JPS6127297B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

分 野 本発明は、複数個の渡しマガジンに蓄積された
物品（各マガジン内の物品は同一種類のものであ
る）を移送し、かつ所定の数の所定の種類の物品
を受けマガジンに集める為の機械の分野に属す
る。位置決め装置は、受けマガジンを諸渡しマガ
ジンの選択されたものに対して物品移送位置に位
置決めし、前記位置決め装置に関連した移送機構
は所定数の物品を渡しマガジンから受けマガジン
へ移送する。受けマガジンの位置決めおよび移送
機構の付勢は、好ましくはマイクロコンピユータ
により制御される。 従来技術 集積回路（IC）チツプ、特に中規模および大
規模ICチツプの開発により、マイクロパツケー
ジとしても知られる組立体であるコンパクトな電
子回路を製造する方法の一部として、ICチツプ
やそのリードフレームの基板上への載置作業の自
動化に役立つ改良された製造法に対する需要が生
じた。この様なチツプおよびそのリードフレーム
を担体に取付けてこれ等チツプの基板上への取付
けのテストを可能にしかつこの取付けを容易にす
る方法は、周知である。殆んどのマイクロパツケ
ージはいくつかの異なる種類のかなりの数のIC
チツプを必要とする為、マイクロパツケージの製
造に使用される所望の種類のICチツプを保持し
た必要数の担体を、１つのホルダー即ちマガジン
に集める工程、を自動化することが望ましい。本
発明のシーケンサは、渡し台に取外し自在に取付
けられたかなりの数の渡しマガジンを有しおり、
各渡しマガジンは複数個の担体を保持し、そして
これら渡しマガジンの夫々の諸担体はある種類の
集積回路を保持する。受けマガジンと受けホルダ
ーは、位置決め装置に取付けられており、この位
置決め装置は、渡し台および渡しマガジンの各々
に対して受けホルダーおよびマガジンを適正な担
体移送位置関係に順次位置決めし、それによつて
渡しマガジンから受けマガジンへの担体の移送が
位置決め装置に取付けられた移送機構により実施
出来るようにする。渡しマガジンに対する受けマ
ガジンの適正な位置決定は、プログラムされたマ
イクロコンピユータにより制御される事が望まし
い。受けマガジンが適正な種類のICチツプを有
する渡しマガジンと担体移送位置関係に定置され
る時、コンピユータは、移送機構により受けマガ
ジン内へ、ある基板又はマイクロパツケージに必
要な適正な種類のICチツプを保持した正しい数
の担体を移送する。マイク２コンピユータのプロ
グラムを変更する事により、製造される各種の基
板又はマイクロパツケージに必要な種々のICチ
ツプの組立てを自動化する事が出来る。 最も近い公知の関連技術は、スライドフイルム
又は透明画のホルダー又はマガジン、即ち例えば
スクリーン上に拡大像を投射する為のプロジエク
トに使用される現像写真フイルム片を保持する担
体に関して開発されたものである。然し、この先
行技術は、かなりの数の異なる種類の基板又はマ
イクロパツケージの各々の為の複数個の異なるホ
ルダーの予め定めたものから予め定めた数の固定
具を１つのホルダーに集める作業を自動化するシ
ーケンサ、を教示するものではない。 要 約 本発明は、受けマガジン内に諸渡しマガジンか
ら適当な種類のICチツプを保持する適当数の担
体を集める為のシーケンサを提供するものであ
る。このシーケンサは、１枚の支持プレートと、
支持台上に取付けられた複数個の渡し台を有す
る。渡しマガジンは渡し台上に取外し自在に取付
けられている。支持プレート上にはまた位置決め
装置が取付けられ、そして受け台は位置決め装置
に取付けられて受けマガジンを取外し自在に保持
する。位置決め装置上に取付けられた受け台と協
働するのは担体移送機構であり、これは、受けマ
ガジンが渡しマガジンに対して担体移送位置関係
にある時、渡しマガジンから１つの担体を取外し
てこれを受けマガジンに挿入する事が出来る。制
御装置は必要な制御信号を発生して、これにより
渡しマガジンの予め定めたもの（受けマガジンに
装填するよう希望される種々の種類のチツプを保
持する）に対し受けマガジンを担体移送位置関係
におく。この制御装置は又、担体移送装置に、所
望の諸種類のICチツプを保持する各渡しマガジ
ンから所望の数のチツプを受けマガジンの底部に
挿入させる。 目 的 従つて、本発明の目的は、正しい種類の集積回
路チツプを保持する正しい数の担体を１つのマガ
ジン即ちホルダーに集めて電子装置の引き続く製
造工程において使用されるようにする工程、を自
