JPH0582225B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ボールをサーブする装置に係り、更
に詳細には、複数の卓球のボールを競技者に向け
て連続的にサーブし、サーブの速さとボールの軌
道とが調節されることが可能であり、且ボールが
繰返し使用されるような、持ち運び可能のネツト
及びロボツトに係る。本明細書では本発明をその
卓球への適用についてのみ説明するが、ここに記
載された本発明の原理は広く他の分野にも応用さ
れ得ることは当業者にとつて明らかであろう。

卓球やテニスや野球などの練習のために競技者
へボールをサーブする種々の装置は従来技術に於
て広く知られている。例えば、米国特許第
2087575号には、卓球に於けるような軽量のボー
ルを放つための装置について記載されている。こ
の装置は、典型的にはオーバヘツドホツパの形態
をとるオーバヘツド供給手段を含んでいる。オー
バヘツドホツパへは、連続的なループ上を動くべ
く機械的に取付けられた一連のボール運搬要素を
有する運搬システムによつてボールが供給され
る。

米国特許第2508461号には、管路から卓球のボ
ールを放出するために例えば家庭用電気掃除機等
から供給される加圧空気を利用する装置について
記載されている。管路の下部へボールを導入する
ために重力を利用したボール収集箱が提供されて
いる。この装置は、ボールの入口に於ける制御を
提供しておらず、特に複数のボールがシステムに
送られる場合に、ボールが適切に供給されないと
空気圧に損失が生ずる可能性がある。

米国特許第3917265号には、ボール収集源から
ボールを運び出し、そのボールを放出手段へ供給
してボールを放出するための空気圧装置を含ん
だ、別の空気圧ボール放出機について記載されて
いる。この場合も、空気圧の維持が問題になつて
いる。放出手段は互いに一定角度おきに取付けら
れた複数のバレルを有しており、このバレルによ
つて放出されるボールの軌跡は予め決められた幾
つかの場合に設定されることが可能になつてい
る。ボールと特定のバレルの壁面とのランダムな
接触によつて、ボールがそのバレルによつて加速
される時にボールにスピンが加えられる。この方
式によれば、ボールに加えられるスピンの制御は
不可能である。

米国特許第4116438号には、卓球ボールを把み
それをガイドに沿つて放出するための、互いに慨
して平行に延在する二つの可撓性の投球デイスク
を含んだ機械的な投球手段を有する卓球ボール投
球装置について記載されている。デイスクは繰返
し行うのでデイスクの材料の性質は重要である。
この装置に於ても、空気圧手段によつてボールが
サーブデイスクへ送り返される。米国特許第
2793636号には、米国特許第3911888号や米国特許
第3989245号と同様に、フアンが作動する装置に
ついて記載されている。

米国特許第3794011号には、サーバによつてサ
ーブされるボールに加えられるスピンの程度に変
化を加えるための比較的単純な装置について記載
されている。この特許の記載内容は、参考として
本発明に含まれるものである。

上述の従来技術の装置と他の従来技術の装置と
はそれぞれ目的にかなうべく作動するが、それら
の何れも、明らかに低価格で信頼性が高く且比較
的単純な機構を有する卓球のためのサーブ装置を
提供することには成功していない。空気圧を利用
した装置は元来信頼性の低いものである。また、
機械的に作動する装置は、全ての機能が要求され
る場合には比較的複雑になつてしまう。機械的に
作動する装置の構造がたとえ単純になつたとして
も、多種多様な変化球を提供する能力は失われて
しまう。

本発明は、練習や競技のために多種多様な球種
を提供する比較的低価格で製作が単純なロボツト
を提供することによつて、上述のような従来技術
の欠点を克服している。このロボツトは、返球ネ
ツトと共働して、競技者によつて打ち返されるボ
ールを繰返し自動的にサーブする。本装置は、機
械的な構造の単純さと、低価格性と広い範囲の球
種を提供する能力とを提供する。

本発明の一つの目的は、人間が行う多種のサー
ブを精巧に模擬する携帯用の卓球ボール用のサー
ブ装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、オーバヘツドホツ
パなしに競技台の高さからボールが自動的に供給
されるような、高位置で作動するサーブ装置を提
供することである。

