツト４に第１ボールねじ５が相対的
に回転及び移動可能に支持され、第１ボールねじ５はモ
ータ６により回転駆動される。省略しであるがモータ６
の本体は回転しないが、第１ボールねじ５の移動と共に
上下に移動できるように構成する。
ク３が上下動可能に支持されている。詳しくは、機枠１
に固定したポールナツト４に第１ボールねじ５が相対的
に回転及び移動可能に支持され、第１ボールねじ５はモ
ータ６により回転駆動される。省略しであるがモータ６
の本体は回転しないが、第１ボールねじ５の移動と共に
上下に移動できるように構成する。
第１ボールねじ５は中間枠７に相対軸方向移動しないが
相対回転可能に支持されている。
相対回転可能に支持されている。
中間枠７にはボールナツト８が軸方向に移動しないが相
対回転可能に支持され、このボールナツト８に第２ボー
ルねじ９が相対回転並びに軸方向移動可能に装着されて
いる。第２ボールねじ９は一端をチャック３を支持する
昇降枠１０に固定される。
対回転可能に支持され、このボールナツト８に第２ボー
ルねじ９が相対回転並びに軸方向移動可能に装着されて
いる。第２ボールねじ９は一端をチャック３を支持する
昇降枠１０に固定される。
１つのモータ６を回転する第１ボールねじ５が回転され
第２図に示すように機枠１に対し上昇又は下降し、それ
にともない中間枠７が上昇又は下降する。
第２図に示すように機枠１に対し上昇又は下降し、それ
にともない中間枠７が上昇又は下降する。
第１ボールねじ５とポールナツト８は夫々に固定された
歯輪１１．．１２を有し、歯輪１１と１２にはタイミン
グベルト１３が巻掛けられている。
歯輪１１．．１２を有し、歯輪１１と１２にはタイミン
グベルト１３が巻掛けられている。
歯輪１１と１２を１：１の歯数比にし、第１ボールねじ
５と第２ボールねじ９のピッチを同じにすると、第１ボ
ールねじ５の移動量に対しチャック３の移動量は実質的
に２倍となる。即ち第１ボールねじ５と同期してポール
ナツト８が回転し、第２ボールねじ９は昇降枠１０に固
定され回転しないのでホールナンド８の回転にしたがい
第２ボールねじ９が上昇または下降する。したがって第
１ボールねじ５の移動量に第２ボールねじ９の移動量が
付加されチャック３は第１ボールねじ５の移動量の２倍
移動する。特に２倍に限定することなく任意の割合に選
定することができる。駆動装置２はモータ６と第１ボー
ルねじ５と中間枠７とボールナ・ノド４及び第２ボール
ねじ９とにより構成される。
５と第２ボールねじ９のピッチを同じにすると、第１ボ
ールねじ５の移動量に対しチャック３の移動量は実質的
に２倍となる。即ち第１ボールねじ５と同期してポール
ナツト８が回転し、第２ボールねじ９は昇降枠１０に固
定され回転しないのでホールナンド８の回転にしたがい
第２ボールねじ９が上昇または下降する。したがって第
１ボールねじ５の移動量に第２ボールねじ９の移動量が
付加されチャック３は第１ボールねじ５の移動量の２倍
移動する。特に２倍に限定することなく任意の割合に選
定することができる。駆動装置２はモータ６と第１ボー
ルねじ５と中間枠７とボールナ・ノド４及び第２ボール
ねじ９とにより構成される。
機枠１には第１空気シリンダ１４のケーシング１５が固
定され、第１空気シリンダ１４のロッド１６は中間枠７
に連結されている。
定され、第１空気シリンダ１４のロッド１６は中間枠７
に連結されている。
中間枠７には第２空気シリンダ１７のケーシング１８が
固定され、第２空気シリンダ１８のロフト１つは昇降枠
１０に連結されている。
固定され、第２空気シリンダ１８のロフト１つは昇降枠
１０に連結されている。
第３図に略図で示すように第１空気シリンダ１４のケー
シング１５にはロッド側において管路２０により第１サ
ージタンク２１が接続されている。
シング１５にはロッド側において管路２０により第１サ
ージタンク２１が接続されている。
第１サージタンク２１にはレギュレータ例えばリリーフ
なし減圧弁２２を有する空気供給路２３が接続されてい
る。
なし減圧弁２２を有する空気供給路２３が接続されてい
る。
第２空気シリンダ１７のケーシング１８にはロッド側に
おいて管路２４によりサージタンク２５が接続され、サ
ージタンク２５にはレギュレータ、例えばリリーフなし
減圧弁２６を有する空気供給路２７が接続されている。
おいて管路２４によりサージタンク２５が接続され、サ
ージタンク２５にはレギュレータ、例えばリリーフなし
減圧弁２６を有する空気供給路２７が接続されている。
サージタンク２１．２５はそれぞれ空気シリンダ１４．
１７の容積より大容量とする。例えば大１空気シリンダ
１４の容積Ｖが２．２１とすると第１サージタンク２１
には２２１の容量のタンクを選べばサージタンクの容積
は１０倍となる。第２空気シリンダ１７の容積を１．４
１とすると同じ＜１０倍になるように第２サージタンク
２５には１４１のサージタンクを設けるのがよい。
１７の容積より大容量とする。例えば大１空気シリンダ
１４の容積Ｖが２．２１とすると第１サージタンク２１
には２２１の容量のタンクを選べばサージタンクの容積
は１０倍となる。第２空気シリンダ１７の容積を１．４
１とすると同じ＜１０倍になるように第２サージタンク
２５には１４１のサージタンクを設けるのがよい。
第１空気シリンダ１４には中間枠７に支持され中間枠７
により上下動される全ての運動部分の重量に相当する力
を管路２０よりの空気圧によりピストンのロッド側の面
に加える。これにより重量による下降方向の力と空気圧
による上昇方向の力とがバランスする。この空気圧にお
いてサージタンク２１が充満された状態の圧力が保持さ
れるようにレギュレータ２２が調整される。
により上下動される全ての運動部分の重量に相当する力
を管路２０よりの空気圧によりピストンのロッド側の面
に加える。これにより重量による下降方向の力と空気圧
による上昇方向の力とがバランスする。この空気圧にお