動化するシーケンサの提供にある。 本発明の別の目的は、１群の渡しマガジンの選
択されたものから適正な諸種類のICチツプを保
持する適当な数の担体を受けマガジンに集める為
のシーケンサの提供にある。 本発明の別の目的は、マイクロパツケージの製
造に使用される必要な数および諸種類のICチツ
プを受けマガジンに集める工程を自動化する為の
機械の提供にある。 本発明の更に別の目的は、あるマイクロパツケ
ージ内に取付けられる適当な数および諸種類の集
積回路チツプを迅速に、経済的に、かつ安全に集
める為のシーケンサの提供にある。 本発明の他の目的、特徴、および利点について
は、添付図面に関して望ましい実施態様の以下の
記述を読めば容易に明らかになろう。尚、本発明
の新らしい概念の主旨および範囲から逸脱する事
なく変更が可能である。 望ましい実施例 第１図および第２図において、シーケンサ１０
は支持部材即ち支持プレート１２を有しており、
これはフレーム即ちテーブル１３に取付けられ、
プレート１２が図示しない支持面即ち床上の適当
な高さで略々水平になる様にされている。プレー
ト１２の平坦な上面１４は、略々円形であり、そ
の円形区域の中心は参照番号１６で示されてい
る。シーケンサ１０は、位置決め装置として回転
テーブル１８、アーム２８及びステツピングモー
タ２６を備えている。従来周知の回転テーブル１
８は、プレート１２に取付けられており、プレー
ト１２の上面１５の稍々上方にその回転自在のデ
イスク２０が突出している。デイスク２０の回転
軸心２２は平坦面１４に略々垂直であり、中心１
６はデイスク２０の回転軸２２上にある。回転テ
ーブル１８は、望ましい実施例では、周知のステ
ツピングモータ２６により矢印２４で示される様
に反時計方向に駆動される。然し、ステツピング
モータ２６に対して適当なパルスおよび制御信号
を与える事により、回転テーブル１８のデイスク
２０を時計方向又は反時計方向のいずれにも回転
させる事が可能である。 アーム２８は、デイスク２０又は回転テーブル
１８に固定され、デイスク２０により回転され位
置決めされる。アーム２８は、アルミニユーム等
の金属から作られる事が望ましく、略々矩形状の
平坦な上面３０を有する。アーム２８の対称軸で
もあるアーム２８の長手方向軸心３２は、回転軸
心と実質的に交叉する。望ましい実施例において
は28.75インチ（約730mm）の長さを有するアーム
２８の外部の下方へのたわみを最小限度にする
為、ローラ３４がアーム２８の外方部に取付けら
れている。ローラ３４の円周部の一部は、アーム
２８の底面の下方に突出し、支持部材１２の上面
１４に取付けられたトラツク３６上を転動する。
望ましい実施例においては、トラツク３６は、１
６個の部分から成り、各々がローラ３４の円形の
経路の一部となる。 プレート１２の外周部には複数個の渡し台３８
が配置されている。望ましい実施例においては、
70個の渡し台即ちステーシヨン３８が、１６を中
心とする渡し円４０に対して接線状に支持プレー
ト１２上に取付けられている。望ましい実施例に
おいては、円40は29インチ（約737mm）の半径を
有する。隣接する渡し台３８の中心の間の間隔は
略々4.7゜であり、これは29インチ（約737mm）の
半径を有する円においては、約2.38インチ（約60
mm）となる。渡し台３８により占有されていない
渡し円４０の円周部の各部は、以下に指摘する各
目的に使用される。 第３図においては、各渡し台３８は、その上に
渡しマガジン４６を取外し自在に取付ける為の取
付け装置４４を有する。各渡しマガジン４６は、
略々平坦な前壁４８を有し、壁４８の底部には移
送用開口５０が設けられている。各マガジン４６
の内側は、略々同じ寸法および形状の複数個の物
品又は担体５２を内部に堆積させるようになつて
いる。移送用開口５０は、一時に１個の担体５２
を開口５０から取出す事が出来る様な形状となつ
ている。渡しマガジン４６と渡し台３８と担体５
２のより詳細な説明については、関連出願であ
る、(A)John L.Kowalski発明の1976年３月29日出
願の「ICチツプ用担体」と題する米国特許第
4007479号と、(B)K.Boyd Tippetts発明の1976年
８月９日出願の「IC担体用マガジン」と題する
米国特許第4043485号並びに対応する特開昭第53
―22374号及び同じく、(C)「移送機構」と題する
米国特許第4068767号並びに対応する特開昭第53
―22263号を参照されたい。 受け台５４は、例えば、第３図に見られる様に
