JPS61232877A - 自動ボールサーブ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ボールをサーブする装置に係り、更に詳細に
は、複数の卓球のボールを競技者に向けて連続的にサー
ブし、サーブの速さとボールの軌道とが調節されること
が可能であり、且ボールが繰返し使用されるような、持
ち運び可能のネット及びロボットに係る。本明細書では
本発明をその卓球への適用についてのみ説明するが、こ
こに記載された本発明の原理は広く他の分野にも応用さ
れ得ることは当業者にとって明らかであろう。

中球ヤテニスや野球などの練習のために競技者へボール
をサーブする種々の装置は従来技術に於て広く知られて
いる。例えば、米国特許第２．０８７．５７５号には、
卓球に於けるような軽惜のボールを放つための８置につ
いて記載されている。

この装置は、典型的にはオーバヘッドホッパの形態をと
るオーバヘッド供給手段を含んでいる。オーバヘッドホ
ッパへは、連続的なループ上を動くべく機械的に取付け
られた一連のボール運搬要素を有する運搬システムによ
ってボールが供給される。

米国特許第２．５０８．４６１号には、管路から卓球の
ボールを放出するために例えば家庭用電気掃除機等から
供給される加圧空気を利用する装置について記載されて
いる。管路の下部へボールを導入するために重力を利用
したボール収集箱が提供されている。この装置、は、ボ
ールの入口に於ける制御を提供しておらず、特に複数の
ボールがシステムに送られる場合に、ボールが適切に供
給されないと空気圧に損失が生ずる可能性がある。

米国特許第３．９１７．２６５号には、ボール収集源か
らボールを運び出し、そのボールを放出手段へ供給して
ボールを放出するための空気圧装置を含んだ、別の空気
圧ボール放出機について記載されている。この場合も、
空気圧の維持が問題になっている。放出手段は互いに一
定角度おきに取付けられた複数のバレルを有しており、
このバレルによって放出されるボールの軌跡は予め決め
られた幾つかの場合に設定されることが可能になってい
る。ボールと特定のバレルの壁面とのランダムな接触に
よって、ボールがそのバレルによって加速される時にボ
ールにスピンが加えられる。

この方式によれば、ボールに加えられるスピンの制御は
不可能である。

米国特許第４，１１６，４３８号には、卓球ボールを把
みそれをガイドに沿って放出するための、互いに慨して
平行に延在する二つの可撓性°の、投球ディスクを含ん
だ機械的な投球手段を有する卓球ボール投球装置につい
て記載されている。ディスクは繰返し行うのでディスク
の材料の性質は重要である。この装置に於ても、空気圧
手段によってボールがサーブディスクへ送り返される。

米国特許第２．７９３．６３６号には、米国特許第３゜
９１１．８８８号や米国特許第３．９８９．２４５号と
同様に、ファンが作動する装置について記載されている
。

米国特許第３．７９４．０１１号には、サーバによって
サーブされるボールに加えられるスピンの程度に変化を
加えるための比較的単純な装置について記載されている
。この特許の記載内容は、参考として本発明に含まれる
ものである。

上述の従来技術の装置と他の従来技術の装置とはそれぞ
れの目的にかなうべく作動するが、それらの何れも、明
らかに低価格で信頼性が高く且比較的単純な＊構を有す
る卓球のためのサーブ装置を提供することには成功して
いない。空気圧を利用した装置は元来信頼性の低いもの
である。また、機械的に作動する装置は、全ての機能が
要求される場合には比較的複雑になってしまう。機械的
に作動する装置の構造がたとえ単純になったとしても、
多種多様な変化球を提供する能力は失われてしまう。

本発明は、練習や競技のために多種多様な球種を提供す
る比較的低価格で製作が単純なロボットを提供すること
によって、上述のような従来技術の欠点を克服している
。このロボットは、返球ネットと共働して、競技者によ
って打ち返されるボールをＳｔ返し自動的にサーブする
。本装置は、機械的な構造の単純さと、低価格性と広い
範囲の球種を提供する能力とを提供する。

