KR850000549B1 - 공업용 로보트 - Google Patents

공업용 로보트 Download PDF

Info

Publication number
KR850000549B1
KR850000549B1 KR8202905A KR820002905A KR850000549B1 KR 850000549 B1 KR850000549 B1 KR 850000549B1 KR 8202905 A KR8202905 A KR 8202905A KR 820002905 A KR820002905 A KR 820002905A KR 850000549 B1 KR850000549 B1 KR 850000549B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
air
robot
vertical
cylinder
pressure
Prior art date
Application number
KR8202905A
Other languages
English (en)
Other versions
KR840000334A (ko
Inventor
나바 하지무 이
이찌로 나가시마세이
시게미 이나가끼
스스무 이도오
Original Assignee
이나바 세이우에몬
후지츠 패내크 가부시기 가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이나바 세이우에몬, 후지츠 패내크 가부시기 가이샤 filed Critical 이나바 세이우에몬
Publication of KR840000334A publication Critical patent/KR840000334A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR850000549B1 publication Critical patent/KR850000549B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

공업용 로보트
제1도는 종래의 하중 감소수단을 구비한 공업용로보트의 정면도.
제2도는 종래의 하중 감소수단의 공기회로 배치도.
제3도는 본 발명에 의한 공업용로보트의 하중 감소수단의 공기회로 배치도.
제4도는 본 발명에 의한 하중 감소수단이 구비된 공업용 로보트의 원경사시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 기반 12 : 수직안내기둥
14 : 피스톤로드 16 : 로보트 회전수단
20 : 로보트 아암구동모터 24 : 로보트 아암
26 : 로보트 손목 28 : 로보트 손
32 : 공기실린더 34 : 공기원
36 : 압력 조정기 38 : 릴리이프밸브
42 : 공급모터
본 발명은 공업용 조종장치와 같은 공업용 로보트조작에 관한 것이고 특히 예로서 로보트의 수직적으로 이동할 수 있는 부분을 구동하기 위한 공급모터와 같은 작동자에 적용되는 하중의 감소가 가능한 개량된 하중 감소수단을 가진 공업용 로보트에 관한 것이다.
공업용 로보트는 종래 예로서 기계공구에 이리저리로 가공품을 설치 및 제거 또는 전달하는 조종장치를 위하여 사용되었다.
공업용 로보트는 신축 전달이 가능한 조종로보트 손을 가진다. 로보트는 역시 수직으로 로보트 손을 움직이기 위한 수단과 수평면이 로보트 손을 회전하기 위한 수단을 구비하고 바라는 위치에 로보트 손을 가지고 갈수가 있다. 로보트 손의 수직운동의 목적을 위하여 로보트는 몸체 부분이 예로서 공급모터와 같은 작동자에 의하여 수직적으로 움직일 수 있는 하나 또는 그 이상의 안내기둥을 가진다.
상술한 로보트 손은 가로지르게 신축하도록 수직적으로 움직일 수 있는 부분에 설치된다. 따라서 작동자는 수직적으로 움직이는 부분에 작용하는 기계적 모멘트와 수직적으로 움직이는 부분과 로보트 손의 무게와 로보트 손에 의하여 잡아지는 가공품의 하중을 지지하도록 몸체의 그 부분의 수직적인 운동을 구동하기 위하여 상당히 큰 구동력을 가지는 것이 필요하다. 작동자에 적용되는 하중을 감소하기 위한 하중감소수단이 구비된 공업용 로보트를 제공하는 것이 이미 제안되었다. 하중감소수단이 구비된 공업용 로보트의 한 예가 1981년 9월 15일에 허여된 미국특허 제4,289,441호에 발표되었다. 하중감소수단은 작동기에 작용하는 하향하중에 대응하는 상향력을 수직적으로 움직이는 부분에 적용할 수 있는 실린더 수단을 가지고 작동기에 적용되는 하중을 감소한다.
그러나 이 종래의 하중감소수단은 리리프밸브의 방법에 의하여 대기밖으로 수직적으로 움직이는 부분의 하향운동 동안 실린더수단 속에 고압이 압축되는 공기를 방출하는 것에 의하여 계속적으로 일정한 수준에서 수직적으로 이동하는 부분에 주어진 상향힘을 유지하게 배치된다.