アーム２８上に取付けられている。受け台５４
は、受けマガジン６０又は台５４を取外し自在に
取付ける為の取付け装置５８を有する。受けマガ
ジン６０は渡しマガジン４６と略々同じである。
マガジン６０には略々平坦な前壁６２が設けら
れ、移送用開口６４は、壁６２の底部に形成され
て、これを経て担体５２がマガジン６０に挿入即
ち装填出来る様にする。開口６４の寸法は、一時
に固定具５２が１個までしか挿入出来ない様な寸
法である。開口内に台５４を貫いて配置されてい
るのはボール・スライダ６６である。引出器６８
は、ボール・スライダ６６の可動素子７０の一端
部に固定されている。素子７０の他端部は、従来
周知のリンク装置７４によりアクチユエータ７２
に結合されている。カム７６は、受け台５４上に
取付けられ、第３図に最も良く示される様に受け
マガジン６０内へ突出する。受けマガジンと受け
台に関するこれ以上の詳細は、前記の関連出願の
内(B)，(C)に示された出願を参照されたい。 受け台５４およびアクチユエータ７２は、アー
ム２８の長手方向軸心３２が受け台５４の中心を
略々通る様にアーム２８上に取付けられている。
その結果、引出器６８は、軸心３２で略々２分さ
れ、アクチユエータ７２が付勢される時軸心３２
と平行に移動出来る様に取付けられている。第４
図においては、受け台５４に取外し自在に取付け
られた受けマガジン６０は、渡しマガジン４６が
取外し自在に取付けられた渡し台３８をアーム２
８の軸心３２が略々２分する時、渡しマガジン４
６と担体移送位置関係になる。渡し台３８と受け
台５４とが第３図および第４図に示される様に担
体移送位置関係にある時、マガジン４６，５０の
前壁４８，６２は、互いに略々平行で、軸心３２
に対して略々直角をなし、軸心３２を通る垂直面
により略々２分される。プレート１２の面１４の
上方の移送用開口５０，６４の高さも略々等し
い。渡しマガジン４６が受けマガジン６０に対し
て担体移送位置関係即ち担体移送位置にある時、
アクチユエータ７２は、付勢される時、引出器６
８を渡し台３８の開口を経て第４図に点線で示さ
れた位置まで移動させ、渡しマガジン４６内に積
重ねられた担体５２の最も下のものと係合する。
次に引出器６８は、受け台５４内の最初の位置に
戻り、この間マガジン４６内の前記の担体の堆積
の最も下位の担体５２をマガジン４６の前壁４８
の基部の開口５０を介して移動させ、これを受け
マガジン６０の前壁６２の基部の移送用開口６４
を介して挿入し、ここで引出器６８と、カム７６
とおよび移送されている担体５２との間の相互作
用の為、移送されている担体が受けマガジン６０
内のこの様な堆積状の担体の底部に配置される。
この様な移送動作、およびこれ等要素の関係につ
いてのより詳細な説明については、前記の関連出
願の内(C)を参照されたい。 アーム２８上に取付けられたデバイスからの情
報を受取り、かつ同アーム２８上に取付けられた
各デバイスに制御信号およびエネルギを供給する
機構を提供する為、３本足のフレーム即ち三脚台
７８が支持プレート１２上に固定されている。三
脚台７８の脚８０の内面は渡し円４０に対して
略々接線状であり、この為アーム２８の回転運動
と干渉しない。従来周知の構造の回転ユニオンと
スリツプリング８２は、三脚台７８の略々中心部
から懸架され、この為、回転テーブル１８のデイ
スク２０の回転軸心２２上に来る。望ましい実施
例においては、アクチユエータ７２は圧縮空気に
より付勢され、それにより適当な供給源からの圧
縮空気が組立体８２の回転ユニオンを介してアク
チユエータ７２に供給され、そしてアーム２８上
に取付けられた諸要素に対して供給されかつこれ
から受取られるべき電気信号が組立体８２のスリ
ツプリングを介して接続される。 装填又は放出用ギヤツプ即ち開口８４は、渡し
台３８又は脚８０がプレート１２に固定されてい
ない円４０の円周部に設けられている。ドアフレ
ーム８６は三脚台７８とプレート１２に固定さ
れ、ドア８８はフレーム８６に蝶着されている。
ドア８８が開かれると、アーム２８の外端部にオ
ペレータが接近可能であり、受けマガジン６０を
受け台５４上に配置したりあるいはこれを取外し
たりすることができる。これを容易にする為、取
付装置５８のラツチアーム９２がアーム２８の外
端部に向けてその上方に突出している。 透明のプラスチツク材料の薄いシートで作られ
る事が望ましいカバー９４が三脚台７８に固定さ
れている。カバー９４の外周部は、第２図に最も
良く示されている様に、渡しマガジン４６の上部
の前壁４８にかなり近接して隔置されており、例