本発明の他の一つの目的は、作動中にボールが
過度の摩耗や変形を受けないような、卓球ボール
用のサーブ装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、遠隔操作が可能な
サーブ装置を提供することである。

本発明の更に他の一つの目的は、比較的容易に
取付け取り外しが可能であるようなサーブ装置を
提供することである。

本発明の他の一つの目的は、特定の球種に対す
る練習を可能にするために、配球の速度と共に球
速と球のスピンと軌跡との多種の組合せを正確に
繰返し再現させることが可能な卓球用のサーブ装
置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、幅広い機能を備え
且比較的単純で安価に製作されることができる、
投球装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、使用時に過度の摩
耗を生じないような分解部品を有する投球装置を
提供することである。

本発明の他の一つの目的は、打ち返されたボー
ルを再使用して最小限のボールで連続的な練習或
いは競技を可能にするようなサーブ装置を提供す
ることである。

本発明の他の一つの目的は、サーブされるボー
ルの軌跡を予想パターンを用いて自動的に変更す
るようなサーブ装置を提供することである。

本発明の他の一つの目的は、サーブヘツドのパ
ン運動のパターンが制御されることが可能である
ようなロボツトのサーブ装置を提供することであ
る。

本発明の他の目的は、以下の詳細な説明及び添
付の図面から明らかとなろう。

上述したように、本発明は特に卓球で用いられ
るロボツトのサーブ装置を提供するものである。
このロボツトは、直交座標系にしてそのうちの１
本の座標軸が概して鉛直方向を向いているような
直交座標系の、３本の軸に関して調節可能なサー
ブヘツドを有している。サーブヘツドと共働し
て、単純化されたパンシステムが作動して、サー
ブヘツドから放たれるボールの配球位置を変化さ
せる。また、ヘツドの回転によつてボールにスピ
ンが加えられる。競技者によつて打ち返されるボ
ールを捕捉するためのネツトが提供されているこ
とが望ましい。そして、戻されたボールをヘツド
へ送るために簡単な構造が用いられる。

第１図に於て、符号１は本発明によるロボツト
のサーブ装置の一つの実施例を示している。ロボ
ツト１は、サーブヘツド３の動きに大まかに制限
を加えている囲い２とパンシステム４と本体５と
を含んでおり、第１０図及び第１１図に於て最も
よく示されており後で詳細に説明されるように、
ネツト組立体６と共に使用される。

本体５は、底部１２と両側部１３及び１４とに
よつて郭定されている入口１１を有するベース１
０を含んでいる。

本体５の上部は概して長方形の水平方向断面を
有し、前面１５と側面１６及び１７と後面１８と
を有している。本体５の下部は部分１９に沿つて
拡がつた形状を有している。部分１９は、何らか
の従来技術の方法によつてベース１０と組合さる
ように設計されている。本体５の前面１５は、入
口１１の底部１２と本体の拡がつた部分１９との
間の接合部に沿つて形成された口２０を有してい
る。つまり、入口１１は卓球のボールを例えば口
２０へ向けて後方に供給すべく設計されているの
である。

第１図及び第３図に最もよく示されている如
く、拡がつた部分１９はボール供給機構２５を収
容するように形成されている。ボール供給機構２
５は、例えばボールが入口１１と口２０とに送ら
れてきた時にそのボールと係合し、ロボツト１の
本体５の内側へ運ぶという機能を有している。機
構２５は、ギヤトレイン２７を駆動する供給モー
タ２６を含んでいる。ギヤトレイン２７は、モー
タ２６によつて駆動される第一の比較的小さいギ
ヤ２８と大きいギヤ２９とを含んでいる。ギヤ２
９には、複数のフインガ３０が取付けられてい
る。フインガ３０はギヤ２９と共に回転して卓球
等のボールと係合し、ロボツト１の囲いの本体５
の内側へボールを送込む。フインガ３０は種々の
形状を有していることが可能であり、またフイン
ガの数も様々に変わり得ることは、理解されよ
う。