결과적으로 압축된 공지자원을 조작하기 위하여 사용되는 에너지는 대기로 압축된 공기를 방출하는 것에 의하여 소비된다. 대기로 실린더 수단을 위하여 한번 사용된 압축공기의 방출은 역시 실린더수단에 적용된 공기가 통상적으로 광유를 혼합하는 기름성분에 인하여 대기오염을 일으키게 된다. 따라서 제한되어야할 상술의 결점을 위하여 즉 대기오염의 방지를 위하여 또 더 많은 에너지를 절약하기 위하여 만들어져야할 개량이 요구된다.
본 발명의 목적은 상술한 요구에 맞는 하중 감소수단을 구비한 공업용 로보트를 제공하는 것에 있다.
본 발명에 의하여 공업용 로보트는 조종 로보트 손, 그것에 로보트 손을 지지하는 수직적으로 이동하는 부분, 수직의 안내기둥에 의하여 안내되는 수직적으로 이동하는 부분의 수직운동을 실행하기 위한 수직구동수단, 수직적인 공급모터를 포함하는 수직구동수단, 수직적으로 이동하는 부분에 상향력을 적용하기 위한 공기 실린더수단, 그것의 입력하에 공기를 조장하기 위한 공기실린더 수단과 압축된 공기원 사이에 배치된 공기저장수단, 공기저장수단과 공기실린더 수단 사이에 직접 연결하기 위한 도관수단을 가진다.
공기 실린더 수단과 공기 저장수단과의 배열은 공기저장수단으로 부터 공기실린더 수단으로 압축된 공기를 직접 계속적으로 공급하게 즉 공기저장수단 부터의 공기의 누설에 대응하는 공급 비율로 공기저장수단에 채우는 충분한 용량을 가진 공기압축기에 연결된다.
이단계에서 공업용 로보트의 종래의 하중 감소수단에서 압축공기는 공기원부터 로보트의 수직적으로 움직이는 부분에 상향력을 공급하기 위하여 공기원부터 실린더 수단에 직접 공급되는 것이 이해되어야 한다.
압축된 공기가 실린더 수단부터 대기로 방출된 후 공기원은 실린더 수단에 압축된 공기를 재공급한다.
따라서 공기압축기와 같은 큰 용량의 공기원의 계속적인 조작을 피할 수가 없다.
본 발명은 에너지 절약에 관련한 상당한 개량을 표시한다. 본 발명의 더하는 다른 목적과 장점이 첨부 도면을 참조한 양호한 실시의 설명부터 나타난다.
제1도을 참조하면 공업용 로보트는 아래에 설명된 하중 감소수단을 가진다. 기반구조가 참조번호(10)에 의하여 표시된다. 수직공급모터와 공기 실린더를 포함하는 수직구동수단이 기반구조(10)에 같이 세워진다.
수직 안내기둥(12)과 공기 실린더의 피스톤로드(14)가 기반구조(10)위에 직립하여 뻗는다. 로보트 회전수단(16)을 포함하는 수직으로 이동하는 부분인 베어링박스(18), 모보트 아암 구동모터(20), 로보트 하우징(22), 로보트 아암(24), 로보트 손목(26) 및 로보트손(28)이 수직안내기둥(12)에 따라 상하로 움직이게 적용된다. 상술한 하중감소수단의 공기실린더가 피스톤로드(14)에 의하여 수직적으로 움직이는 부분에 상부력이 적용된다.
제1도의 종래의 하중 감소수단의 공기회로 배치를 표시하는 제2도를 참조하면 번호 30으로 참조된 햇치원이 제1도에 표시된 로보트의 수직으로 움직이는 부분을 표시한다. 부분(30)은 공기실린더(32)에 의하여 상향력을 계속적으로 받는다. 공기 실린더(32)는 바라는 고정된 압력수준으로 공기를 조정하기 위한 압력조정기(36)에 의하여 공기 압축기와 같은 압축된 공기원(34)부터의 압력하에 공기가 공급된다. 그러므로 부분(30)은 공기실린더(32)의 유효지역과 압력 조정기(36)에 의하여 압력세트의 생산에 균등하는 힘을 계속적으로 받는다. 릴리이프밸브(38)가 피스톤(30)이 수직구동수단에 의하여 아래로 움직이는 동안 공기실린더(32)내의 공기의 압축으로 인한 공기압의 과다한 승승을 방지하기 위하여 제공된다. 릴리이프 밸브(38)는 피스톤(30)의 하향운동 동안 대기로 과다하게 압축된 공기를 방출하는 것에 의하여 공기의 고정된 바라는 압력수준을 유지하게 공헌한다. 그러나 압축된 공기원(34)은 릴리이프밸브(38)의 방출조작후 방출된 공기를 보상하게 압축공기를 공급해야 한다. 그와 같이 압축 공기원(34)은 큰 용량이고 때때로 조장되어야 한다.
본 발명은 종래 수단의 결점을 제거하는 하중 감소수단을 제공할 수가 있다.
이제 제3도를 참조하면 본 발명을 구체화하는 공업용 로보트 하중 감소 하중 감소수단의 공기회로 배치를 표시하는 번호 130에 의하여 참조된 음영이 되게 선이 그어진 원이 로보트의 수직적으로 움직이는 부분을 표시한다. 부분(130)을 위한 수직 구동수단의 구성소자인 공급모터(42), 벨트 및 플리이기구(44)및 공급나사기구(46)가 제3도에 역시 개략적으로 표시된다.