えばオペレータがシーケンサ１０の運転中にその
内部に指や手を不用意に挿入しない様にする。こ
の為、この間隙の最大巾は１インチ（約25.4mm）
の3/8に制限されている。同様に、マガジン４６
は、渡し台３８上に取付けられた時、オペレータ
の指や手がマガジン４６間又はこれ等マガジンと
三脚台７８の脚８０間でシーケンサ１０の内側に
不注意に挿入されない様にする為に、十分に接近
して隔置されている。 従来のスイツチを各渡し台３８上に取付けて、
渡しマガジン４６が渡し台３８上に取付けられた
時電気回路を閉路即ち完成する様にする事が出来
る。同様なスイツチを各台３８上に取付けて、担
体５２が渡し台３８上に取付けられた渡しマガジ
ン４６に積重ねられる場合に電気回路を閉路即ち
完成する様にも出来る。同様に、スイツチをフレ
ーム８６上に取付けて、ドア８８がシーケンサ１
０の内側を封鎖する様閉じられる時、電気回路を
閉路即ち完成する事も出来る。同様な機能のスイ
ツチの使用は当技術において周知である為、スイ
ツチおよびその取付け方法は添付図面から省略し
た。 第５図において、制御装置９６は、アーム２８
の位置決めおよびアクチユエータ７２の付勢を制
御して担体を渡しマガジンから受けマガジンへ移
送させる制御信号を与える。望ましい実施例にお
いては、制御装置９６は、マイクロコンピユータ
９８を含み、これには入出力（Ｉ／Ｏ）サブシス
テム９９が設けられ、それを介してデイジタル情
報がマイクロコンピユータ９８に与えられ、また
デイジタル情報が同コンピユータ９８から送信さ
れる。コンピユータ９８が必要とするある種の情
報はテープハンドラ１００により提供され、受取
つた情報はコンピユータ９８のランダムアクセス
メモリーサブシステムに記憶される。キーボード
ターミナルおよびデイスプレー装置１０１も又、
制御情報およびデータをコンピユータ９８に供給
し、マイクロコンピユータ９８のメモリサブシス
テムに記憶されたプログラム（単数又は複数）に
応答してコンピユータ９８により発生される情報
をオペレータの便の為表示するのに使用出来る。
更に、周知のスイツチとおよびシーケンサ１０を
適正に制御するのに使用出来る他の型式のセンサ
ーとからマイクロコンピユータ９８に対して種々
の信号を供給出来る。この様なソースは全体的に
ブロツク１０２で示される。 ステツピングモータ２６は従来周知のバツフア
される変換装置１０３により駆動される。コンピ
ユータ９８は、１動作モードにおいては、アーム
２８を第１の位置即ちステーシヨンから第２の位
置即ちステーシヨンに駆動する為モータ２６に与
える必要のあるパルス数を示す信号を形成する。
この為に必要なパル数を示す信号は、インターフ
エース装置１０４に与えられ、このインターフエ
ース装置は、所望の数のパルスを形成してこれを
バツフア変換装置１０３に直列に与える。バツフ
ア変換装置１０３は、同じ数のパルスを発生し、
これらパルスは、回転テーブル１８とアーム２８
を含む位置決め装置の物理的特性と一致する速度
でモータ２６に与えられ、それによりモータ２６
が正確にかつ最短時間内にバツフア変換装置から
与えられるパル数に応じてアーム２８を位置決め
する。 渡しマガジンから受けマガジンへの担体の移送
が生じ得る。即ち受けマガジン６０が所定の渡し
マガジン４６に対して担体移送位置関係になる様
にアーム２８が位置決めされる時、コンピユータ
９８は、信号をソレノイド増巾器１０５に伝送し
て、十分な電圧、電流の電力信号を十分な時間の
間形成させ、この信号が与えられるソレノイド１
０６にアクチユエータ７２を適正に付勢させる。
この様な付勢により、引出器６８は、渡しマガジ
ン４６から受けマガジン６０へ担体５２を移送す
る。明らかに、この様な担体移送動作は、与えら
れた渡しマガジン４６から所望の数の担体５２が
受けマガジン６０に装填される迄反復出来る。 望ましい実施例においては、ステツピングモー
タ２６はバツフア変換装置１０３により与えられ
る各200パルス毎に１回転を行い、デイスク２０
を360゜回転させる為には合計36000パルスをステ
ツピングモータ２６に与えなければならない。そ
の結果、バツフア変換装置１０３からモータ２６
に与えられる１パルスは、略々0.01゜に相当する
デイスク２０の回転を生じる。望ましい実施例に
おいては、円４０の円周は、70個の移送ステーシ
ヨンに分割され、その各々に渡し台３８が置かれ
る。表Ａにおいて、最初の点即ち零位置から各ス
テーシヨンの角度変位が示されている。

【表】

【表】 三脚第78の脚部８０は、ステーシヨン８と９、