本発明の一つの目的は、人間が行う多種のサーブを精巧
に模擬する携帯用の卓球ボール用のサーブ装置を提供す
ることである。

本発明の他の一つの目的は、オーバヘッドホッパなしに
競技台の高さからボールが自動的に供給されるような、
高位置で作動するサーブ装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、作動中にボールが過度の摩
耗や変形を受けないような、卓球ボール用のサーブ装置
を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、遠隔操作が可能なサーブ装
置を提供することである。

本発明の更に他の一つの目的は、比較的容易に取付は取
り外しが可能であるようなサーブ装置を提供することで
ある。

本発明の他の一つの目的は、特定の球種に対する練習を
可能にするために、配球の速度と共に球速と球のスピン
と軌跡との多種の組合せを正確に繰返し再現させること
が可能な卓球用のサーブ装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、幅広い機能を備え且比較的
単純で安価に製作されることができる、投球装置を提供
することである。

本発明の他の一つの目的は、使用時に過度の摩耗を生じ
ないような分解部品を有する投球装置を提供することで
ある。

本発明の他の一つの目的は、打ち返されたボールを再使
用して最小限のボールで連続的な練習或いは競技を可能
にするようなサーブ装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、サーブされるボールの軌跡
を予想パターンを用いて自動的に変更するようなナーブ
装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、サーブヘッドのパン運°動
のパターンが制御されることが可能であるようなロボッ
トのサーブ装置を提供することである。

本発明の他の目的は、以下の詳細な説明及び添付の図面
から明らかとなろう。

上述したように、本発明は特に卓球で用いられるロボッ
トのサーブ装置を提供するものである。

このロボットは、直交座標系にしてそのうちの１本の座
標軸が概して鉛直方向を向いているような直交座標系の
、３本の軸に関して調節可能なサーブヘッドを有してい
る。サーブヘッドと共動して、単純化されたパンシステ
ムが作動して、サーブへラドから放たれるボールの配球
位置を変化゛さ、Ｉ！る。

また、ヘッドの回転によってボールにスピンが加えられ
る。競技者によって打ち返されるボールを捕捉するだめ
のネットが提供されていることが望ましい。そして、戻
されたボールをヘッドへ送るために簡単な構造が用いら
れる。

第１図に於て、符号１は本発明によるロボットのサーブ
装置の一つの実施例を示している。ロボット１は、サー
ブヘッド３の勤ぎに大まかに制限を加えている囲い２と
パンシステム４と本体５とを含んでおり、第１０図及び
第１１図に於て最もよく示されており後で詳細に説明さ
れるように、ネット組立体６と共に使用される。

本体５は、底部１２と両側部１３及び１４とによって郭
定されている入口１１を有するベース１０を含んでいる
。

本体５の上部は概して長方形の水平方向断面を有し、前
面１５と側面１６及び１７と後面１８とを有している。

本体５の下部は部分１９に沿って拡がった形状を有して
いる。部分１９は、何らかの従来技術の方法によってベ
ース１０と組合さるように設計されている。本体５の前
面１５は、入口１１の底部１２と本体の拡がった部分１
つとの間の接合部に沿って形成された口２０を有してい
る。つまり、入口１１は卓球のボールを例えば口２０へ
向けて模方に供給すべく設計されているのである。

第１図及び第３図に最もよく示されている如く、拡がっ
た部分１９はボール供給機構２５を収容するように形成
されている。ボール供給機構２５は、例えばボールが入
口１１と０２０とに送られてきた時にそのボールと係合
し、ロボット１の本体５の内側へ運ぶという機能を有し
ている。機構２５は、ギヤトレイン２７を駆動する供給
モータ２６を含んでいる。ギヤトレイン２７は、モータ
２６によって駆動される第一の比較的小さいギヤ２８と
大きいギヤ２９とを含んでいる。ギヤ２９には、複数の
フィンガ３０が取付けられている。フィンガ３０はギヤ
２９と共に回転して卓球等のボールと係合し、ロボット
１の囲いの本体５の内側ヘポールを送込む。フィンガ３
０は穫々の形状を有していることが可能であり、またフ
ィンガの数も様々に変わり得ることは、理解されよう。

