JPS6127158B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6127158B2 JPS6127158B2 JP58132615A JP13261583A JPS6127158B2 JP S6127158 B2 JPS6127158 B2 JP S6127158B2 JP 58132615 A JP58132615 A JP 58132615A JP 13261583 A JP13261583 A JP 13261583A JP S6127158 B2 JPS6127158 B2 JP S6127158B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser beam
- robot
- workpiece
- laser
- mirror
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 6
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000003698 laser cutting Methods 0.000 description 3
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005183 environmental health Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はたとえば自動車のボデイなどの曲面
を持つた被加工物にレーザ光を照射してレーザ切
断などのレーザ加工するレーザ加工用ロボツトに
関する。
を持つた被加工物にレーザ光を照射してレーザ切
断などのレーザ加工するレーザ加工用ロボツトに
関する。
プレス加工によつて得られた自動車ボデイなど
の部品をトリミング加工や切断加工する場合に
は、従来、人手によるニブニング加工やプラズマ
溶断が用いられている。ニブニング加工は工数が
かかりコストアツプの原因となり、また、プラズ
マ溶断は、切断幅が広く、ベイパーが出るという
欠点がある。特にベイパーは環境衛生上の問題が
ある。
の部品をトリミング加工や切断加工する場合に
は、従来、人手によるニブニング加工やプラズマ
溶断が用いられている。ニブニング加工は工数が
かかりコストアツプの原因となり、また、プラズ
マ溶断は、切断幅が広く、ベイパーが出るという
欠点がある。特にベイパーは環境衛生上の問題が
ある。
また、近時レーザ加工機の普及に伴つてレーザ
光を被加工物に照射して切断するとが行なわれて
いる。この種のレーザ加工機はXYZの3軸制御の
スキヤナであり、平面的な被加工物には好適する
が、上述したように、自動車ボデイなどの曲面を
持つた被加工物においては、その切断が不可能で
あり、また、トリミング加工には使用されていな
い。
光を被加工物に照射して切断するとが行なわれて
いる。この種のレーザ加工機はXYZの3軸制御の
スキヤナであり、平面的な被加工物には好適する
が、上述したように、自動車ボデイなどの曲面を
持つた被加工物においては、その切断が不可能で
あり、また、トリミング加工には使用されていな
い。
この発明は上記事情に着目してなされたもの
で、その目的とするところは、自動車ボデイのよ
うに曲面を持つた被加工物においても高速にかつ
均一な狭い切断幅で切断できるレーザ加工用ロボ
ツトを提供しようとするものである。
で、その目的とするところは、自動車ボデイのよ
うに曲面を持つた被加工物においても高速にかつ
均一な狭い切断幅で切断できるレーザ加工用ロボ
ツトを提供しようとするものである。
この発明はレーザ発振器から発振されたレーザ
光を光伝送系を介して集光部に導びき被加工物へ
照射するものについて、その集光部をロボツトア
ームによつて支持し、レーザ光を被加工物面に集
光照射できるようにして被加工物の曲面に沿つて
走査できるようにしたことを特徴とする。
光を光伝送系を介して集光部に導びき被加工物へ
照射するものについて、その集光部をロボツトア
ームによつて支持し、レーザ光を被加工物面に集
光照射できるようにして被加工物の曲面に沿つて
走査できるようにしたことを特徴とする。
以下、この発明を図面に示す実施例にもとづい
て説明する。図面は第1の実施例を示すもので、
1はロボツト台である。このロボツト台1にはロ
ボツト主軸2を構成する昇降軸3が昇降自在に支
持されている。この昇降軸3の上端には水平軸4
が連結され、この水平軸4は昇降軸3を軸心とし
て施回動できるようになつている。この水平軸4
は中空に形成され、この内部には中空の進退軸5
が軸方向に進退自在に挿入されている。したがつ
て、この進退軸5は上記昇降軸3および水平軸4
によつて上下動、進退動および施回動するように
なつており、これらの駆動源は公知のエヤリン
ダ、サーボモータおよびハーモニツクドライブ等
によつて構成されている。
て説明する。図面は第1の実施例を示すもので、
1はロボツト台である。このロボツト台1にはロ
ボツト主軸2を構成する昇降軸3が昇降自在に支
持されている。この昇降軸3の上端には水平軸4
が連結され、この水平軸4は昇降軸3を軸心とし
て施回動できるようになつている。この水平軸4
は中空に形成され、この内部には中空の進退軸5
が軸方向に進退自在に挿入されている。したがつ
て、この進退軸5は上記昇降軸3および水平軸4
によつて上下動、進退動および施回動するように
なつており、これらの駆動源は公知のエヤリン
ダ、サーボモータおよびハーモニツクドライブ等
によつて構成されている。
さらに、上記進退軸5の先端部には第1関節部
6、第2関節部7および第3関節部8を有するロ
ボツトアーム9が連結されている。上記第1関節
部6は上記進退軸5の先端にこれと直交しかつ回
動自在に設けた回動筒10とこの回動筒10に直
角連結された連結転11とから構成されている。
この連結筒11の先端には保持筒12が固定さ
れ、この保持筒12には回転筒13が回転自在に
連結されている。そして、この保持筒12と回転
筒13とによつて第2関節部7を形成している。
さらに、この第2関節部7の回転筒13の一側に
は連結筒14を介して回動筒15がL字形に連結
されており、第3関節部8を構成している。この