본 발명에 압축된 공기원(134)에 의하여 생산된 압축된 공기는 채크밸브(48)와 압력조정기(136)의 방법으로 저장탱크(50)로 보내진다. 공기 저장탱크(50)는 바라는 고정된 압력하에 공기를 저장한다. 저장탱크(50)의 바라는 고정된 압력하에 공기는 도관(49)에 의하여 공기실린더(132)에 공급되고 공기실린더(132)의 효과적인 지역과 공기압력의 생산에 대응하는 상향력이 부분(130)으로 실린더(13)의 피스톤로드(114)에 의하여 적용된다. 제3도의 공기회로배치를 가지고 압축된 공기는 한번 저장탱크(50)가 채워지면 공기저장 탱크부터 공기실린더(132)로 언제나 공급될 수 있다. 그러므로 더 작은 용량의 종래의 공기압축기가 압축된 공기원(134)으로서 사용된다. 공기저장탱크(50) 내의 압력이 자원(134)와 공기 실린더(132) 사이의 공기통로 또는 공기실린더(132) 및 공기저장탱크(50) 부터의 공기의 누설에 인하여 압축조정기(136)에 의하여 바라는 고정수준설정하에 떨어졌을 때 공기압축기는 공기저장탱크에 압력하의 공기를 공급하는데 충분한 용량이 되어야만 한다. 공기실린더(132)와 부분(130)에 적용되는 것에 의하여 소비되는 상향력은 공기실린더(132)와 같이 공기저장탱크(50) 내의 공기의 압력에 의하여 제조된다. 더우기 저장탱크(50) 내의 압력은 공기저장탱크가 한번채워진 후 시간의 연장시기를 위하여 바라는 고정된 수준에서 일정하게 유지된다. 이들은 조작을 위하여 적은 에너지를 필요로 하는 작은 압축기의 사용을 가능하게 한다.
제3도의 공기회로 배치에 의하여 몸체(130)에 적용되는 상향력은 고정된 치에서 유지된다. 그 이유는 하기에 설명된다. 절대압력 계통의 법측에 의하여 방정식(I)에 의하여 주어지는 다음과 같은 관계가 성립된다.
V1(P+1.03)=(V1+V2)(P+1.03+ΔP) ………… ①
여기서 V1(ℓ)은 공기 저장탱크와 공기 저장탱크를 연결하는 도관(49)과 공기 실린더(132)의 체적이고 V2(ℓ)는 부분(130)의 상승에 인하여 공기실린더(132) 체적에서 증가된 것 P(kg/cm2·G)는 공기저장탱크(50)내의 압축된 공기의 압력조정기(136)에 의하여 설정된 바라는 고정된 압력, ΔP(kg/cm2·G)는 공기실린더(132)의 체적에서의 증가로 인한 공기실린더의 압력증가이다.
방정식(1)부터 다음과 같은 방정식(2)이 성립된다.
ΔP=-V2/V1+V2·(P+1.03)………… ②
방정식(2) 부터 V1이 V2보다 충분하게 클 때 압력증가 ΔP는 대단히 적게되는 것을 알아야 한다. 그러므로 공기실린더(132) 내의 압력은 공기실린더(132)의 체적에서의 증가를 무시하는 실질적으로 고정된 수준에서 유지된다. 공기실린더(132)의 내실의 체적이 부분(13)의 하향운동으로 인하여 감소되었을 때 내실의 압력의 증가는공기실린더(132)의 내실과 공기저장탱크(50)가 직접 도관에 의하여 연결되므로 상술한 원리에 의하여 대단히 적게 유지된다. 결과로서 공기실린더 (132) 내의 공기의 작동압력은 실질적으로 고정된 수준으로 유지된다.
제4도를 참조하면 공업용 로보트의 수직으로 움직이는 부분은 로보트 회전구동수감(116), 베아링박스(118),로보트하우징(122), 로보트아암(124), 로보트 손목(126) 및 로보트손(128)을 가진다. 그것은 후술되는 바와 같이 수직으로 움직이는 부분이 수직 안내기둥(112)을 따라 수직으로 움직인다. 로보트 하우징 (122)는 구동수단 (116)의 조작에 의하여 수직축주위를 회전하는 것을 알아야 한다. 수직으로 움직이는 부분에 하향력을 적용하기 위한 공기실린더(132)는 로보트의 최하소자인 로보트기만(52)에 고정되게 설치된다. 공기실린더(132)는 최외부단이 수직으로 움직이는 부분의 일부에 연결되는 피스톤로드 (114)를 가진다.
필요하다면 피스톤로드 (114)의 최외부단이 로보트 기반(52)에 고정되고 공기실던(132)의 끝이 수직으로 움직이는 부분에 연결되는 배열이 채용된다. 수직 공급모터(42), 벨로 및 풀리이기구(44)와 공급나사(46)가 역시 로보트기반(52)에 설치된다. 공급나사(46)가 역시로보트기반(52)에 설치된다. 공급나사(46)는 벨트 및 풀리이기구(44)에 의하여 공급모터(42)에 의하여 회전된다. 공급나사(46)는 수직적으로 움직이는 부분에 제공된 암나사소자(56)와 나사적으로 결합되고 공급나사(46)의 회전이 수직으로의 안내기둥(112)에 따라 수직으로 움직이는부분의 수직운동을 이르키게 한다. 참조 번호 (58)는 수직으로 움직이는 부분을 위하여 제공된 슬라이드를 표시하고 수직안내기둥(112)과 활동하게 결합된다.
이 단계에서 한쌍의 수직안내기둥이 단일의 기둥(112)에 대신하여도 좋다. 제4도의 실시에서한쌍의 공기저장탱크(50a) 및 (50b)가 제3도의 공기저장탱크(50a) 및 (50b)는 로보트기반(52)에 고정적으로 설치되고 그들은 기계적으로 단단하게 안정하게 로보트를 제공하도록 단단한 구조로서 로보트에 협동한다. 참조번호(54)는 공기공급탱크(50a) 및 (50b)와 공기실린더(132)에 서로 협력하는 공기 도관수단을 표시한다.
로보트의 공기저장수단과 단단한 구조수단을 위한 한쌍의 공기저장탱크(50a) 및 (50b)의 사용은 공기저장수단을 추가하고 역으로 공업용 로보트의 강성을 보장하는 것에 인하여 종래의 공업용 로보트와 비교하여 공업용로보트의 크기를 최소로 증가하게 유지된다.