供給モータ２６とギヤトレイン２７とは、適当
な従来技術によつて本体５の中に取付けられる。
図示されている実施例に於ては、モータ２６はブ
ラケツト３１に取付けられており、このブラケツ
ト３１が本体５に取付けられている。取付手段と
しては、ねじ山が付けられたフアスナが適切であ
る。モータ２６は、従来技術の交流駆動モータあ
り、その出力軸はギヤトレイン２７のギヤ２８に
取付けられている。ギヤ２８はギヤ２９と噛合つ
ており、ギヤ２９とフインガ３０とを回転させ
る。

第３図、第５図及び第６図に最もよく示されて
いるように、囲い２の本体５は内部供給通路３３
の範囲に制限を加えている。図示されている実施
例に於ては、供給通路３３は内側に形成されてい
る複数の壁３４，３５，３６及び３７によつて郭
定されている。壁３４〜３７は通路３３に沿つて
鉛直下向きに延在しており、複数のボール３８が
供給機構２５によつて通路３３内を上向きに運ば
れる時にそれらボールと点接触する。更に本体５
には、第５図に示されている如き取付装置５０が
取付けられている。この取付装置５０は、本発明
のロボツト１をネツト組立体６に取付けるために
用いられるが、より詳細には後で説明される。

第２図に示されているように、供給通路３３は
口２０からサーブヘツド３まで延在している。供
給通路は、ロボツト１のパン部分４に沿う位置以
外は概して直立している。パン部分４に沿う位置
では、通路３３は本体５とサーブヘツド３とを連
結するひじ部２２を郭定している。

これまでの説明から解る通り、本発明のロボツ
ト１のためのボール供給機構は、入口１１に沿つ
てボールを戻し口２０からヘツド３までそのボー
ルを運ぶように設計されているという点で、従来
技術に於て知られる他の機構と比べて実質的によ
り単純である。供給通路３３の大きさは、ボール
が通路３３に挿入される時に通路３３と比較的密
になるように設計される。つまり、ボールが不要
な摩擦を生ずることなく通路３３内を自由に移動
し、且球詰りが生ずることがないように通路３３
は設計されているのである。加えて、ボールは連
発銃の弾倉のようにサーブヘツド３へ供給され
る。即ち、フインガ３０の働きで新しいボールが
一個供給通路に入つた時にだけ供給通路３０から
サーブヘツドボールが供給されるのである。従つ
て、ロボツト１を連続的に作動させるためには競
技者は通路３３内に並んだボール以外にたつた一
個のボールを用意すれば良いのである。ボール３
８がフインガ３０によつて係合され通路３３内へ
挿入される速度は、供給モータ２６によつて制御
され、その速度はロボツト１のオペレータによつ
て調節されることが可能である。

パンシステム４とサーブヘツド３とは互いに共
働して、サーブヘツド３から放たれるボールの方
向を変化させる。第８図に最も良く示されている
如く、サーブヘツド３はピボツト軸４５に於てパ
ンシステム４に取付けられている。また、ピボツ
ト４５の周囲にはリヤエツジ４７を有するフラン
ジ４６が取付けられている。エツジ４７は複数の
ノツチ４８を有している。このノツチの目的につ
いては後述する。更にピボツト軸４５の周囲には
一対のカムアーム４０及び４１が取付けられてい
る。カムアームは、ノツチ４８と選択的に係合し
てカムアーム４１及び４２を予め決められた位置
に固定するためのストツプ４２を含んでいる。第
８図に示されている通り、ヘツド３とフランジ４
６とは互いに連結しており、共にピボツト軸４５
の周りを回転運動することが可能である。

カムアーム４１及び４２の上方には、パンモー
タ４３が取付けられている。パンモータ４３は、
カムフオロワ３９を有するカムフオロワドライバ
４４に連結されている。カムドライバ４４が回転
すると、カムフオロワ３９はカムアーム４０及び
４１と係合してアームの端部をなぞりながら動
く。