いてサージタンク２１が充満された状態の圧力が保持さ
れるようにレギュレータ２２が調整される。
全く同様にレギュレータ２６の圧力も調整される。
空気シリンダ１４．１７には上方向の空気圧が供給され
るだけであるので、チャック３の上下動に際しては駆動
装置２には上下運動部分の全自重を負荷とする必要がな
いので小容量のモータを利・用することができる。
るだけであるので、チャック３の上下動に際しては駆動
装置２には上下運動部分の全自重を負荷とする必要がな
いので小容量のモータを利・用することができる。
駆動装置２により中間枠７及び昇降枠１０を上下動する
と、ピストンの移動にしたがって空気シリンダ１４．１
７内の空気容量が変化する。ピストンが最上位置にある
場合を基準にすると、全ストロークロノドが下降したと
きには空気シリンダ１４．１７ハ夫々の容積に相当する
空気量だけ圧縮されることになる。しかしこの容量変化
はサージタンク２１において吸収されるので、空気圧の
変化は１０倍容積のサージタンクを用いたときは設定し
である圧力の１７１０つまり１割程度変化するだけであ
る。もっと大容量のサージタンクを用いると圧力変化の
割合は少なくなる。つまり駆動装置２に加わる負荷変動
は上記の例では設定圧の１／１０程度となり昇降動によ
り駆動装置に加わる負荷のアンバランスは少なくなる。
と、ピストンの移動にしたがって空気シリンダ１４．１
７内の空気容量が変化する。ピストンが最上位置にある
場合を基準にすると、全ストロークロノドが下降したと
きには空気シリンダ１４．１７ハ夫々の容積に相当する
空気量だけ圧縮されることになる。しかしこの容量変化
はサージタンク２１において吸収されるので、空気圧の
変化は１０倍容積のサージタンクを用いたときは設定し
である圧力の１７１０つまり１割程度変化するだけであ
る。もっと大容量のサージタンクを用いると圧力変化の
割合は少なくなる。つまり駆動装置２に加わる負荷変動
は上記の例では設定圧の１／１０程度となり昇降動によ
り駆動装置に加わる負荷のアンバランスは少なくなる。
したがって停止時のショックの吸収も容易である。ボー
ルねし駆動によるとチャックの停止位置を任意の位置に
正確に位置決めすることができる。
ルねし駆動によるとチャックの停止位置を任意の位置に
正確に位置決めすることができる。
駆動装置は第１図の例に限らず本発明の思想の範囲内で
変更することができる。
変更することができる。
変形の一例は第４図に示す如くで、機枠１にモータ６を
固定支持し、機枠１に回転可能に支持され軸方向移動し
ない歯輪３１とタイミングベルト３２により駆動連結す
る。歯輪１にはスプライン中間軸３３が軸方向移動可能
であるが相対回転しないように装着されている。中間軸
３３は中間枠７に回転自在に支持されている。
固定支持し、機枠１に回転可能に支持され軸方向移動し
ない歯輪３１とタイミングベルト３２により駆動連結す
る。歯輪１にはスプライン中間軸３３が軸方向移動可能
であるが相対回転しないように装着されている。中間軸
３３は中間枠７に回転自在に支持されている。
ボールナ、７ト４、第１ボールねじ５、ポールナツト８
、第２ボールねじ９は第１図の例と考え型は同じである
。第４図では中間軸３３と第１ボールねじ５と第２ボー
ルねじ９に夫々固定した歯輪３４．１１．１２にタイミ
ングベルト３５が巻掛けられ中間軸３３の回転により第
１ボールねじ５と第２ボールねじ９が同期して回転され
る。
、第２ボールねじ９は第１図の例と考え型は同じである
。第４図では中間軸３３と第１ボールねじ５と第２ボー
ルねじ９に夫々固定した歯輪３４．１１．１２にタイミ
ングベルト３５が巻掛けられ中間軸３３の回転により第
１ボールねじ５と第２ボールねじ９が同期して回転され
る。
作用は基本的には第１図と同様であるので説明を省略す
る。
る。
第１図は本発明に係る装置の概略説明図、第２図は第１
図のチャック下降時を示す図、第３図は第１図の空気シ
リンダ関連部分の説明図、第４図は第１図の駆動装置の
変形例の略説明図である。 １・・・機枠 ２・・・駆動装置３・・・取
出用チャック１４，１．７・・・空気シリンダ１６．１
９・・・ロッド
図のチャック下降時を示す図、第３図は第１図の空気シ
リンダ関連部分の説明図、第４図は第１図の駆動装置の
変形例の略説明図である。 １・・・機枠 ２・・・駆動装置３・・・取
出用チャック１４，１．７・・・空気シリンダ１６．１
９・・・ロッド
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 取出用チャックを上下駆動する駆動装置を有する取出線
用昇降装置において、取出用チャックにロッドを連結さ
れかつ取出用チャックを支持する支持装置に固定保持さ
れる空気シリンダと、該空気シリンダのロッド側に接続
されるサージタンクと、該サージタンクに接続される空
気供給路と、該空気供給路に設けたリリーフなし減圧弁
とを設け、前記空気シリンダのロッド側に上下運動部分
の重量に相当する力を空気圧により加え、前記リリーフ
なし減圧弁により一定圧に保持することと、空気シリン
ダのヘッド側を開放することとを特徴とする取出機用昇
降装置。 （２）前記駆動装置が位置固定した機枠に支持されるモ
ータと、該機枠に固定されたボールナットに回転及び移
動可能に支持され前記モータにより回転駆動される第１
ボールねじと、該第１ボールねじを回転可能に支持する
中間枠に回転可能に支持されたボールナットに回転及び
移動可能に支持され前記第１ボールねじと同期して回転
駆動される第２ボールねじとを有し、該第２ボールねじ
が前記取出用チャックを取付けた昇降枠に固定的に支持
されていることと、前記空気シリンダが前記機枠に固定
されたシリンダケースと前記中間枠に取付られたロッド
とを有する第１空気シリンダと、シリンダケースを中間
枠に固定しロッドを昇降枠に取付けた第２空気シリンダ
