JPS61229102A - 自動制御装置 - Google Patents
自動制御装置Info
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- JPS61229102A JPS61229102A JP6912385A JP6912385A JPS61229102A JP S61229102 A JPS61229102 A JP S61229102A JP 6912385 A JP6912385 A JP 6912385A JP 6912385 A JP6912385 A JP 6912385A JP S61229102 A JPS61229102 A JP S61229102A
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- JP
- Japan
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- control
- signal
- output
- control output
- automatic control
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は被制御体を目標値に自動的に制御する方法に於
て動的な信号のみによる制御法と動的な信号による制御
と静的な信号による制御を重畳した方法を基本とし更に
被制御系を目標値に正しく戻して静止させる方法として
制御の中心を浮動させ，その制御の中心を外乱の中心と
自動選択によつてバランスさせることを特徴とした自動
制御装置に関する。従来の自動制御装置は被制御系の偏
差状態を偏差検出器で検出し。その偏差信号を増幅しこ
の出力によつて目標値に自動追従させる構造となつてい
る。これは静的な自動制御法であります。実際に運動を
行つているものを自動制御する場合には，更に動いてい
る信号による自動制御を行う必要がある。従来の静的な
自動制御法では偏差信号の徴分値を重畳した方法が用い
られているがこの徴分値は偏差信号かり取り出している
ので制御出力は信号より遅れるために偏差が零になつて
も停止せず目標値を通過し，通常は振動を繰返しながり
減衰して目標値に到達する自動制御法であります。
て動的な信号のみによる制御法と動的な信号による制御
と静的な信号による制御を重畳した方法を基本とし更に
被制御系を目標値に正しく戻して静止させる方法として
制御の中心を浮動させ，その制御の中心を外乱の中心と
自動選択によつてバランスさせることを特徴とした自動
制御装置に関する。従来の自動制御装置は被制御系の偏
差状態を偏差検出器で検出し。その偏差信号を増幅しこ
の出力によつて目標値に自動追従させる構造となつてい
る。これは静的な自動制御法であります。実際に運動を
行つているものを自動制御する場合には，更に動いてい
る信号による自動制御を行う必要がある。従来の静的な
自動制御法では偏差信号の徴分値を重畳した方法が用い
られているがこの徴分値は偏差信号かり取り出している
ので制御出力は信号より遅れるために偏差が零になつて
も停止せず目標値を通過し，通常は振動を繰返しながり
減衰して目標値に到達する自動制御法であります。
本発明は被制御体の偏差信号の時間的な変化即ち速さの
信号を被制御体のもつ固有の動く速さに相当するモデル
信号（プログラム信号と呼ぶ）を偏差信号によつて動作
させ，偏差信号Ｓ′の変化ｄｓ′／ｄｔとプログラム信
号Ｐ′の変化ｄｐ′／ｄｔとの比較によつて得られる制
御出力Ｇ′による自動制御，所謂動的な自動制御法を提
供するものである。動的な制御法による制御出力は偏差
信号がプログラム信号よりも大きい時は正の出力となり
，又小いさい時は負の出力となる。正は被制御体を目標
値に戻す速さを大きくする方向の制御出力であり，又負
は目標値に戻つて来る速さを減速する方向の制御出力で
ある。
信号を被制御体のもつ固有の動く速さに相当するモデル
信号（プログラム信号と呼ぶ）を偏差信号によつて動作
させ，偏差信号Ｓ′の変化ｄｓ′／ｄｔとプログラム信
号Ｐ′の変化ｄｐ′／ｄｔとの比較によつて得られる制