Claims (5)

  1. 공업용로보트가 조종로보트손과 로보트손을 지지하는 수직으로 움직이는 몸체와 수직의 안내기둥 또는 기둥들에 의하여 안내되는 로보트의 수직이동부분의 수직이동을 하기위한 수직구동수단을 가지고 수직이동수단은 수직공급모터를 포함하고 수직이동부분에상향력을 적용하는 공기실린더수단과 압력하에 공기저장을 위한 공기실린더수단과 압축된 공기원 사이에 배치된 저장수단을 가지고 공기저장수단과 공기실린더수단 사이에 직접으로 연결하는 도관수단을 가지는 것을 특징으로 하는 공업용 로보트
  2. 제1항에서 공기실린더 수단은 수직이동몸체에 연결된 외부단을 가진 왕복적으로 이동하는 로드와 공기저장수단에 연결된 고정적으로 배지된 실린더를 가지는 것.
  3. 제1항에서 공기의 압력을 조정하기 위한 압력조정기가 공기 저장수단에 공급되고 체크밸브가 압축공기원과 공기정장수단 사이에 배치되는 것.
  4. 제1항에서 공지저장수단은 로보트의 단단한 구조를 형성하는 적어도 하나의 단단한 탱크를 가지는 것.
  5. 제4항에서 수직 안내기둥 또는 기둥들에 설지하기 위한 최조소자로서 형성된 로보트 기반을 더 가지는 것.
KR8202905A 1981-06-29 1982-06-29 공업용 로보트 KR850000549B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP81-99739 1981-06-29
JP56099739A JPS584375A (ja) 1981-06-29 1981-06-29 工業用ロボツトの負荷低減装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR840000334A KR840000334A (ko) 1984-02-18
KR850000549B1 true KR850000549B1 (ko) 1985-04-26