第3関節部8の回動筒15の一端には鏡筒16が
連結されている。そして第1、第2、第3関節部
6、7、8は内されたサーボモータ(図示しな
い。)によつて回動するようになつている。
6、第2関節部7および第3関節部8を有するロ
ボツトアーム9が連結されている。上記第1関節
部6は上記進退軸5の先端にこれと直交しかつ回
動自在に設けた回動筒10とこの回動筒10に直
角連結された連結転11とから構成されている。
この連結筒11の先端には保持筒12が固定さ
れ、この保持筒12には回転筒13が回転自在に
連結されている。そして、この保持筒12と回転
筒13とによつて第2関節部7を形成している。
さらに、この第2関節部7の回転筒13の一側に
は連結筒14を介して回動筒15がL字形に連結
されており、第3関節部8を構成している。この
第3関節部8の回動筒15の一端には鏡筒16が
連結されている。そして第1、第2、第3関節部
6、7、8は内されたサーボモータ(図示しな
い。)によつて回動するようになつている。
一方、17はたとえばCO2レーザ発振器であ
り、これから発振されたレーザ光Lはレーザガイ
ド筒18によつて上記ロボツト主軸2およびロボ
ツトアーム9内に光伝送されるようになつてい
る。つぎに、この光伝送系19について説明する
と、20aはレーザガイド筒18の屈折部に設け
た第1のミラーであり、20bは水平軸4内に設
けた第2のミラーである。上記第1関節部6の回
動筒10の両端には第3のミラー20c、第4の
ミラー20dが対向している。第2関節部7の保
持筒12の両端には第5のミラー20e、第6の
ミラー20fが対向しているとともに、回動筒1
3の下端には第7のミラー20gが対向してい
る。第3関節部8の回動筒15には第8のミラー
20h、第9のミラー20iが対向しているとと
もに、鏡筒16には第10のミラー20jが設けら
れている。そして、レーザガイド筒18に伝送さ
れたレーザ光Lは第1のミラー20a→第10のミ
ラー20jの光伝送系19によつて伝送され、ロ
ボツトアーム9の光端に導びかれるようになつて
いる。また、このロボツトアーム9の先端の鏡筒
16には集光部21が設けられ、レーザ光Lを集
光する集光部22を構成している。
り、これから発振されたレーザ光Lはレーザガイ
ド筒18によつて上記ロボツト主軸2およびロボ
ツトアーム9内に光伝送されるようになつてい
る。つぎに、この光伝送系19について説明する
と、20aはレーザガイド筒18の屈折部に設け
た第1のミラーであり、20bは水平軸4内に設
けた第2のミラーである。上記第1関節部6の回
動筒10の両端には第3のミラー20c、第4の
ミラー20dが対向している。第2関節部7の保
持筒12の両端には第5のミラー20e、第6の
ミラー20fが対向しているとともに、回動筒1
3の下端には第7のミラー20gが対向してい
る。第3関節部8の回動筒15には第8のミラー
20h、第9のミラー20iが対向しているとと
もに、鏡筒16には第10のミラー20jが設けら
れている。そして、レーザガイド筒18に伝送さ
れたレーザ光Lは第1のミラー20a→第10のミ
ラー20jの光伝送系19によつて伝送され、ロ
ボツトアーム9の光端に導びかれるようになつて
いる。また、このロボツトアーム9の先端の鏡筒
16には集光部21が設けられ、レーザ光Lを集
光する集光部22を構成している。
また、23はたとえば自動車ボデイなどの曲面
を持つた被加工物であり、これぁ治具24によつ
て固定的に支持されている。
を持つた被加工物であり、これぁ治具24によつ
て固定的に支持されている。
つぎに、上述のよつに構成されたレーザ加工用
ロボツトの作用について説明する。まず、被加工
物23の加工点Aに対する相対位置決めは昇降軸
3の昇降、水平軸4の施回および進退軸5の進退
動により行ない、ついで第1関節部6を屈折して
加工点Aに対する集点位置を合せる。この状態
で、レーザ発振器17からレーザ光Lを発振させ
ると、このレーザ光Lはロボツト主軸2およびロ
ボツトアーム9内の光伝送系19、つまり、第1
のミラー20a〜第10のミラー20jを介して集
光部22に導びかれる。そしてこのレーザ光Lは
集光レンズ21によつて集光され、加工点Aに照
射される。このとき、第2関節部7においてω施
回、第3関節部8においてτ施回すると、被加工
物面に対して法線方向にレーザ光Lが照射し、被
加工物23の曲面に沿つて加工ができる。
ロボツトの作用について説明する。まず、被加工
物23の加工点Aに対する相対位置決めは昇降軸
3の昇降、水平軸4の施回および進退軸5の進退
動により行ない、ついで第1関節部6を屈折して
加工点Aに対する集点位置を合せる。この状態
で、レーザ発振器17からレーザ光Lを発振させ
ると、このレーザ光Lはロボツト主軸2およびロ
ボツトアーム9内の光伝送系19、つまり、第1
のミラー20a〜第10のミラー20jを介して集
光部22に導びかれる。そしてこのレーザ光Lは
集光レンズ21によつて集光され、加工点Aに照
射される。このとき、第2関節部7においてω施
回、第3関節部8においてτ施回すると、被加工
物面に対して法線方向にレーザ光Lが照射し、被
加工物23の曲面に沿つて加工ができる。
なお、上記第1の実施例においては、ロボツト
アーム9に第1、第2、第3関節部6、7、8を
設けたが、これは単なる一実施例を示すものであ
り、限定されるものではなく、また、ミラーの数
も同様である。
アーム9に第1、第2、第3関節部6、7、8を
設けたが、これは単なる一実施例を示すものであ
り、限定されるものではなく、また、ミラーの数
も同様である。
また、この発明は自動車ボデイのトリミング加
工に好適するが、被加工物は限定されるものでは
なく、また、レーザ切断にも応用できる。
工に好適するが、被加工物は限定されるものでは
なく、また、レーザ切断にも応用できる。
以上説明したように、この発明の構成によれ
ば、曲面を持つた被加工物であつてもレーザ光を
ロボツトアームが被加工面に導びき集光し、照射
することができる。したがつて、レーザ切断に応
用した場合には切断幅が少なく、高速に加工する
ことができるという効果があり、従来の加工に比
べて生産性が向上し、コストダウンを図ることが
できる。
ば、曲面を持つた被加工物であつてもレーザ光を