３５と３６、および６２と６３の間に配置され
る。装填間隙即ち開口８４はステーシヨン７０と
１との間にある。角度零即ち最初の位置は、間隙
８４の中心にある。表Ａに示された角度は各ステ
ーシヨンの中心迄の角度であり、アーム２８が例
えばステーシヨン５にある時、アーム２８の軸心
３２は最初の位置からの半径と29.6゜の角度をな
し、ステーシヨン５で渡し台３８を２等分する。 作用について説明する。本シーケンサの作用の
概略については、第６図のフローチヤートに示し
てある。渡しマガジン４６は各渡し台３８に取付
けられ、各渡しマガジン４６は内部に、200個又
の複数個の担体５２を堆積させ、各マガジン内の
担体は同じ種類のICチツプを保持する。アーム
２８は、次いでその初期位置へ駆動され、ここで
開口８４を通常閉鎖するドア８８をオペレータが
開けることが出来、空の受けマガジン６０を受け
台５４に取付ける事が出来る。次にオペレータ
は、キーボード１０１によりコンピユータ９８に
対して印、数又は文字又はその両方を送り、これ
らは、マイクロパツケージの製造に必要な種類と
数量によつて１リストのICチツプを独自に識別
し、かつどのチツプがアーム２８に取付けられた
受けマガジン６０にロードされるべきかを識別す
る。この様なリストを示す信号の受取りに応答し
て、コンピユータ９８はテープハンドラ１００に
対応リストを見出させて、IC部品の種類および
この様な各部品種類の数のリストをコンピユータ
９８のメモリーサブシステムにロードする。既
に、コンピユータのメモリーには、各渡しステー
シヨン３８の各マガジン４６に積重ねられたIC
チツプの種類が知られている。もし全ての予め定
められた条件（例えばそのあるものは、ドア８８
が閉鎖されていること、渡しマガジン４６が各渡
し台３８に取付けられていること、および空の受
けマガジン６０が受け台５４に取付けられている
こと）が満されるならば、コンピユータ９８は、
リストに示された種類のICチツプを積重ねた渡
しマガジンが位置する第１のステーシヨンに達す
る様に、アーム２８が駆動されねばならない角度
を決定する。もし例えばそれがステーシヨン５で
あるとすれば、表Ａによれば、アーム２８は24.9
゜回転されねばならない事が判る。例示の実施例
によれば、ステツピングモータ２６は、アーム２
８を24.9゜回転させる為には、2490パルスが与え
られる必要がある。コンピユータ９８はインター
フエース装置１０４に対して、2490を表わす信号
を与え、同インターフエース装置は次いでバツフ
ア変換装置１０３に順次2490パルスを与える。バ
ツフア変換装置１０３は予め定めた方法で2490パ
ルスをモータ２６に与え、同パルスは、アーム２
８がステーシヨン５の渡し台３８に取付けられた
渡しマガジン４６に対して担体移送位置関係にな
る迄モータ２６を回転させる。アーム２８がステ
ーシヨン５に達する前に、コンピユータ９８は、
ステーシヨン５の渡しマガジン内に積重ねられた
担体５２があるかどうかを検査する。もしあれ
ば、コンピユータ９８は、ソレノイド増巾器１０
５に信号を送つて、ソレノイド１０６を付勢して
アクチユエータ７２に移送サイクルを完了させ
る、即ち引出器を渡しマガジンの下方を移動さ
せ、１秒の数千分の１丈待つて担体５２を所定位
置に落下させ、次いで最下位の担体をアーム２８
上の受けマガジン６０にロードする。この移送サ
イクルは、ステーシヨン５の渡しマガジン４６に
蓄積された種類のICチツプを保持する担体がリ
ストに示された数だけ受けマガジン６０にロード
される迄、反復される。コンピユータのプログラ
ムがある場所のマガジンから移送されるべき担体
を必要とし、かつ移送サイクルの前に前記マガジ
ンに担体がない場合、シーケンサが停止してオペ
レータに対して停止の理由を通知するか、又は同
じ種類又は部品が別のステーシヨンの第２の渡し
マガジンで入手可能である場合には、コンピユー
タは、アーム２８をそのステーシヨンへ回転させ
るのに必要な数のパルスを計算し、このパルス数
をインターフエース装置１０４に与え、同装置は
前記の必要としたパルス数を前記のバツフア変換
装置に与え、前記変換装置はこのパルスを与えて
モータ２６を回転し、アーム２８を適正に位置決
めする。 リストにより指定された種類のICチツプを保
持する予め定めた数の担体を渡しマガジン（単数
又は複数）から受けマガジン６０へ移送するのを
完了した時、コンピユータ９８は、指定された次
の種類のICチツプが積重ねられた次の渡しステ
ーシヨンに達する為にアーム２８が回転されねば