サーブヘツド３の回転運動を提供する、最も単
純化された構造が本発明の重要な特徴である。第
８図に、この回転運動即ちパン運動が良く示され
ている。パンモータ４３の軸が回転すると、カム
ドライバ４４も回転し、このことによつてカムフ
オロワ３９はアーム４０の端部と係合する。第８
図に示されている位置に於て、フオロワ３９とア
ーム４０とが係合することによつて、フオロワ３
９はモータの回転時に直線上の軌道上を動き、一
方ヘツドは全く動かない。しかし、更にモータ４
３が回転し続けると、カムフオロワ３９はアーム
４１の端部と係合する。フオロワ３９がアーム４
１と係合することによつて、ヘツド３を第８図に
於て矢印で示されている方向に右向きに回転させ
るような力が発生する。この右向きの回転は、第
８図に示されている通りフオロワ３９が点５２に
於てカムアーム４１から離れるまで続く。さてこ
の時点でヘツドは第８図に矢印で示されているよ
うに右向きに回転し、カムフオロワ３９が点５３
に於てアーム４０から離れると、第８図に矢印で
示されている方向と反対向きにヘツド３を駆動す
る力がフランジ４６、従つてヘツド３に加わり、
第８図に於てカムフオロワ３９によつて示されて
いる点５４の中心線位置まで移動する。容易に理
解されるように、カムアーム４１がカムアーム４
０に対して平行な位置へ移動するということは、
ヘツド３が常にその中心線位置上にあることを意
味する。即ち、カムアーム４０及び４１が互いに
平行に運動するとき、フオロワ３９は直線上の軌
道上を動き、従つてヘツド３が中心線位置から離
れないのである。カムアーム４０が、第８図に示
されているようにカムアーム４１が上向きに移動
しているのと同様に移動すると、ヘツド３が最左
位置と最右位置との間の全行程に亙つてパン運動
することになる。更に、カムフオロワ４０及び４
１を適当な中間ストツプの位置に配置することに
よつて、ヘツド３のパン運動に変化が加えられ
る。

フランジ４６にはまた、Ｃ字形のブラケツト６
０が取付けられている。ブラケツト６０の大きさ
は、それが逆Ｃ字形のフランジ６１を受けるよう
に設定されている。更にフランジ６１はヘツドの
囲いに取付けられている。ブラケツト６０及び６
１はそれぞれねじ山が付けられたフアスナ６２を
受けるような大きさに形成された穴を少なくとも
一つ有していることが望ましい。加えて、第１図
に最も良く示されている通り、ブラケツト６０は
スロツト６３を有している。このスロツト６３は
ねじ山が付けられたフアスナ６２を受け、スロツ
ト６３の弓形によつて郭定される円弧上をヘツド
が回転運動することを可能にする。従つて、フア
スナ６２に取付けられているナツト９１をゆる
め、ヘツド３を移動して任意のピツチ位置に配置
し、ナツト９１を締めることによつて、ヘツド３
のピツチは簡単に調節されることが可能である。

図示されている実施例に於て、ブラケツト６１
はカラ７０に取付けられている。カラ７０はヘツ
ド組立体３のフランジ７１をゆるみばめで受けて
おり、ヘツドはカラ７０の周りを回転運動するこ
とができる。サーブヘツド３の回転方向の位置を
選択的に決めることを可能にするために、ベアリ
ングレース７３とボールストツプ７４とバイアス
手段７５とを含んだ戻り止め構造物７２がカラ７
０の中に取付けられていることが望ましい。