ロボツトアームが被加工面に導びき集光し、照射
することができる。したがつて、レーザ切断に応
用した場合には切断幅が少なく、高速に加工する
ことができるという効果があり、従来の加工に比
べて生産性が向上し、コストダウンを図ることが
できる。
図面はこの発明の一実施例を示す概略的構成図
である。 2……ロボツト主軸、9……ロボツトアーム、
17……レーザ発振器、19……光伝送系、22
……集光部、23……被加工物。
である。 2……ロボツト主軸、9……ロボツトアーム、
17……レーザ発振器、19……光伝送系、22
……集光部、23……被加工物。
Claims (1)
- 1 レーザ発振器から発振されたレーザ光を光伝
送系を介して集光部に導びき、この集光部によつ
て集光されたレーザ光を被加工物に照射して加工
するものにおいて、ロボツト体に少なくとも2個
の関節部によつて複数の連結節を連結し3方向に
施回可能なロボツトアームを構成し、上記連結筒
の各回転中心軸の交点上に反射ミラーを設けて上
記ロボツトアームの中心軸線上に上記レーザ光を
伝送させ、上記関節部に設置した反射ミラーは入
射側の光軸と出射側の光軸に対して等角で対向す
る反射面を有し、これら反射ミラーによつて上記
ロボツトアームの先端部に設けた集光部にレーザ
光を伝送し、この集光部により集光されるレーザ
光を上記被加工物に照射するようにしたことを特
徴とするレーザ加工用ロボツト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58132615A JPS6024295A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | レ−ザ加工用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58132615A JPS6024295A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | レ−ザ加工用ロボット |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59159337A Division JPS6064790A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | レ−ザ加工用ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6024295A JPS6024295A (ja) | 1985-02-06 |
JPS6127158B2 true JPS6127158B2 (ja) | 1986-06-24 |
Family
ID=15085467
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58132615A Granted JPS6024295A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | レ−ザ加工用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6024295A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4650952A (en) * | 1984-12-20 | 1987-03-17 | Gmf Robotics Corporation | Robot-laser system |
JPS61152393U (ja) * | 1985-03-12 | 1986-09-20 | ||
KR950001096B1 (ko) * | 1986-03-25 | 1995-02-11 | 레이저 랩 리미티드 | 자동화된 기계장치용 워크헤드장치 |
JPH0246993A (ja) * | 1988-08-05 | 1990-02-16 | Fanuc Ltd | 多関節アームを有したレーザロボット |
EP1340585A1 (en) | 2002-02-28 | 2003-09-03 | Retainagroup Limited | Apparatus for marking a vehicle |
JP6265107B2 (ja) * | 2014-11-05 | 2018-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | レーザ加工方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS591580B2 (ja) * | 1979-12-25 | 1984-01-12 | 関東レザ−株式会社 | 発泡装飾シ−トの製造方法 |
JPS59107785A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Toyota Motor Corp | レ−ザ加工用多関節ア−ム型ロボツト |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS591580U (ja) * | 1982-06-28 | 1984-01-07 | 新明和工業株式会社 | レ−ザ光線用多関節ロボツト |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP58132615A patent/JPS6024295A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS591580B2 (ja) * | 1979-12-25 | 1984-01-12 | 関東レザ−株式会社 | 発泡装飾シ−トの製造方法 |
JPS59107785A (ja) * | 1982-12-13 | 1984-06-22 | Toyota Motor Corp | レ−ザ加工用多関節ア−ム型ロボツト |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6024295A (ja) | 1985-02-06 |
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