ならない角度を計算する。前述の過程は、あるマ
イクロパツケージに対して必要な適正数の各種の
ICチツプが受けマガジン６０にロードされる
迄、反復される。コンピユータ９８は次いで、零
位置に戻る迄アーム２８を回転させる信号を形成
し、その零位置でアーム２８は停止する。この様
なサイクルは、明らかに反復することができ、そ
れによつて各種の基板に対して必要な数および種
類のICチツプを集めることができ、この様な各
基板又はマイクロパツケージ用のそれらチツプは
１つの受けマガジンに集めることが望ましい。 シーケンサ１０は、ICチツプが次の製造工程
で使用される様に受けマガジン６０に担体５２を
積重ねる能力を有する。もし受けマガジン内の
ICチツプの配置即ち順序が重要でなく、シーケ
ンサ１０に課された唯一の基準がICチツプの正
しい種類を正しい数丈受けマガジン６０にロード
する事であれば、例えばステーシヨン１からステ
ーシヨン７０へのICチツプ部品の種類番号が増
加する順序で渡しマガジン４６を配置する事によ
り、アーム２８はその初期即ち零位置から始動し
て反時計方向にのみ位置決めし回転する事が出来
る。完全な円を描く過程においては、アーム２８
は、あるマイクロパツケージの製造に必要な受け
マガジン６０に収集されるべき種類のICチツプ
を保持する渡しマガジンを取付けた各ステーシヨ
ンで停止する。 渡し円４０の半径を変更する事により、渡しス
テーシヨンの数を増減する事も又可能である。明
らかに、ステーシヨン数が例えば１つのマイクロ
パツケージの製造に使用されるICの種類の数と
等しいかあるいはこれを上廻る事が望ましい。渡
しステーシヨンの数は又、明らかに渡しマガジン
４６の巾員の関数である。この様に、渡しステー
シヨンの最適な数、従つてシーケンサ１０の寸法
を決定する為には、ステーシヨン数、担体５２の
寸法、円４０の半径、およびシーケンサのコスト
に比する各マイクロパツケージに対するチツプを
保持する唯一の受けマガジンの使用の利益等の要
素の間でやりくりしなければならない。 望ましい実施例においては、回転可能なテーブ
ル１８は米国コネテイカツト州ブリストル市のス
ペリア（Superior）エレクトリツク社が製造した
12TC3B型であり、ステツピングモータ２６は同
社が市販するM112、マイクロプロセツサはイン
テル社の8080A型、テープハンドラはサイフア
（Cipher）社のＣ―200型、キーボードはマイク
ロスイツチ53SW1―２型、およびバツフア変換
装置はこれもスペリアエレクトリツク社により製
造されるBTR103RTである。 望ましい実施例では、デイジタルコンピユータ
制御に基づく融通性、速度および信頼性の故に制
御信号を形成する為にマイクロコンピユータを使
用するが、他の制御信号源が使用出来る事は明ら
かである。例えば、テープリーダにより信号を与
える事が出来、渡しマガジンの位置又はステーシ
ヨンと、各ステーシヨンにおいて移送される担体
の数とは、製造するマイクロパツケージの各種類
に対する紙テープ、磁気テープ又はデイスクに指
示される。同様な制御信号はオペレータによつて
従来周知のキーボードから直接モータ２６および
アクチユエータ７２に与える事が出来る。 本発明の範囲から逸脱する事なく前述の各実施
態様に種々の変更を行う事も前述の事から明らか
であろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるシーケンサの平面図。第
２図は第１図の線２―２に関する断面図。第３図
は一部断面で示した部分拡大側面図。第４図は第
３図の線４―４に関する断面図。および第５図は
本シーケンサの制御部のブロツク図。第６図は本
シーケンサの動作の概略を示すフローチヤートで
ある。 １０…シーケンサ、１２…支持プレート、１３
…テーブル、１８…回転テーブル、２０…回転デ
イスク、２２…回転軸、２６…ステツピングモー
タ、２８…アーム、３２…回転軸、３８…渡し
台、４０…移送円、４６…渡しマガジン、５０…
移送用開口、５４…受け台、６０…受けマガジ
ン、６４…移送用開口、６８…引出器、７０…可
動素子、７２…アクチユエータ、７４…リンク装
置、７６…カム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数個の渡しマガジンから略々同じ寸法およ
   び形状の複数個の物品を受けマガジンに集める為
   のシーケンサにおいて、 イ 支持部材と、 ロ 前記支持部材に取付けられ、各々が１個の渡
   しマガジンを取外し自在に保持する為の複数個