ヘツド３の内側には、サーブホイール８２に連
結している軸８１を有するサーブホイール駆動モ
ータ８０が取付けられている。ヘツド３の下部に
沿つて、静止ブロツク８５が取付けられている。
第７図に示されているように、卓球のボール３８
がヘツド３に近づくと静止ブロツク８５及びサー
ブホイール８２と係合する。ホイール８２は、ボ
ールと係合してそれをヘツド３の出口ポート９０
から放つために、比較的摩擦係数の高い材料によ
つて形成されていることが望ましい外側表面８６
を有している。前述の米国特許第3794011号に記
載されているデユアルホイール配列が用いられる
ことも可能である。しかしながら、静止ブロツク
及び単一のホイールを使用することは、装置の作
動に於てただ一つの駆動ホイールのみを必要とす
るという点で、デユアルホイールを用いた装置よ
りも優れていると考えられる。単一のホイールに
よる構造は、ホイール或いはそれらを駆動するモ
ータの同期の問題を生じない。ヘツド３がカラ７
０の周りを回転することによつて、ヘツド３へ送
り込まれたボールにスピン若しくはひねりが加え
られる。供給通路３３は静止しており、ヘツドは
通路３３に対して回転しているので、ヘツド３の
回転の向きに応じて、ヘツド３へ供給され出口ポ
ート９１から放出されるボール３８にスピンが加
えられる。前述したようにボールの軌道は、締付
けナツト９１の調節によりスロツト６３に沿つて
ヘツド３を移動させることによつて変更されるこ
とが可能である。また、先に述べたように、ヘツ
ドのパン運動はカムアーム４０及び４１の運動に
よつて制御される。

供給モータ２６とパンモータ４３と投球モータ
８０とのそれぞれの制御は、制御手段８８の使用
によつて達成される。それぞれのモータは従来技
術の交流モータであり、その回転速度は制御手段
８８によつて制御される。供給モータ２６による
ボールの供給速度と、パン運動の速度と、出口ポ
ート９０から放たれるボールの放出率とがそれぞ
れ独立に制御されるように、それぞれのモータに
は独立した制御装置が提供されることが望まし
い。しかしながら、本発明に於て用いられる新し
い供給システムのおかげで、ボールが供給通路３
３を通して絶えず供給されるためには、供給モー
タ２６は必ずホイール駆動モータ若しくは投球モ
ータ８０の速度とほぼ等しい速度で作動しなけれ
ばならない。制御手段はロボツト１から離れた所
に配置されることが可能であり、このような場合
には競技者の練習或いは競技をしながらロボツト
１の作動を調節することができる。

第１０図を参照して、ネツト組立体６は上向き
に延在する中央ポール１０１を有するベース１０
０を含んでいる。ポール１０１は、外向きに延び
た複数のアーム１０３，１０４，１０５，１０
６，１０７を有するスパイダ１０２に取付けられ
ている。アームの数と、その取付位置のスパイダ
１０２に対する角度とは、本発明の実施例に於て
様々に設定されることが可能である。第１０図に
於て矢印で示されている通り、アーム１０３〜１
０７は直立の位置へたたみ込まれるように設計さ
れている。ネツト組立体が卓球台１２１の端１２
０を実質的に越えて延在することが望まれる場合
には、それぞれ符号１１０及び１１１によつて示
されているアーム１０３及び１０７の延長部が提
供されることが可能である。卓球台１２１は従来
からあるものであり、ここでは詳細な説明は行わ
ない。ロボツト１の作動に応答して打ち返されて
きたボールがネツトに捕捉されロボツトへ送り返
されるようにするために、ネツト組立体は台１２
１の端１２０の付近まで延在しているのである。
アーム１０３及び１０７は複数の取付装置１２６
を有しており、それら取付装置はアームとネツト
組立体とを台１２１に取付けている。取付手段と
しては、例えば従来技術のウイングナツトとねじ
付きフアスナとが良いことが見い出されている。

前述したように、ロボツト１は取付け手段５０
を有している。第５図に示されている実施例に於
て、取付け手段５０はアーム１０５を受けること
ができるような大きさの中央孔５５を郭定するフ
ランジ５６を含んでいる。ロボツト１とアーム１
０５とは、従来技術の方法によつて互いに連結さ
れている。この場合も、ねじ付きフアスナ８９は
良好である。後述する目的のために、ロボツト１
はフアスナ８９が調節されることによつてアーム
１０５上をすべり運動することができる。