とを有し、２つの空気シリンダのロッド側に夫々シリン
ダ容積の予め定めた倍数の容積のサージタンクが接続さ
れていることとを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
載の取出機用昇降装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120620A JPS61279522A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 取出機用昇降装置 |
| US06/787,238 US4682930A (en) | 1985-06-05 | 1985-10-15 | Apparatus for upward and downward movement of an arm in a robot system for taking out injection molded and die casting products |
| DE19853540001 DE3540001A1 (de) | 1985-06-05 | 1985-11-12 | Vorrichtung zur auf- und abwaertsbewegung des armes eines robotersystems zum entfernen von spritzguss- und druckgussprodukten |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60120620A JPS61279522A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 取出機用昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279522A true JPS61279522A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0253210B2 JPH0253210B2 (ja) | 1990-11-16 |
Family
ID=14790741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60120620A Granted JPS61279522A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 取出機用昇降装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4682930A (ja) |
| JP (1) | JPS61279522A (ja) |
| DE (1) | DE3540001A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100321671B1 (ko) * | 1999-07-24 | 2002-01-23 | 김용기 | 회전기능을 갖이면서 2 단으로 하강하는 사출기용 자동 취출기 |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2023372B3 (es) * | 1986-02-21 | 1992-01-16 | Sud Finanz S A | Dispositivo para embragar herramientas de montaje, tales como una cuchara, o similares. |
| JPS6361140U (ja) * | 1986-10-11 | 1988-04-22 | ||
| US4842233A (en) * | 1987-11-12 | 1989-06-27 | Dexta Corporation | Lifting mechanism |
| JPH03111196A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-10 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの伸縮軸作動機構 |
| DE69432192T2 (de) * | 1993-10-12 | 2003-12-04 | Smc Kk | Linearantrieb |
| US5769184A (en) * | 1996-09-27 | 1998-06-23 | Brooks Automation, Inc. | Coaxial drive elevator |
| DE29919877U1 (de) * | 1999-11-11 | 2001-03-15 | Dewert Antriebs Systemtech | Elektromotorische Verstelleinrichtung |
| KR100594390B1 (ko) | 2000-01-28 | 2006-07-03 | 삼성전자주식회사 | 텔레스코픽 시스템을 구비한 로봇 |
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| US6435048B1 (en) * | 2001-02-02 | 2002-08-20 | Suspa Incorporated | Multi-leg telescopic linear actuator |
| US6857462B2 (en) * | 2002-11-25 | 2005-02-22 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | High pressure die cast process |
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