御出力Ｇ′による自動制御，所謂動的な自動制御法を提
供するものである。動的な制御法による制御出力は偏差
信号がプログラム信号よりも大きい時は正の出力となり
，又小いさい時は負の出力となる。正は被制御体を目標
値に戻す速さを大きくする方向の制御出力であり，又負
は目標値に戻つて来る速さを減速する方向の制御出力で
ある。
その結果被制御体はプログラム信号にならうように偏差
信号との交鎖によつて発生する制御出力によつて慣性を
消しながりオーバーランをすることなしに目標値に到達
することになる。
信号との交鎖によつて発生する制御出力によつて慣性を
消しながりオーバーランをすることなしに目標値に到達
することになる。
次に本発明による制御を最適制御化する方法として上記
の動的な信号による制御出力を静的な信号による制御出
力に比例するように重畳すると外乱に対して制御出力を
極限まで大きくして短時間にしかもオーバーランなしに
目標値に到達させることができる，実際の例では動的な
制御出力の正側を偏差信号に比例１を出力とし，負側は
前述の如く一定の減速（又は停止）制御出力にすると目
標値到達すると電動機の場合には停止トルクのまゝで停
止することになる。又別の方法として動的な信号による
制御出力は目標値に近ずくと正の出力の時間が短かくな
ることかり，上記静的な制御出力を重畳するかわりに制
御出力を時間的に徐々に増加する（スロースタートと呼
ぶ）制御出力を重畳すると上記自動制御と同じ良質で回
路が簡単で低コストの自動制御装置が得られるものであ
る。
の動的な信号による制御出力を静的な信号による制御出
力に比例するように重畳すると外乱に対して制御出力を
極限まで大きくして短時間にしかもオーバーランなしに
目標値に到達させることができる，実際の例では動的な
制御出力の正側を偏差信号に比例１を出力とし，負側は
前述の如く一定の減速（又は停止）制御出力にすると目
標値到達すると電動機の場合には停止トルクのまゝで停
止することになる。又別の方法として動的な信号による
制御出力は目標値に近ずくと正の出力の時間が短かくな
ることかり，上記静的な制御出力を重畳するかわりに制
御出力を時間的に徐々に増加する（スロースタートと呼
ぶ）制御出力を重畳すると上記自動制御と同じ良質で回
路が簡単で低コストの自動制御装置が得られるものであ
る。
更に自動制御装置は常に外乱がある場合には被制御体は
目標値か■れてその時に発生する偏差信号による制御出
力でバランスが行われる。
目標値か■れてその時に発生する偏差信号による制御出
力でバランスが行われる。
この目標値かりそれた偏差信号をオフセツト呼んでいる
。このオフセツトを零にすることが自動制御の性能を向
上することであり本発明では自動制御回路の制御の中心
を浮動できる構造とし，ラチェット機構に結び付け動的
制御の出力信号によつて正，負に順次連動するようにし
て制御の中心を自動選択することによつてオフセツトが
なく完全に目標値に停止することができる自動制御装置
を発明した。この制御の中心移動の方法は究極としては
目標値に対してラチェット機構の半分だけずれることに
なる，そして目標値より上又は下で制御を繰返すことに
なるが電気回路としてはこの差を極限まで小いさくする
ことは容易なことであります。
。このオフセツトを零にすることが自動制御の性能を向
上することであり本発明では自動制御回路の制御の中心
を浮動できる構造とし，ラチェット機構に結び付け動的
制御の出力信号によつて正，負に順次連動するようにし
て制御の中心を自動選択することによつてオフセツトが
なく完全に目標値に停止することができる自動制御装置
を発明した。この制御の中心移動の方法は究極としては
目標値に対してラチェット機構の半分だけずれることに
なる，そして目標値より上又は下で制御を繰返すことに
なるが電気回路としてはこの差を極限まで小いさくする
ことは容易なことであります。
この制御の中心を浮動させてオフセツトを零にする方法
は２種あり第一の方法は上記動的な信号による制御法に
用いるホイートストンブリツジの制御の中心を可変構造
とする方法と第二の方法は制御出力を２系統とし，１系