従来技術のネツト１３０がネツト組立体６のア
ームを覆う形で広げられている。ネツト組立体６
は、アーム１０３及び１０４と他のネツトの部分
とに取付けられた底部１３１を有している。本発
明の作動時に於ては、ロボツト１はその入口１１
が台１２１の高さよりも低い位置に配置されるよ
うに配置される。このことは、ロボツト１をアー
ム１０５に取付け、ネツトの底部１３１が下向き
に引張られるまでロボツトを下向きにすべらせる
ことによつて達成される。第１１図に示されてい
るように、このことによつて底部１３１には傾斜
を有する側部と傾斜を有する前部とが形成され、
ネツト組立体６に戻されたボールはロボツトの入
口１１にまつすぐに供給されるのである。

説明された本発明の特定の実施例は、持ち運び
使用に最適である。即ち、ひとたびロボツト１が
ネツト組立体６に取付けられ練習のためにセツト
されている場合に、ロボツト１は単にアーム１０
３及び１０７と台１２１との間の取付け手段１２
６を取り外すことによつて、取り外されることが
可能である。次にアームが上向きに折りたたま
れ、比較的コンパクトな状態で台１２１から装置
全体が取り外される。再取付けはこれと逆の順序
で迅速に達成される。即ち、アーム１０３〜１０
７が広げられ、取付け手段１２６が台１２１に連
結されることによつて、ロボツト１は作動可能と
なる。

本発明のロボツト１の作動は比較的単純であ
る。ロボツト１へ十分な数のボールが供給され供
給通路がボールで満たされると、ロボツトは自動
的に出口ポート９０からボールを放つ。上述のよ
うに、出口ポート９０からボールを放つ。上述の
ように、出口ポート９０からボールを放出する方
法は、供給モータとパンモータと投球モータとの
回転速度と、パンアーム４０及び４１の位置と、
カラ７０上のヘツド３の円周方向位置と、スロツ
ト６３に対するヘツドの位置とによつて変化す
る。これらは全て独立に、或いは組合せて変化さ
せられ、従来技術に於て得られたロボツトよりも
より高い性能を提供する。このような本発明の単
純さと高い能力とは、ロボツト１が比較的安価に
よつて製作されるということと併せて、本発明の
優秀さをきわだたせている。

本発明のロボツト１は、様々な形態をとり得
る。例えば、第１２図に於て、本体５は拡がつた
部分１９を有しており、それはロボツト１へのボ
ールの供給を補助する拡がつた口２０を提供して
いる。

加えて、ロボツト１の入口１１が180°回転して
取付けられることによつて、ロボツトが直接台１
２１に取付けられることが可能になる。かかる実
施例は第１４図から第２１図までに示されてい
る。概して、第１４図に符号１５０で示されてい
るロボツトは、以下に説明される点を除いてはロ
ボツト１と類似している。同等の部品に対しては
同一の符号が用いられる。上述したように、ロボ
ツト１５０のロボツト１との主な相違点は、ロボ
ツトの口１１がヘツド３に対して180°回転してい
るということである。支持物１４０は、台１２１
の端部と接触する側端部１４１と台１２１の上面
と接触する上端支持端を１４２とを含む。支持物
１４１は更に、複数の取付け穴１４４を有するブ
ロツク１４３を含んでいる。穴１４４は、第２２
図に最も良く示されているように、複数の支持物
要素１４５を受ける。第２２図に示されているよ
うに支持物要素１４５の数が例えば３個である場
合には、そのうちの一つが台１２１の上面と係合
し、他の二つが台１２１の下面と係合する。必要
なら、他の組合せも可能である。

第１６図に示されているように、ブロツク８５
にバイアス力を加えるために単一のばね１３５が
用いられる。第７図に示されているロボツトの実
施例と共に２本のばねが用いられることもある。
何れの場合でも、ブロツク８５が自己調節機能を
有するようにばねが用いられているのである。

