JPS61235713A - ジヨイステイツクを用いた駆動装置 - Google Patents
ジヨイステイツクを用いた駆動装置Info
- Publication number
- JPS61235713A JPS61235713A JP60077275A JP7727585A JPS61235713A JP S61235713 A JPS61235713 A JP S61235713A JP 60077275 A JP60077275 A JP 60077275A JP 7727585 A JP7727585 A JP 7727585A JP S61235713 A JPS61235713 A JP S61235713A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- tilt angle
- directional
- speed
- moving member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(発明の技術分野)
本発明は、ジョイスティックを用いた駆動装置に関し、
投影機や三次元測定機等の測定機に用いられるものであ
る。
投影機や三次元測定機等の測定機に用いられるものであ
る。
(発明の背景)
投影機や三次元測定機等の測定機では、ワーク載置テー
ブル(例えば投影機に用いられる)やタッチプローブ信
号等の検知体(例えば三次元測定機に用いられる)等の
移動部材を、ジョイスティックからの駆動指令によって
自動送りする装置が知られている。すなわち、ジョイス
ティックの操作レバーを傾けることにより、傾け角度と
傾け方向に依存したX方向駆動指令とY方向駆動指令と
を得、それうによって所望の移動方向と移動速度とが得
られるため、ワーク載置テーブルや検知体を目標位置に
任意の速度及び方向で移動させることができた。
ブル(例えば投影機に用いられる)やタッチプローブ信
号等の検知体(例えば三次元測定機に用いられる)等の
移動部材を、ジョイスティックからの駆動指令によって
自動送りする装置が知られている。すなわち、ジョイス
ティックの操作レバーを傾けることにより、傾け角度と
傾け方向に依存したX方向駆動指令とY方向駆動指令と
を得、それうによって所望の移動方向と移動速度とが得
られるため、ワーク載置テーブルや検知体を目標位置に
任意の速度及び方向で移動させることができた。
しかしながら、従来の駆動装置では、ジョイスティック
の傾け角度に対応して連続的に変化する速度が与えられ
てしまうため1手の振れ等で傾け角度がばらつくとき、
結果として移動部材の速度にばらつきが発生してしまい
、一定速度を得るのは非常に難かしかった。そのため、
ワーク載置テーブルやタッチプローブ等の検知体に振動
等が発生し、測定結果の再現性を悪くしてしまう、とい
う欠点があった。
の傾け角度に対応して連続的に変化する速度が与えられ
てしまうため1手の振れ等で傾け角度がばらつくとき、
結果として移動部材の速度にばらつきが発生してしまい
、一定速度を得るのは非常に難かしかった。そのため、
ワーク載置テーブルやタッチプローブ等の検知体に振動
等が発生し、測定結果の再現性を悪くしてしまう、とい
う欠点があった。
(発明の目的)
本発明はこれらの欠点を解決し、ジョイスティックの操
作レバーの操作における手の振れ等による移動部材の速
度変化をなくシ、測定における再現性向上が達成できる
ジョイスティックを用いた駆動装置を提供することを目
的とする。
作レバーの操作における手の振れ等による移動部材の速
度変化をなくシ、測定における再現性向上が達成できる
ジョイスティックを用いた駆動装置を提供することを目
的とする。
(発明の概要)
本発明は、ジョイスティックの操作レバーを傾けること
により、その傾け角度に対応した速度で移動部材を駆動
する駆動装置において、前記操作レバーの傾け角度に対
応した信号を出力する信号出力手段と、該手段からの信
号を入力し、前記操作レバーの傾け角度範囲を量子化し
、各量子化範囲毎に一定速度を与えると共に、各量子化
範囲の間にヒステリシスを有する速度領域を設定した指
令信号を出力する制御手段と、前記制御手段からの信号
によって移動部材を駆動する駆動手段と。
により、その傾け角度に対応した速度で移動部材を駆動
する駆動装置において、前記操作レバーの傾け角度に対
応した信号を出力する信号出力手段と、該手段からの信