統をラチェットリレーを用いた制御の中心による制御出
力とし，残りの１系統をその都度発生する外乱の制御，
即ち上記動的な制御出力と静的な制御出力を重畳した自
動制御とし，この２系統の出力で制御を行う自動制御装
置を提供するものである。
は２種あり第一の方法は上記動的な信号による制御法に
用いるホイートストンブリツジの制御の中心を可変構造
とする方法と第二の方法は制御出力を２系統とし，１系
統をラチェットリレーを用いた制御の中心による制御出
力とし，残りの１系統をその都度発生する外乱の制御，
即ち上記動的な制御出力と静的な制御出力を重畳した自
動制御とし，この２系統の出力で制御を行う自動制御装
置を提供するものである。
以下本発明を図面によつて動作を説明する。第１図は静
的な自動制御装置に用いるホイートストーンブリツジ回
路を示す。Ｓは信号検出器，Ｇは制御出力，Ｒは固定抵
抗，ＶＲは目標値を決める可変抵抗を示す。
的な自動制御装置に用いるホイートストーンブリツジ回
路を示す。Ｓは信号検出器，Ｇは制御出力，Ｒは固定抵
抗，ＶＲは目標値を決める可変抵抗を示す。
従来の自動制御はこの回路を用い被制御体が目標かりは
ずれると信号検出器Ｓで偏差を検出し制御出力Ｇが増幅
されて被制御体を目標値に戻す構造となつている。第２
図は動的な信号による制御のためのホイートストーンブ
リツジ回路を示す。Ｓ′が信号検出器，Ｐ′は時間と共
に変化するプログラム信号発生器を示す。Ｓ′にｄｓ′
／ｄｔの信号が入るとＰ′の信号ｄｐ′／ｄｔがＧ′信
号をキツカケとして動作を開始しその時得られる比較信
号は動的な制御出力Ｇ′で表わされ，（１）式となる。
ずれると信号検出器Ｓで偏差を検出し制御出力Ｇが増幅
されて被制御体を目標値に戻す構造となつている。第２
図は動的な信号による制御のためのホイートストーンブ
リツジ回路を示す。Ｓ′が信号検出器，Ｐ′は時間と共
に変化するプログラム信号発生器を示す。Ｓ′にｄｓ′
／ｄｔの信号が入るとＰ′の信号ｄｐ′／ｄｔがＧ′信
号をキツカケとして動作を開始しその時得られる比較信
号は動的な制御出力Ｇ′で表わされ，（１）式となる。
Ｇ′はａ点とｂ点の比較を示し，ａ＞ｂの範囲の正の制
御出力はプログラム信号の速さと比較して被制御体を目
標値に戻す制御量となり，ａ＜ｂの負の出力は被制御体
が目標値に戻つて来る速さをプログラム信号と比較して
減速する制御出力となる。この動作は電動機では前者が
駆動トルクで後者がブレーキトルクとなる。又自動車の
運転ではアクセルとブレーキに相当する。
御出力はプログラム信号の速さと比較して被制御体を目
標値に戻す制御量となり，ａ＜ｂの負の出力は被制御体
が目標値に戻つて来る速さをプログラム信号と比較して
減速する制御出力となる。この動作は電動機では前者が
駆動トルクで後者がブレーキトルクとなる。又自動車の
運転ではアクセルとブレーキに相当する。
第３図は電動機による自動制御装置の動作特性を示す。
縦軸は偏差信号量を示し，横軸は経過時間を示す。０は
目標値，被制御体が何らかの外乱を受けて目標値から外
れると第１図では（Ｅ）曲線で示す動作となる。第２図
による制御ではａ点は（Ａ）曲線で示す動作となる。更
にこの動作を説明すると被制御体が外乱をｔ０で受ける
と少し遅れてｔ１からプログラム信号が動作し，ｂ点は
（Ｂ１）直線で増加し（Ａ）と（Ｂ１）が交鎖するｔ２
までＧ′は正の制御出力を発生する。次にｂ点がａ点よ
り大きくなるとプログラム信号は（Ｂ２）直線で減少し
（Ｂ２）と（Ａ）が交鎖するｔ３までＧ′は負の制御出
力となる。以下同様にｔ３から被制御体が目標値に到達
するまでＧ′の制御出力で目標値に制御されて停止する
動作を示す。第４図は縦軸にＧ′による制御出力を（ｇ
）で表わす。（ｇ）はプログラム信号（Ｂ１）の範囲が
被制御体を目標値に近ずけるための制御出力，即ち電動
機では駆動トルクに相当し，プログラム信号（Ｂ２）の
範囲では目標値に近ずく早さを減速するブレーキトルク
となり，その結果被制御体は偏差信号とプログラム信号
によつて作られたプロセスに従つて目標値に到達するこ
ととなる。
目標値，被制御体が何らかの外乱を受けて目標値から外