口１１の再配置によつて、ロボツト１５０に於
ては実質的に単純化されたネツト構造物１５２が
用いられることが可能である。つまり、スパイダ
組立体１５３が支持物１５１に沿つてロボツト１
５０に取付けられる。スパイダ１５３にはプラス
チツクス或いは類似の材料で形成されたトロウ１
５４が取付けられ、かかるトロウ１５４は中央連
結部１５５に沿つて分離可能である。スパイダ１
５３は一対のアーム１５６及び１５７を有してお
り、それらのアームはネツト１５８を支持すべく
機能する。ロボツト１の実施例と同様、アームと
トロウとは第１図に於て破線で示されている位置
まで折りたたまれることが可能である。このよう
にネツトの構造が単純化されているので、ロボツ
ト１５０は前述の本発明の実施例よりも実質的に
低コストで製作されることが見出された。特にト
ロウ１５４が低価格で製造されることが可能であ
り、スタンドの排除は製作費を大幅に低減させ
る。

しかしながら、上述の複数のロボツト自体は実
質的に類似の様式で機能するのである。

以上の説明及び添付の図面によつて、本発明の
特許請求の範囲内に於て数々の変更が可能である
ことは、当業者にとつて明らかであろう。例え
ば、ロボツト１は一連の段階を以て売られること
が可能であり、このことによつて本発明の低い価
格は更に低下する。幾つかの図面に示されている
ように、ロボツト１の設計と美的外観とは、本発
明の他の実施例に於ては変更され得る。上ではボ
ールを投球する単一のモータが論じられたが、必
要な場合にはモータを二個使用することも可能で
ある。更に低い価格が要求される時は、一つ或い
はそれ以上の調節機能が除去され得る。かかる変
更は単に説明に際して役立つものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のサーブ装置の一つの実施例
の透視図である。第２図は、本発明のサーブ装置
の一つの実施例の側面断面図である。第３図は、
第２図の線３−３に沿つてとられた断面図であ
る。第４図は、第３図の線４−４に沿つてとられ
た断面図である。第５図は、第３図の線５−５に
沿つてとられた断面図である。第６図は、第３図
の線６−６に沿つてとられた断面図である。第７
図は、第２図の線７−７に沿つてとられた部分断
面図である。第８図は、第２図の線８−８に沿つ
てとられた断面図である。第９図は、第１図の装
置のための制御システムの概略図である。第１０
図は、本発明のネツト及びロボツト１の作動を説
明する前面図である。第１１図は、第１０図に示
されているネツト及びロボツトの側面図である。
第１２図は、本発明のサーブ装置の第二の実施例
の透視図である。第１３図は、第１２図の実施例
の側面断面図である。第１４図は、本発明のサー
ブ装置の第三の実施例の透視図である。第１５図
は、第１４図の実施例の側面断面図である。第１
６図は、第１３図の線１６−１６に沿つてとられ
た部分断面図である。第１７図は、第１５図の線
１７−１７に沿つてとられた断面図である。第１
８図は、第１５図の線１８−１８に沿つてとられ
た断面図である。第１９図は、第１８図の線１９
−１９に沿つてとられた部分断面図である。第２
０図は、第１２図のロボツトを使用したロボツト
とネツトとの組合せの上面図である。第２１図
は、第２０図の線２１−２１に沿つてとられた断
面図であり、ネツトがたたまれている状態を示し
ている。第２２図は、第２０図の線２２−２２に
沿つてとられた部分断面図である。 １……ロボツト、２……囲い、３……サーブヘ
ツド、４……パンシステム、５……本体、６……
ネツト組立体、１０……ベース、１１……入口、
１２……底部、１３，１４……側部、１５……前
面、１６，１７……側面、１８……後面、１９…
…拡がつた部分、２０……口、２２……ひじ部、
２５……ボール供給機構、２６……供給モータ、
２７……ギヤトレイン、２８……小さいギヤ、２
９……大きいギヤ、３０……フインガ、３１……
ブラケツト、３３……供給通路、３３〜３７……
壁、３８……ボール、３９……カムフオロワ、４
０，４１……アムアーム、４２……ストツプ、４
３……パンモータ、４４……カムフオロワドライ
バ、４５……ピボツト軸、４６……フランジ、４