号を入力し、前記操作レバーの傾け角度範囲を量子化し
、各量子化範囲毎に一定速度を与えると共に、各量子化
範囲の間にヒステリシスを有する速度領域を設定した指
令信号を出力する制御手段と、前記制御手段からの信号
によって移動部材を駆動する駆動手段と。
を有することを特徴とする駆動装置であって2手の振れ
等により生ずる操作レバーの傾け角度変化の速度に対す
る悪影響を除去したものである。なお1本明細書におい
て量子化とはレバーの傾け角度範囲を均一(一定範囲毎
)に分けるのみではなく、不均一に分けることも含んで
いる。
等により生ずる操作レバーの傾け角度変化の速度に対す
る悪影響を除去したものである。なお1本明細書におい
て量子化とはレバーの傾け角度範囲を均一(一定範囲毎
)に分けるのみではなく、不均一に分けることも含んで
いる。
(実施例)
第1図は本発明の第1実施例のブロック図である。
X方向ジョイスティック1.Y方向ジョイステによって
起立した中立点を原点として操作レバーを含む鉛直面内
において、正負に60度程度傾け自在に軸支されており
、その回転軸がポテンショメータ等に接続され、ポテン
ショメータ啼によって操作レバーの傾け角度に対応した
信号を得た後。
起立した中立点を原点として操作レバーを含む鉛直面内
において、正負に60度程度傾け自在に軸支されており
、その回転軸がポテンショメータ等に接続され、ポテン
ショメータ啼によって操作レバーの傾け角度に対応した
信号を得た後。
デジタル信号に変換するようになっている。このように
して夫々のジョイスティック1.2.3かれる。マイク
ロコンピュータ4は、第2図の如きフローチャートに基
づき、夫々のジョイスティック1.2.3からの駆動指
令V 、X + V 91 *v5.を移動部材の移動
速度に対応した信号Vx。
して夫々のジョイスティック1.2.3かれる。マイク
ロコンピュータ4は、第2図の如きフローチャートに基
づき、夫々のジョイスティック1.2.3からの駆動指
令V 、X + V 91 *v5.を移動部材の移動
速度に対応した信号Vx。
vy、vyに変換し、X方向ドライバ回路5. Y方向
ドライバ回路6.Z方向ドライバ回路7に入力する。各
ドライバ回路5,6.7は対応するモータ8.9.10
を駆動する。従って、移動部材11は、三次元駆動され
ることになる。
ドライバ回路6.Z方向ドライバ回路7に入力する。各
ドライバ回路5,6.7は対応するモータ8.9.10
を駆動する。従って、移動部材11は、三次元駆動され
ることになる。
次に、第2図のフローチャート、及び第3図の動作説明
図に基づいてマイクロコンピュータ4の動作を説明する
。マイクロコンピュータ4はまず。
図に基づいてマイクロコンピュータ4の動作を説明する
。マイクロコンピュータ4はまず。
X方向ジョイスティック1の指令信号v1を入力し、指
令値V□がヒステリシス範囲にあるかすれば、ここはヒ
ステリシス範囲ではないから。
令値V□がヒステリシス範囲にあるかすれば、ここはヒ
ステリシス範囲ではないから。
ステップ21に進み、現在の速度指令電圧V、が信号V
、とじて出力される。また例えば、指令値v、、が■e
4に変化したとすれば、ここはヒステリシス範囲である
から、ステップ22に進み。
、とじて出力される。また例えば、指令値v、、が■e
4に変化したとすれば、ここはヒステリシス範囲である
から、ステップ22に進み。
そこでV、4に対応した2つの速度指令電圧Vl。
Vtのうち高い方の速度指令電圧Vアが、現在の速度指
令電圧v1よりも大きいか小さいかを判定する。いまの
例ではV、<Vtであるから、ステップ23に進み速度
指令電圧としてはvlが出力され続ける0次に指令値v
、xがV、4からv、4に変化した後、vlに移動した
とすれば、ステップ20で指令値vl翼がヒステリシス
範囲にあることが判断され、Vヨ〉■、であるから、ス
テップ22を通ってステップ24に入る。ステップ24
において、Vlに代わって■1が設定され。
令電圧v1よりも大きいか小さいかを判定する。いまの
例ではV、<Vtであるから、ステップ23に進み速度
指令電圧としてはvlが出力され続ける0次に指令値v
、xがV、4からv、4に変化した後、vlに移動した
とすれば、ステップ20で指令値vl翼がヒステリシス
範囲にあることが判断され、Vヨ〉■、であるから、ス
テップ22を通ってステップ24に入る。ステップ24
において、Vlに代わって■1が設定され。