Family

ID=14255386

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR8202905A KR850000549B1 (ko) 1981-06-29 1982-06-29 공업용 로보트

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4465424A (ko)
EP (1) EP0068770B1 (ko)
JP (1) JPS584375A (ko)
KR (1) KR850000549B1 (ko)
DE (1) DE3274211D1 (ko)
SU (1) SU1087061A3 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100834894B1 (ko) * 2007-01-16 2008-06-03 한양대학교 산학협력단 로봇 관절 구동 시스템 및 이를 구비한 다관절 로봇

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58191987U (ja) * 1982-06-16 1983-12-20 三機工業株式会社 バランス昇降装置
JPS6053486U (ja) * 1983-09-16 1985-04-15 マツダ株式会社 工業用ロボツトにおける移動台の垂直移動装置
JPS6061188U (ja) * 1983-10-04 1985-04-27 エスエムシ−株式会社 回動腕平衡駆動装置
JPS6066482U (ja) * 1983-10-07 1985-05-11 タカノ株式会社 ロボツト装置
JPS60161092A (ja) * 1984-01-31 1985-08-22 日東精工株式会社 産業用ロボツトの作業ユニツト
AU553161B2 (en) * 1984-03-09 1986-07-03 Cincinnati Milacron Inc. Manipulator with counter balance
US4659072A (en) * 1984-04-09 1987-04-21 Rosa Roberto De Knitting machine head extractor
US4664232A (en) * 1984-04-25 1987-05-12 Bridgestone Corporation Brake device for robot arm
JPS6258189U (ko) * 1985-09-30 1987-04-10
FR2606313B1 (fr) * 1986-11-12 1994-06-17 Gm Thierion Sa Dispositif de manipulation du type robot a quatre ou cinq axes
JPH0699119B2 (ja) * 1987-05-07 1994-12-07 株式会社日立製作所 バランス調整装置
JPH01177986A (ja) * 1987-12-30 1989-07-14 Honda Motor Co Ltd 多関節機構のアーム構造
WO1992005922A1 (en) * 1990-09-27 1992-04-16 Genmark Automation Vacuum elevator
JP2551678Y2 (ja) * 1991-10-11 1997-10-27 豊田工機株式会社 重量バランス装置を備えた多関節ロボット
FR2725652B1 (fr) * 1994-10-12 1997-01-10 Soc Et Et Realisations En Prod Robot de manipulation de pieces et dispositif absorbeur de chocs associe
JPH09201849A (ja) * 1996-01-29 1997-08-05 Fanuc Ltd インサート成形方法
US5789890A (en) * 1996-03-22 1998-08-04 Genmark Automation Robot having multiple degrees of freedom
US6121743A (en) * 1996-03-22 2000-09-19 Genmark Automation, Inc. Dual robotic arm end effectors having independent yaw motion
US6489741B1 (en) 1998-08-25 2002-12-03 Genmark Automation, Inc. Robot motion compensation system
DE10348724A1 (de) * 2003-10-16 2005-05-19 Stefan Buntrock Handgeführter Manipulator
CN101590642B (zh) * 2009-06-05 2011-05-11 苏州工业职业技术学院 气动爬杆机器人
JP6043070B2 (ja) * 2012-02-21 2016-12-14 本田技研工業株式会社 搬送装置
CN102601256A (zh) * 2012-03-21 2012-07-25 创美工艺(常熟)有限公司 成形工件自动提取装置
RU2484956C1 (ru) * 2012-03-29 2013-06-20 Закрытое акционерное общество "Завод экспериментального машиностроения Ракетно-космической корпорации "Энергия" имени С.П. Королева" Способ изготовления препрега
USD841068S1 (en) * 2016-05-03 2019-02-19 Robotis Co. Ltd. Actuator for robots
WO2018120154A1 (zh) * 2016-12-30 2018-07-05 深圳配天智能技术研究院有限公司 用于工业机器人的平衡系统及工业机器人
EP4276424A1 (en) 2022-05-12 2023-11-15 Temlógica - Automacao e Sistemas de Medida Industrial Unipessoal, Lda Lateral weighing device