供給モータ２６とギヤトレイン２７とは、適当な従来技
術によって本体５の中に取付けられる。

図示されている実施例に於ては、モータ２６はブラケッ
ト３１に取付けられており、このブラケット３１が本体
５に取付けられている。取付手段としては、ねじ山が付
けられたファスナが適切である。モータ２６は、従来技
術の交流駆動モータであり、その出力軸はギヤトレイン
２７のギヤ２８に取付けられている。ギヤ２８はギヤ２
９と噛合っており、ギヤ２９とフィンガ３０とを回転さ
せる。

第３図、第５図及び第６図に最もよく示されているよう
に、囲い２の本体５は内部供給通路３３の範囲に制限を
加えている。図示されている実施例に於ては、供給通路
３３は内側に形成されている複数の壁３４．３５．３６
及び３７によって郭定されている。壁３４〜３７は通路
３３に沿って鉛直下向きに延在しており１、複数のボー
ル３８が供給機構２５によって通路３３内を上向きに運
ばれる時にそれらボールと点接触する。更に本体５には
、第５図に示されている如き取付装置５０が取付けられ
ている。この取付装［５０は、本発明のロボット１をネ
ット組立体６に取付けるために用いられるが、より詳細
には後で説明される。

第２図に示されているように、供給通路３３は口２０か
らサーブヘッド３まで延在している。供給通路は、ロボ
ット１のパン部分４に沿う位置以外は概して直立してい
る。パン部分４に沿う位置では、通路３３は本体５とサ
ーブヘッド３とを連結するひじ部２２を郭定している。

これまでの説明から解る通り、本発明のロボット１のた
めのボール供給機構は、入口１１に沿ってボールを戻し
口２０からヘッド３までそのボールを運ぶように設計さ
れているという点で、従来技術に於て知られる他の機構
と比べて実質的により単純である。供給通路３３の大き
さは、ボールが通路３３に挿入される時に通路３３と比
較的密になるよう設計される。つまり、ボールが不要な
摩擦を生ずることなく通路３３内を自由に移動し、且球
詰りが生ずることがないように通路３３は設計されてい
るのである。加えて、ボールは連発銃の弾倉のようにサ
ーブヘッド３へ供給される。即ち、フィンガ３０の働き
で新しいボールが一個供給通路に入った時にだけ供給通
路３０からサーブヘッドへボールが供給されるのである
。従って、ロボット１を連続的に作動させるためには競
技者は通路３３内に並んだボール以外にたった一個のボ
ールを用意すれば良いのである。ボール３８がフィンガ
３０によって係合され通路３３内へ挿入される速度は、
供給モータ２６によって制御され、その速度はロボット
１のオペレータによって調節されることが可能である。

パンシステム４とサーブヘッド３とは互いに共働して、
サーブヘッド３から放たれるボールの方向を変化させる
。第８図に最も良く示されている如く、サーブヘッド３
はピボット軸４５に於てパンシステム４に取付けられて
いる。また、ピボツト４５の周囲にはりャエツジ４７を
有するフランジ４６が取付けられている。エツジ４７は
複数のノツチ４８を有している。このノツチの目的につ
いては後述する。更にピボット軸４５の周囲には一対の
カムアーム４０及び４１が取付けられている。カムアー
ムは、ノツチ４８と選択的に係合してカムアーム４１及
び４２を予め決められた位置に固定するためのストップ
４２を含んでいる。第８図に示されている通り、ヘッド
３と７ランジ４６とは互いに連結しており、共にピボッ
ト軸４５の周りを回転運動することが可能である。

カムアーム４１及び４２の上方には、パンモータ４３が
取付けられている。パンモータ４３は、カムフォロワ３
９を有するカムフォロワドライバ４４に連結されている
。カムドライバ４４が回転すると、カムフォロワ３９は
カムアーム４０及び４１と係合してアームの端部をなぞ
りながら動く。