７……リヤエツジ、４８……ノツチ、５０……取
付け装置、５２〜５４……点、５５……中央孔、
５６……フランジ、６０……ブラケツト、６１…
…フランジ、６２……フアスナ、６３……スロツ
ト、７０……カラ、７１……フランジ、７２……
戻り止め構造物、７３……ベアリングレース、７
４……ボールストツプ、７５……バイアス手段、
８０……駆動モータ、８１……軸、８２……サー
ブホイール、８５……ブロツク、８６……外側表
面、８８……制御手段、８９……ねじ付きフアス
ナ、９０……出口ポート、９１……ナツト、１０
０……ベース、１０１……中央ポール、１０２…
…スパイダ、１０３〜１０７……アーム、１１
０，１１１……アームの延長部、１２０……卓球
台１２１の端、１２１……卓球台、１２６……取
付け手段、１３０……ネツト、１３１……底部、
１３５……ばね、１４０……支持物、１４１……
側端部、１４２……上端支持端、１４３……ブロ
ツク、１４４……取付け穴、１４５……支持物要
素、１５０……ロボツト、１５１……支持物、１
５２……ネツト構造物、１５３……スパイダ組立
体、１５４……トロウ、１５５……中央連結部、
１５６，１５７……アーム、１５８……ネツト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 内部にボール供給通路を有し一端にヘツド構
   造体をまた他端に前記ボール供給通路により前記
   ヘツド構造体と接続されたボール入口を有する囲
   いと、 前記ボール入口と作動的に関連し該ボール入口
   より供給されたボールを重力に逆らつてを上方へ
   送り該ボールを前記ヘツド構造体内へ強制的に給
   送するボール供給手段と、 前記ヘツド構造体に回転可能に装着されたホイ
   ールと、前記ホイールを駆動する手段と、ボール
   を支持する摩擦的ブロツクとを含み該ヘツド構造
   体内へ挿入されボールを該ヘツド構造体より放出
   する手段と、 各々が前記ヘツド構造体の回動中明確なパン位
   置を限定する複数のストツプを有するフランジに
   より少なくとも一部が郭定されたストツプ手段を
   含み、前記囲い内にあつて前記ヘツド構造体を該
   囲いに対し相対的に回動させる手段と、 前記ヘツド構造体と前記囲いの間に作動的に接
   続され前記ヘツド構造体より放出されるボールの
   射角にを調節する手段と、 前記ヘツド構造体の回動に対し複数の限定位置
   を郭定すべく前記ストツプ手段と作動的に関連し
   たカム装置を含み、前記ヘツド構造体と前記囲い
   の間に作動的に接続されて前記ヘツド構造体を前
   記囲いに対し弓状の軌跡を描くように往復動させ
   る手段と、 を含むことを特徴とする自動ボールサーブ装置。 ２ 特許請求の範囲第１項による自動ボールサー
   ブ装置にして、前記ストツプ手段は係止構造を含
   むことを特徴とする自動ボールサーブ装置。 ３ 特許請求の範囲第１項による自動ボールサー
   ブ装置にして、前記摩擦ブロツクは該摩擦ブロツ
   クの摩耗を補償すべくばねにより偏倚力を与えら
   れていることを特徴とする自動ボールサーブ装
   置。 ４ 特許請求の範囲第１項による自動ボールサー
   ブ装置にして、前記ヘツド構造体を前記囲いに対
   し相対的に回動させる手段は前記囲いに枢動点に
   て枢動可能に装着され前記ヘツド構造体と作動的
   に連結されたフランジを含み、前記ヘツド構造体
   は前記枢動点にて前記囲いに装着されており、前
   記フランジは複数のストツプ位置を郭定し、前記
   枢動点には該枢動点の周りに個々の枢動可能に装
   着された一対のカムアームが設けられており、前
   記カムアームの各々は前記フランジに対し枢動可
   能であり且前記複数のストツプ位置の各々に対し
   位置決めされ得るようになつており、前記囲いに
   はモータが装着されており、前記モータにより駆
   動されるカム装置が前記カムアームと係合可能で
   あり、前記カムアームと前記カム装置の係合によ
   り前記フランジを経て前記ヘツド構造体に回動運
   動が与えられるようになつていることを特徴とす
   る自動ボールサーブ装置。