新らしい速度指令電圧となる。
換言すれば、ステップ20で指令値がヒステリシス範囲
か否かを指令値に基づいて判定し、ヒステリシス範囲で
なければステップ21で指令値で決定された電圧v7現
在の指令速度電圧■、。、とじ、ヒステリシス範囲であ
れば、ステップ22でヒステリシスを持った電圧の高い
方VH,と現在の速度指令電圧V H6@との大小関係
を判断し。
か否かを指令値に基づいて判定し、ヒステリシス範囲で
なければステップ21で指令値で決定された電圧v7現
在の指令速度電圧■、。、とじ、ヒステリシス範囲であ
れば、ステップ22でヒステリシスを持った電圧の高い
方VH,と現在の速度指令電圧V H6@との大小関係
を判断し。
VNO□≧VH,、であればステップ23でヒステリシ
スを持った電圧の高い方VH,を現在の速度指令電圧V
Ho1dとし、VHou <VHeであればステップ
24でヒステリシスを持った電圧の低い方を VL、+現在の速度指令電圧vNOwとする。マイクロ
コンピュータ4は引き続いてY方向ジョイスティック2
の指令信号vIVを入力し同上の如きなう。
スを持った電圧の高い方VH,を現在の速度指令電圧V
Ho1dとし、VHou <VHeであればステップ
24でヒステリシスを持った電圧の低い方を VL、+現在の速度指令電圧vNOwとする。マイクロ
コンピュータ4は引き続いてY方向ジョイスティック2
の指令信号vIVを入力し同上の如きなう。
第3図でもわかるように1例えばv、4からかしながら
、−変電圧v3へ変化すると、その変化付近で操作レバ
ーの傾け角度を前後させても電圧v富は変化しないので
、操作レバーの操作による手の振れ等によって速度指令
電圧v2が変化することはない、換言すれば、ヒステリ
シスのないものでは速度指令電圧v7の変化しない操作
レバーの傾け角度範囲は操作レバーの傾け角によって異
なるが2本例の場合には速度指令電圧V、が変化しない
ために許容される角度範囲は操作レバーの傾け角にかか
わらず常に一定(量子化幅が一定の場合)である、勿論
、量子化幅が一定でない場合は許容角度範囲は一定には
ならない、従って。
、−変電圧v3へ変化すると、その変化付近で操作レバ
ーの傾け角度を前後させても電圧v富は変化しないので
、操作レバーの操作による手の振れ等によって速度指令
電圧v2が変化することはない、換言すれば、ヒステリ
シスのないものでは速度指令電圧v7の変化しない操作
レバーの傾け角度範囲は操作レバーの傾け角によって異
なるが2本例の場合には速度指令電圧V、が変化しない
ために許容される角度範囲は操作レバーの傾け角にかか
わらず常に一定(量子化幅が一定の場合)である、勿論
、量子化幅が一定でない場合は許容角度範囲は一定には
ならない、従って。
速度指令電圧Vよで駆動される移動部材は、速度が微妙
に変化するということがないものである。
に変化するということがないものである。
また2以上の実施例は移動部材を三次元的に駆動するジ
ョイスティックとして各軸に対応した1次元的なものを
3つ独立して用いたが、傾け方向が2次元的に行なえる
操作部材を有するジョイスティックを用いてX、Y方向
の制御をできるようにしてもよく、さらにこの操作部材
のつまみを回転自在としその回転角でZ方向の制御をし
うるようにしても全く同様であることは言うまでもない
。
ョイスティックとして各軸に対応した1次元的なものを
3つ独立して用いたが、傾け方向が2次元的に行なえる
操作部材を有するジョイスティックを用いてX、Y方向
の制御をできるようにしてもよく、さらにこの操作部材
のつまみを回転自在としその回転角でZ方向の制御をし
うるようにしても全く同様であることは言うまでもない
。
さらに9以上の実施例のマイクロコンピュータ
゛は、同機能を有するハードウェハで実現できるこ
とは勿論である。
゛は、同機能を有するハードウェハで実現できるこ
とは勿論である。
(発明の効果)
以上のように本発明によれば、ジョイスティックの操作
レバーの傾け操作中での手の振れ等によるばらつきがあ
ってもヒステリシスをもった速度選定ができることから
、移動部材の速度を一定に保つことができ、速度変化に
より起る振動等のばらつき原因を削除することができる
ため、測定における再現性向上が達成できる駆動装置を
得ることができる。
レバーの傾け操作中での手の振れ等によるばらつきがあ
ってもヒステリシスをもった速度選定ができることから
、移動部材の速度を一定に保つことができ、速度変化に