   の渡し台と、 ハ 複数個の前記物品を保持する為１個宛各渡し
   台に取付けられる複数個の渡しマガジンと、 ニ 前記支持部材に取付けられる位置決め装置
   と、 ホ 前記位置決め装置に取付けられ、受けマガジ
   ンを取外し自在に保持する為の受け台と、 ヘ 前記受け台に取付けられる受けマガジンと、 ト 前記位置決め装置に取付けられた装置であつ
   て、該装置は、前記受けマガジンが前記位置決
   め装置により渡しマガジンに対して物品移送位
   置関係に位置決めされる時、物品を渡し台に取
   付けられた渡しマガジンから受け台に取付けら
   れた受けマガジンへ移送すること、および、 チ 前記位置決め装置に前記受けマガジンを前記
   渡しマガジンの予め定めたものと物品移送位置
   関係に順次位置決めさせ、かつ前記物品移送装
   置に予め定めた数の物品を前記の予め定めた渡
   しマガジンから前記受けマガジンに移送させる
   為の制御装置と、 から成る事を特徴とするシーケンサ。 ２ 複数個の渡しマガジンから移送して受けマガ
   ジンに複数の担体から成る集合体を集めるシーケ
   ンサであつて、前記各担体は略々同じ寸法および
   形状であり、各々１個の集積回路チツプを保持す
   るのに適合されており、前記渡しマガジンは複数
   個の前記担体を保持するように適合されており、
   前記受けマガジン内の担体集合体は指定された種
   類および個数の集積回路チツプを保持しており、
   前記シーケンサが、 イ 支持板と、 ロ 前記支持板に取付けられ、各々渡しマガジン
   を保持する為の複数個の渡し台と、 ハ 複数個の渡しマガジンであつて、前記各渡し
   マガジンは複数個の担体を保持するように適合
   されており、１個の渡しマガジンにより保持さ
   れる各担体は一定の種類の集積回路チツプを保
   持し、１個の渡しマガジンが各渡し台に取付け
   られること、 ニ 前記支持板に取付けられる位置決め装置と、 ホ 前記位置決め装置に取付けられ、受けマガジ
   ンを取外し自在に保持するように適合された受
   け台と、 ヘ 前記受け台に取付けられる受けマガジンと、 ト 前記受けマガジンが前記渡しマガジンに対し
   て担体移送位置関係に位置決めされる時、担体
   を渡し台に取付けられた渡しマガジンから受け
   台に取付けられた受けマガジンへ移送する装置
   と、 チ 前記位置決め装置に前記受けマガジンを前記
   渡しマガジンの予め定めたものに対して担体移
   送位置関係に順次位置決めさせ、かつ前記担体
   移送装置に予め定めた数の担体を前記の予め定
   めた渡しマガジンから前記受けマガジンへ移送
   させる為の制御装置と、 から成る事を特徴とするシーケンサ。 ３ イ 中心を有した頂部の平坦面を有する支持
   部材と、 ロ 回転軸心の回りに回転するデイスクを有する
   回転ケーブルであつて、該回転テーブルは、前
   記デイスクの回転軸心が前記支持部材の前記頂
   面と略々直角をなす様に、又前記支持部材の中
   心が前記デイスクの回転軸心上にある様に前記
   支持部材上に取付けられること、 ハ 前記回転テーブルの前記デイスクを回転方向
   において位置決めする為前記回転テーブルに作
   用的に接続されたステツピングモータと、 ニ 前記デイスクにより前記支持部材の中心の回
   りに回転する様に前記回転テーブルの前記デイ
   スクに固定され、外端部を有するアームと、 ホ 前壁と該前壁の底部に移送用開口を形成する
   装置とを有し、複数個の略々同じ形状の物品を
   保持する為の複数個の渡しマガジンであつて、
   前記移送用開口は前記物品をこれを介して取出
   す事を可能にすること、 ヘ 複数個の渡し台であつて、各渡し台はこの渡
   し台に渡しマガジンを取外し自在に取付ける為
   の取付け装置を有しており、前記渡しマガジン
   は前記各渡し台上に取付けられ、前記渡し台は
   前記支持部材上に取付けられて、それにより、
   渡しマガジンが前記渡し台上に取付けられる
   時、前記渡しマガジンの前記前壁が前記支持部
   材の前記中心から略々等距離にありかつ前記距
   離に等しい半径を有する渡し円に対して接線状
   となり、前記円の中心は前記支持部材の前記中
   心にあり、前記各マガジンの移送用開口の前記
   支持部材からの高さが略々等しいこと、 ト 前壁と該前壁の底部に移送用開口を形成する
   装置とを有し、渡しマガジンから受けマガジン
   へ移送された複数個の物品を保持する受けマガ