サーブヘッド３の回転運動を提供する、最も単純化され
た構造が本発明の重要な特徴である。第８図に、この回
転運動即ちパン運動が良く示されている。パンモータ４
３の軸が回転すると、カムドライバ４４も回転し、この
ことによってカムフォロワ３９はアーム４０の端部と係
合する。第８図に示されている位置に於て、フォロワ３
９とアーム４０とが係合することによって、フォロワ３
９はモータの回転時に直線上の軌道上を動き、一方ヘッ
ドは全く動かない。しかし、更にモータ４３が回転し続
けると、カムフォロワ３９はアーム４１の端部と係合す
る。フォロワ３９がアーム４１と係合することによって
、ヘッド３を第８図に於て矢印で示されている方向に右
向きに回転させるような力が発生する。この右向きの回
転は、第８図に示されている通りフォロワ３９が点５２
に於てカムアーム４１から離れるまで続く。さてこの時
点でヘッドは第８図に矢印で示されているように右向き
に回転し、カムフォロワ３９が点５３に於てアーム４０
から離れると、第８図に矢印で示されている方向と反対
向きにヘッド３を駆動する力がフランジ４６、従ってヘ
ッド３に加わり、第８図に於てカムフォロワ３９によっ
て示されている点５４の中心線位置まで移動する。容易
に理解きれるように、カムアーム４１がカムアーム４０
に対して平行な位置へ移動するということは、ヘッド３
が常にその中心線位置上にあることを意味する。即ち、
カムアーム４０及び４１が互いに平行に運動するとぎ、
フォロワ３９は直線上の軌道上を動き、従ってヘッド３
が中心線位置から離れないのである。カムアーム４０が
、第８図に示されているようにカムアーム４１が上向き
に移動しているのと同様に移動すると、ヘッド３が最左
位置と最古位置との間の全行程に亙ってパン運動するこ
とになる。更に、カムフォロワ４０及び４１を適当な中
間ストップの位置に配置することによって、ヘッド３の
パン運動に変化が加えられる。

７ランジ４６にはまた、Ｃ字形のブラケット６０が取付
けられている。ブラケット６０の大きさは、それが逆Ｃ
字形のフランジ６１を受けるように設定されている。更
に７ランジ６１はヘッドの囲いに取付けられている。ブ
ラケット６０及び６１はそれぞれねじ山が付けられたフ
ァスナ６２を受けるような大きさに形成された穴を少な
くとも一つ有していることが望ましい。加えて、第１図
に最も良く示されている通り、ブラケット６０はスロッ
ト６３を有している。このスロット６３はねじ山が付け
られたファスナ６２を受け、スロット６３の弓形によっ
て郭定される円弧上をヘッドが回転運動することを可能
にする。従って、ファスナ６２に取付けられているナツ
ト９１をゆるめ、ヘッド３を移動して任意のビッヂ位置
に配置し、ナツト９１を締めることによって、ヘッド３
のピッチは簡単に調節されることが可能である。

図示されている実施例に於て、ブラケット６１はカラ７
０に取付けられている。カラ７０はヘッド相立体３のフ
ランジ７１をゆるみばめで受けており、ヘッドはカラ７
０の周りを回転運動することができる。サーブヘッド３
の回転方向の位置を選択的に決めることを可能にするた
めに、ベアリングレース７３とボールストップ７４とバ
イアス手段７５とを含んだ戻り止め構造物７２がカラ７
０の中に取付けられていることが望ましい。

ヘッド３の内側には、サーブホイール８２に連結してい
る軸８１を有−４るサーブホイール駆動モー９８０が取
付けられている。ヘッド３の下部に沿って、静止ブロッ
ク８５が取付けられている。