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2792953A (en) * 1953-12-08 1957-05-21 King Donald Mayer Mechanical handling mechanisms or devices
US3115086A (en) * 1962-11-27 1963-12-24 Square D Co Automatic control for pneumatic counterbalance of mechanical press
US3327571A (en) * 1965-05-04 1967-06-27 Toshiba Machine Co Ltd Apparatus for balancing the tool carriage of a machine tool
US3437223A (en) * 1966-06-03 1969-04-08 Harold A Haase Work handling and transfer apparatus
DE2355971C3 (de) * 1973-11-09 1985-05-09 Grüner, Horst, Dipl.-Ing. (FH), 7347 Bad Überkingen Programmgesteuertes Handhabungsgerät mit einem Greifer
JPS5847315B2 (ja) * 1975-12-24 1983-10-21 ダイキン工業株式会社 サンギヨウヨウロボツトノア−ム
JPS5548598A (en) * 1978-09-29 1980-04-07 Fujitsu Fanuc Ltd Load reducing device of industrial robot
EP0016921A1 (de) * 1979-02-05 1980-10-15 Georg Fischer Aktiengesellschaft Teleskopbewegungselement
US4229136A (en) * 1979-03-19 1980-10-21 International Business Machines Corporation Programmable air pressure counterbalance system for a manipulator

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100834894B1 (ko) * 2007-01-16 2008-06-03 한양대학교 산학협력단 로봇 관절 구동 시스템 및 이를 구비한 다관절 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
EP0068770A2 (en) 1983-01-05
DE3274211D1 (en) 1987-01-02
JPS584375A (ja) 1983-01-11
EP0068770B1 (en) 1986-11-12
EP0068770A3 (en) 1984-04-25
US4465424A (en) 1984-08-14
KR840000334A (ko) 1984-02-18
SU1087061A3 (ru) 1984-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR850000549B1 (ko) 공업용 로보트
EP0009736A1 (en) An industrial robot
JPH0253210B2 (ko)
US20190321986A1 (en) Reversible mechanical arm gravitational torque balancing device
US4444540A (en) Automation lift unit
CN1098625C (zh) 电子元器件安装装置
CN105931522B (zh) 一种微重力两自由度随动平衡吊挂、转移装置
CN1276894A (zh) 改进的作动装置
EP0132438B1 (en) Double-acting forging hammer and method
CN103978724B (zh) 模块化压力机装模高度调节装置
US5425237A (en) Counterbalance system
EP0156194A2 (en) Industrial manipulator
US4475863A (en) Electric servo drive lift unit
US6902362B2 (en) Machine tool
CN201111507Y (zh) 气囊式贮料箱升降装置
US6041597A (en) Pneumatic/hydraulic balance weight system for mother machines
JPH0451029Y2 (ko)
JP2599039B2 (ja) ハイドロバランサ
JPH05138419A (ja) バランス装置
CN215171192U (zh) 一种旋转塔游乐设备用速度可控液压油缸
CN1032052C (zh) 电梯平层负重定位器
US20230091455A1 (en) Crane hook rotation-limiting device
CN220054306U (zh) 一种打叶复烤烟梗纸箱装接装置
JP2933103B2 (ja) 縦型設備用昇降エアシリンダ
KR820002362B1 (ko) 산업용 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right