より起る振動等のばらつき原因を削除することができる
ため、測定における再現性向上が達成できる駆動装置を
得ることができる。
第1図は本発明の一実施例のブロック図、第2図は第1
図の一実施例で用いられるマイクロコンピュータのフロ
ーチャート、第3図は操作レバーの傾け角(V、)に対
する速度指令電圧(■7)の関係を示した動作説明図で
ある。 (主要部分の符号の説明) 1−−−−X方向ジョイスティック。 2−−−− Y方向ジョイスティック。 3−−−− Z方向ジョイスティック。 4−一一一マイクロコンピュータ。 5.6.7−−−−ドライバ回路。 8・ 9.10−−−−モータ。 11−−−一移動部材。
図の一実施例で用いられるマイクロコンピュータのフロ
ーチャート、第3図は操作レバーの傾け角(V、)に対
する速度指令電圧(■7)の関係を示した動作説明図で
ある。 (主要部分の符号の説明) 1−−−−X方向ジョイスティック。 2−−−− Y方向ジョイスティック。 3−−−− Z方向ジョイスティック。 4−一一一マイクロコンピュータ。 5.6.7−−−−ドライバ回路。 8・ 9.10−−−−モータ。 11−−−一移動部材。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ジョイスティックの操作レバーを傾けることにより、そ
の傾け角度に対応した速度で移動部材を駆動する駆動装
置において、 前記操作レバーの傾け角度に対応した信号を出力する信
号出力手段と、 該手段からの信号を入力し、前記操作レバーの傾け角度
範囲を量子化し、各量子化範囲毎に一定速度を与えると
共に、各量子化範囲の間にヒステリシスを有する速度領
域を設定した指令信号を出力する制御手段と、 前記制御手段からの信号によつて移動部材を駆動する駆
動手段と、 を有することを特徴とする駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60077275A JPS61235713A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | ジヨイステイツクを用いた駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60077275A JPS61235713A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | ジヨイステイツクを用いた駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61235713A true JPS61235713A (ja) | 1986-10-21 |
JPH0580683B2 JPH0580683B2 (ja) | 1993-11-10 |
Family
ID=13629305
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60077275A Granted JPS61235713A (ja) | 1985-04-11 | 1985-04-11 | ジヨイステイツクを用いた駆動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61235713A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015042120A (ja) * | 2013-08-23 | 2015-03-02 | 日本電産サーボ株式会社 | モータ駆動装置 |
-
1985
- 1985-04-11 JP JP60077275A patent/JPS61235713A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015042120A (ja) * | 2013-08-23 | 2015-03-02 | 日本電産サーボ株式会社 | モータ駆動装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0580683B2 (ja) | 1993-11-10 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
EXPY | Cancellation because of completion of term |