第７図に示されているように、卓球のボール３８がヘッ
ド３に近づくと静止ブロック８５及びサーブホイール８
２と係合する。ホイール８２は、ボールと係合しそれを
ヘッド３の出口ボート９０から放つために、比較的摩擦
係数の高い材料によって形成されていることが望ましい
外側表面８６を有している。前述の米国特許第３，７９
４．０１１号に記載されているデュアルホイール配列が
用いられることも可能である。しかしながら、静止ブロ
ック及び単一のホイールを使用することは、装置の作動
に於てただ一つの駆動ホイールのみを必要とするという
点で１デユアルホイールを用いた装置よりも優れている
と考えられる。単一のホイールによる構造は、ホイール
或いはそれらを駆動するモータの同期の問題を生じない
。ヘッド３がカラ７０の周りを回転することによって、
ヘッド３へ送り込まれたボールにスピン若しくはひねり
が加えられる。供給通路３３は静止しており、ヘッドは
通路３３に対して回転しているので、ヘッド３の回転の
向きに応じて、ヘッド３へ供給され出口ポート９１から
放出されるボール３８にスピンが加えられる。前述した
ようにボールの軌道は、締付はナツト９１の調節により
スロット６３に沿ってヘッド３を移動させることによっ
て変更されることが可能である。また、先に述べたよう
に、ヘッドのパン運動はカムアーム４０及び４１の運動
によって制御される。

供給モータ２６とパンモータ４３と投球モータ８０との
それぞれの制御は、制御手段８日の使用によって達成さ
れる。それぞれのモータは従来技術の交流モータであり
、その回転速度は制御手段８８によって制御される。供
給モータ２６によるボールの供給速度と、パン運動の速
度と、出口ボート９０から放たれるボールの放出率とが
それぞれ独立に制御されるように、それぞれのモータに
は独立した制御装置が提供されることが望ましい。

しかしながら、本発明に於て用いられる新しい供給シス
テムのおかげで、ボールが供給通路３３を通して絶えず
供給されるためには、供給モータ２６は必ずホイール駆
動モータ若しくは投球モータ８０の速度とほぼ等しい速
度で作動しなければならない。制御手段はロボット１か
ら離れた所に配置されることが可能であり、このような
場合には競技者は練習或いは競技をしながらロボット１
の作動を調節することができる。

第１０図を参照して、ネット組立体６は上向きに延在す
る中央ボール１０１を有するベース１００を含んでいる
。ボール１０１は、外向きに延びた複数のアーム１０３
．１０４．１０５．１０６．１０７を有するスパイダ１
０２に取付けれらている。アームの数と、その取付位置
のスパイダ１０２に対する角度とは、本発明の実施例に
於て様々に設定されることが可能である。第１０図に於
て矢印で示されている通り、アーム１０３〜１０７は直
立の位置へたたみ込まれるように設計されている。ネッ
ト組立体が中球台１２１の端１２０を実質的に越えて延
在することが望まれる場合には、それぞれ符＠１１０及
び１１１によって示されているアーム１０３及び１０７
の延長部が提供されることが可能である。卓球台１２１
は従来からあるものであり、ここでは詳細な説明は行わ
ない。

ロボット１の作動に応答して打ち返されてきたボールが
ネットに捕捉されロボットへ送り返されるようにするた
めに、ネット組立体は台１２１の端１２０の付近まで延
在しているのである。アーム１０３及び１０７は複数の
取付袋Ｍ１２６を有しており、それら取付装置はアーム
とネット組立体とを台１２１に取付けている。取付手段
としては、例えば従来技術のウィングナツトとねじ付き
ファスナとが良いことが見い出されている。

前述したように、ロボット１は取付は手段５０を有して
いる。第５図に示されている実施例に於て、取付は手段
５０はアーム１０５を受けることができるような大きざ
の中央孔５５を郭定するフランジ５６を含んでいる。ロ
ボット１とアーム１０５とは、従来技術の方法によって
豆いに連結されている。この場合も、ねじ付きファスナ
８９は良好である。後述する目的のために、ロボット１
はファスナ８９が調節されることによってアーム１０５
上をすべり運動することができる。

従来技術のネット１３０がネット組立体６のアームを覆
う形で広げられている。ネット組立体６は、アーム１０
３及び１０４と他のネットの部分とに取付けられた底部
１３１を有している。本発明の作動時に於ては、ロボッ
ト１はその人口１１が台１２１の高さよりも低い位置に
配置されるように配置される。このことは、ロボット１
をアーム１０５に取付け、ネットの底部１３１が下向き
に引張られるまでロボットを下向きにすべらせることに
よって達成される。第１１図に示されているように、こ
のことによって底部１３１には傾斜を有する側部と傾斜
を有する前部とが形成され、ネット組立体６に戻された
ボールはロボットの入口１１にまっすぐに供給されるの
である。