   ジンと、 チ 受けマガジンを受け台上に取外し自在に取付
   ける為の取付け装置を有する受け台であつて、
   受けマガジンは前記受け台上に取付けられ、前
   記受け台は前記アームの前記外端部に取付けら
   れて、それにより前記受けマガジンの前記前壁
   が前記支持部材の前記中心を通る半径に対して
   略々直角をなし、かつ前記受け台の前記移送用
   開口が略々前記渡し開口の平面内にあること、 リ 前記アーム上に取付けられるアクチユエータ
   と、 ヌ 引出器と、 ル 前記アクチユエータに前記引出器を接続する
   装置と、 ヲ 前記アクチユエータを付勢し、かつ前記アー
   ムを位置決めし、それによつて、前記引出器が
   前記アクチユエータにより作動されるとき渡し
   マガジンから前記受けマガジンへ物品を移送す
   る、制御装置と、 を組合わせてなるシーケンサ。 ４ イ 中心を有する頂部の平坦面を有する支持
   部材と、 ロ 回転軸心を有する回転テーブルであつて、該
   テーブルは前記支持部材に取付けられて、それ
   により前記軸心が前記支持部材の頂面に対して
   略々直角となり、かつ前記支持部材の前記中心
   が前記回転軸心上に来ること、 ハ 前記回転テーブルに作用的に接続されており
   制御信号に応答して前記回転テーブルを回転方
   向で位置決めするステツピングモータと、 ニ 長手方向の軸心を有するアームであつて、該
   アームは前記回転テーブルにより回転する様に
   該テーブルに固定され、それにより前記アーム
   の長手方向軸心が前記回転テーブルの前記回転
   軸心と略々交叉し、また前記アームは外方端部
   を有すること、 ホ 平坦な前壁と該前壁の底部に移送用開口を形
   成する装置とを有し、複数個の略々同じ形状の
   担体を保持する為の複数個の渡しマガジンであ
   つて、前記各移送用開口は前記物品をこれから
   取出す事を可能にすること、 ヘ 複数の渡し台であつて、各前記渡し台はこれ
   に渡しマカジンを取外し自在に取付ける為の装
   置を有し、１個の渡しマガジンが各渡し台に取
   付けられ、前記渡し台は前記支持部材に取付け
   られて、それにより、前記渡しマガジンの前記
   前壁が、前記支持部材の中心から略々等距離に
   ありかつ前記距離に略々等しい半径を有する渡
   し円に対して略々接線状となり、この円の中心
   は前記支持部材の中心にあり、前記各マガジン
   の前記移送用開口の前記支持部材からの高さが
   略々等しいこと、 ト 平坦な前壁と該前壁の底部に移送用開口を形
   成する装置とを有する受けマガジンであつて、
   該受けマガジンはこれに移送される複数個の担
   体を有するようになつていること、 チ 受け台であつて、該台はこれに前記受けマガ
   ジンを取外し自在に取付ける為の取付け装置を
   有し、受けマガジンが前記受け台上に取付けら
   れ、前記受け台は前記アームの前記外端部に取
   付けられて、それにより、前記受け台の上に取
   付けられる前記受けマガジンの前記前壁が前記
   アームの前記長手方向軸心と略々直角となり、
   移送用開口の前記支持部材からの高さが前記渡
   しマガジンの前記移送用開口の高さと略々等し
   く、前記受けマガジンの前記移送用開口とこの
   受けマガジンが担体移送位置関係にある渡しマ
   ガジンの前記移送用開口との間の距離が前記ア
   ームの前記長手方向軸心と平行な方向に移送さ
   れる前記担体の寸法の略々２分の１となるこ
   と、 リ 前記アーム上に取付けられるアクチユエータ
   と、 ヌ 前記アーム上に取付けられる引出器と、 ル 前記引出器に前記アクチユエータを接続する
   装置と、 ヲ 前記アクチユエータは、制御信号に応答して
   付勢される時、引出器をして前記受けマガジン
   へこれと担体移送位置関係にある渡しマガジン
   から担体を移送させること、 ワ 前記ステツピングモータおよび前記アクチユ
   エータに対する制御信号を発生する装置と、 カ 制御信号を前記ステツピングモータおよび前
   記アクチユエータに対して与えて、前記受け台
   上に取付けられる前記受けマガジンが予め定め
   た渡し台上の渡しマガジンと担体移送位置関係
   になる様に前記アームを位置決めし、かつ前記
   引出器に予め定めた数の担体を予め定めた渡し
   マガジンから前記受けマガジンへ移送させる、
   回路装置と、 から成るシーケンサ。