説明された本発明の特定の実施例は、持ち運び使用に最
適である。即ち、ひとたびロボット１がネット組立体６
に取付けられ練習のためにセットされている場合に、ロ
ボット１は単にアーム１０３及び１０７と台１２１との
間の取付は手段１２６を取り外すことによって、取り外
されることが可能である。次にアームが上向きに折りた
たまれ、比較的コンパクトな状態で台１２１から装置全
体が取り外される。再取付けはこれと逆の順序で迅速に
達成される。即ち、アーム１０３〜１０７が広げられ、
取付は手段１２６が台１２１に連結されることによって
、ロボット１は作動可能となる。

本発明のロボット１の作動は比較的単純である。

ロボット１へ十分な数のボールが供給され供給通路がボ
ールで満たされると、ロボットは自動的に出口ポート９
０からボールを放つ。上述のように、出口ボート９０か
らボールを放出する方法は、供給モータとパンモータと
投球モータとの回転速度と、パンアーム４０及び４１の
位置と、カラ７０上のヘッド３の円周方向位置と、スロ
ット６３に対するヘッドの位置とによって変化する。こ
れらは全て独立に、或いは組合せて変化させられ、従来
技術に於て得られたロボットよりもより高い性能を提供
する。このような本発明の単純さと高い能力とは、ロボ
ット１が比較的安価によって製作されるということと併
せて、本発明の優秀さをきわだたせている。

本発明のロボット１は、様々な形態をとり得る。

例えば、第１２図に於て、本体５は拡がった部分１９を
有しており、それはロボット１へのボールの供給を補助
する拡がった口２０を提供している。

加えて、ロボット１の入［１１１が１８０°回転して取
付けられることによって、ロボットが直接台１２１に取
付けられることが可能になる。かかる実施例は第１４図
から第２１図までに示されている。概して、第１４図に
符号１５０で示されているロボットは、以下に説明され
る点を除いてはロボット１と類似している。同等の部品
に対しては同一の符号が用いられる。上述したように、
ロボット１５０のロボット１との主な相違点は、ロボッ
トの０１１がヘッド３に対して１８０°回転していると
いうことである。支持物１４０は、台１２１の端部と接
触する側端部１４１と台’１．２１の上面と接触する上
端支持端を１４２とを含む。

支持物１４１は更に、複数の取付は穴１４４を有するブ
ロック１４３を含んでいる。穴１４４は、第２２図に最
も良く示されているように、複数の支持物要素１４５を
受ける。第２２図に示されているように支持物要素１４
５の数が例えば３ｇｌ’Ｕ−ある場合には、そのうちの
一つが台１２１の上面と係合し、他の二つが台１２１の
下面と係合する。

必要なら、他の組合せも可能である。

第１６図に示されているように、ブロック８５にパイア
スカを加えるために単一のばね１３５が用いられる。第
７図に示されているロボットの実施例と共に２本のばね
が用いられることもある。

何れの場合でも、ブロック８５が自己調節機能を有する
ようにばねが用いられているのである。

口１１の再配置によって、ロボット１５０に於ては実質
的に単純化されたネット構造物１５２が用いられること
が可能である。つまり、スパイダ相立体１５３が支持物
１５１に沿ってロボット１５０に取付けられる。スパイ
ダ１５３にはプラスヂックス或いは類似の材料で形成さ
れたドロウ１５４が取付けられ、かかるドロウ１５４は
中央連結部１５５に沿って分離可能である。スパイダ１
５３は一対のアーム１５６及び１５７を有しており、そ
れらのアームはネット１５８を支持すべく機能する。ロ
ボット１の実施例と同様、アームとトＯつとは第１図に
於て破線で示されている位置まで折りたたまれることが
可能である。このようにネットの構造が単純化されてい
るので、ロボット１５０は前述の本発明の実施例よりも
実質的に低コストで製作されることが見出された。特に
ドロウ１５４が低価格で製造されることが可能であり、
スタンドの排除は製作費を大幅に低減させる。

しかしながら、上述の複数のロボット自体は実質的に類
似の様式で機能するのである。

以上の説明及び添付の図面によって、本発明の特許請求
の範囲内に於て数々の変更が可能であることは、当業者
にとって明らかであろう。例えば、ロボット１は一連の
段階を以て売られることが可能であり、このことによっ
て本発明の低い価格は更に低下する。幾つかの図面に示
されているように、ロボット１の設計と美的外観とは、
本発明の他の実施例に於ては変更され得る。上ではボー
ルを投球する単一のモータが論じられたが、必要な場合
にはモータを二個使用することも可能である。

更に低い価格が要求される時は、一つ或いはそれ以上の
調節機能が除去され得る。かかる変更は単に説明に際し
て役立つものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のサーブ装置の一つの実施例の透視図
である。 第２図は、本発明のサーブ装置の一つの実施例の側面断
面図である。 第３図は、第２図の線３−３に沿ってとられた断面図で
ある。 第４図は、第３図の線４−４に沿ってとられた断面図で
ある。 第５図は、第３図の線５−５に沿ってとられた断面図で
ある。 第６図は、第３図の線６−６に沿ってとられた断面図で
ある。 第７図は、第２図の線７−７に沿ってとられた部分断面
図である。 第８図は、第２図の線８−８に沿ってとられた断面図で
ある。 第９図は、第１図の装置のためのｌ１１１１１１システ
ムの概略図である。 第１０図は、本発明のネット及びロボット１の作動を説
明づる前面図である。 第１１図は、第１０図に示されているネット及びロボッ
トの側面図である。 第１２図は、本発明のサーブ装置の第二の実施例の透視
図である。 第１３図は、第１２図の実施例の側面断面図である。 第１４図は、本発明のサーブ装置の第三の実施例の透視
図である。 第１５図は、第１４図の実施例の側面断面図である。 第１６図は、第１３図の線１６−１６に・沿、つてとら
れた部分断面図である。 第１７図は、第１５図の線１７−１７に沿ってとられた
断面図である。 第１８図は、第１５図の線１８−１８に沿ってとられた
断面図である。 第１９図は、第１８図の１１９−１９に沿ってとられた
部分断面図である。 第２０図は、第１２図のロボットを使用したロボットと
ネットとの組合せの上面図である。 第２１図は、第２０図の線２１−２１に沿ってとられた
断面図であり、ネットがたたまれている状態を示してい
る。 第２２図は、第２０図（７）ｗＡ２２−２２１Ｃ沿ツテ
とられた部分断面図である。 １・・・ロボット、２・・・囲い、３・・・サーブヘッ
ド。 ４・・・パンシステム、５・・・本体、６・・・ネット
組立体。 １０・・・ベース、１１・・・入０．１２・・・底部、
１３．１４・・・側部、１５・・・前面、１６．１７・
・・側面、１８・・・後面、１９・・・拡がった部分、
２０・・・０．２２・・・ひじ部、２５・・・ボール供
給機構、２６・・・供給モータ、２７・・・ギヤトレイ
ン、２８・・・小さいギヤ。 ２９・・・大きいギｔ＝、３０・・・フィンガ、３１・
・・ブラケット、３３・・・供給通路、３３〜３７・・
・壁、３８・・・ボール、３９・・・カムフォロワ、４
０．４１・・・アムアーム、４２・・・ストップ、４３
・・・パンモータ。 ４４・・・カムフォロワドライバ、４５・・・ピボット
軸。 ４６・・・フランジ、４７・・・リヤエツジ、４８・・
・ノツチ、５０・・・取付は装置、５２〜５４・・・点
、５５・・・中央孔、５６・・・フランジ、６０・・・
ブラケット、６１・・・７ランジ、６２・・・ファスナ
、６３・・・スロット。 ７０・・・カラ、７１・・・７ランジ、７２・・・戻り
止め構造物、７３・・・ベアリングレース、７４・・・
ボールストップ、７５・・・バイアス手段、８０・・・
駆動モータ。 ８１・・・軸、８２・・・サーブホイール、８５・・・
ブロック、８６・・・外側表面、８８・・・制御手段、
８９・・・ねじ付き７？スナ、９０・・・出口ボート、
９１・・・ナツト、１００・・・ベース、１０１・・・
中央ボール、１０２・・・スパイダ、１０３〜１０７・
・・アーム、１１０．１１１・・・アームの延長部、１
２０・・・卓球台１２１の端、１２１・・・卓球台、１
２６・・・取付は手段、１３０・・・ネット、１３１・
・・底部、１３５・・・ばね、１４０・・・支持物、１
４１・・・側端部、１４２・・・上端支持端、１４３・
・・ブロック、１４４・・・取付は穴、１４５・・・支
持物要素、１５０・・・ロボット、１５１・・・支持物
、１５２・・・ネット構造物、１５３・・・スパイダ組
立体、１５４・・・ドロウ、１５５・・・中央連結部。 １５６．１５７・・・アーム、１５８・・・ネット特許
出願人　　ゲイリー・ギセンチェルジョセフ・イー・ニ
ューガーデン ゴートン・イー・リン 代　　理　　人　　　弁理士　　　明　　石　　昌　　
毅ＦＩＧ、　＋７

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）内部にボール供給通路を有する囲いであって、一
   端にヘッド構造体を有し他端にボール入口を有し、前記
   ヘッド構造体及び前記ボール入口は前記供給通路により
   互いに接続された囲いと、前記囲いの前記ボール入口と
   作動的に関連して前記供給通路へボールを供給するボー
   ル供給手段であって、重力に逆らってボールを上方へ供
   給し、前記供給通路内へ一つのボールが挿入されること
   により前記ヘッド構造体内へ一つのボールが強制的に送
   給されるよう構成されたボール供給手段と、前記ヘッド
   構造体内へ一つのボールが挿入されると前記ヘッド構造
   体より一つのボールを放出する手段と、 前記ヘッド構造体及び前記囲いと作動的に関連して前記
   囲いに対し相対的に前記ヘッド構造体を回転させる手段
   と、 前記ヘッド構造体と前記囲いとの間に作動的に接続され
   前記ヘッド構造体より放出されるボールの射角を調節す
   る手段と、 弓状の軌跡を描くよう前記ヘッド構造体を調節可能に往
   復動させる手段であって、前記ヘッド構造体を前記囲い
   に作動的に接続する手段と、を含む自動ボールサーブ装
   置。
2. （２）ヘッドと囲いとを有する自動ボールサーブ装置に
   して、前記ヘッドと前記囲いとの間に作動的に接続され
   前記ヘッドのパン運動を許すパン運動手段であって、該
   パン運動手段は前記囲いに枢動可能に装着され前記ヘッ
   ドに作動的に接続されたフレームと、前記フレームのピ
   ボットヘッドに装着された一対のカムアームと、前記囲
   いに作動的に装着されたモータと、前記モータにより駆
   動され前記カムアームに係合するカム手段とを含む自動
   ボールサーブ装置。
3. （３）中央部と該中央部より外方へ延在する複数個のア
   ームと該アームの間に延在するネットとを含むネット装
   置と、前記ネット装置に装着されたロボットサーバであ
   って、底壁が前記ロボットサーバへボールを供給し得る
   よう配置されたロボットサーバとを含むロボットサーブ
   組立体。
4. （４）ボールをサーブするためのロボットにして、内部
   にボール供給通路を有する囲いであって、一端に入口を
   有し他端にサーブヘッドを有し、前記サーブヘッドは前
   記囲いに対し相対的に回転可能に装着された囲いと、前
   記ヘッドよりボールを放出するボール放出手段であって
   、前記囲いに対し回転可能に装着されたホイールと、前
   記ホイールを駆動する手段と、ボールが前記サーブヘッ
   ドより放出される前にボールを支持すべく配置された摩
   擦ブロックとを含むボール放出手段とを含むロボット。