れると第１図では（Ｅ）曲線で示す動作となる。第２図
による制御ではａ点は（Ａ）曲線で示す動作となる。更
にこの動作を説明すると被制御体が外乱をｔ０で受ける
と少し遅れてｔ１からプログラム信号が動作し，ｂ点は
（Ｂ１）直線で増加し（Ａ）と（Ｂ１）が交鎖するｔ２
までＧ′は正の制御出力を発生する。次にｂ点がａ点よ
り大きくなるとプログラム信号は（Ｂ２）直線で減少し
（Ｂ２）と（Ａ）が交鎖するｔ３までＧ′は負の制御出
力となる。以下同様にｔ３から被制御体が目標値に到達
するまでＧ′の制御出力で目標値に制御されて停止する
動作を示す。第４図は縦軸にＧ′による制御出力を（ｇ
）で表わす。（ｇ）はプログラム信号（Ｂ１）の範囲が
被制御体を目標値に近ずけるための制御出力，即ち電動
機では駆動トルクに相当し，プログラム信号（Ｂ２）の
範囲では目標値に近ずく早さを減速するブレーキトルク
となり，その結果被制御体は偏差信号とプログラム信号
によつて作られたプロセスに従つて目標値に到達するこ
ととなる。
更にこの目標値に到達する時間を短かくする方法として
制御出力（ｇ）を偏差信号に比例させると（ｆ）曲線で
示される制御出力となるので被制御体に加える力を極限
まで大きくすることができ，その結果目標値に到達する
までの時間を短くすることができる。又別の方法として
制御出力（ｇ）は被制御体が目標値に近ずくと目標値に
近ずけるための制御出力の時間が短かくなるので，制御
出力を時間と共に徐々に増加するスロースタート機構を
持つようにすると制御出力は（ｈ）曲線で示されるよう
に（ｆ）と同じ性能が得られる。
制御出力（ｇ）を偏差信号に比例させると（ｆ）曲線で
示される制御出力となるので被制御体に加える力を極限
まで大きくすることができ，その結果目標値に到達する
までの時間を短くすることができる。又別の方法として
制御出力（ｇ）は被制御体が目標値に近ずくと目標値に
近ずけるための制御出力の時間が短かくなるので，制御
出力を時間と共に徐々に増加するスロースタート機構を
持つようにすると制御出力は（ｈ）曲線で示されるよう
に（ｆ）と同じ性能が得られる。
通常，外乱がある場合，被制御体は目標値からそれた信
号によつて発生する制御出力とバランスすることによつ
て静止することになつている。
号によつて発生する制御出力とバランスすることによつ
て静止することになつている。
これは外乱のある場合消すことのできない誤差でありこ
れをオフセツトと呼んでいる。第５図と第６図はオフセ
ツトを零にする方法として制御の中心を動的な制御出力
によつて外乱とバランスさせる方法を示す。第５図はホ
イートストンブリツジ回路の中に夛端子抵抗Ｒｃを設け
，その夛端子にラチェット機構を結ｕ′′付けＧ′の信
号によつて順次制御の中心を移動する構造を示す。そし
て制御の中心Ｃ点は被制御体が目標値に到達するとＣ点
の移動は停止し，その時のＲｃがすべての外乱とバラン
スした制御の中心となる。同様に第６図は制御の中心を
制御出力側で２系統に分けた方法を示す。
れをオフセツトと呼んでいる。第５図と第６図はオフセ
ツトを零にする方法として制御の中心を動的な制御出力
によつて外乱とバランスさせる方法を示す。第５図はホ
イートストンブリツジ回路の中に夛端子抵抗Ｒｃを設け
，その夛端子にラチェット機構を結ｕ′′付けＧ′の信
号によつて順次制御の中心を移動する構造を示す。そし
て制御の中心Ｃ点は被制御体が目標値に到達するとＣ点
の移動は停止し，その時のＲｃがすべての外乱とバラン
スした制御の中心となる。同様に第６図は制御の中心を
制御出力側で２系統に分けた方法を示す。
Ｆは加熱炉，Ｈ１はＧ′によつて動作する電源Ｗ１から
供給されるヒーターを示す。Ｈ２はＧ′のキツカケによ
つて動作するラチェット機構の電源Ｗ２から供給される
ヒーター示し，Ｈ２の熱量が外乱の平均値とバランスし
た制御の中心となつている。第７図は第６図に示す加熱
炉の温度制御の動作特性を示す。Ｏは目標温度，（Ｅ）
は従来のフイードバツク制御による動作特性を示す。（
Ａ）は本制御による動作特性即ち偏差信号，（Ｂ１）（
Ｂ２）はプログラム信号を示す。第８図は第７図に示す
動作特性の時の制御出力の総和を（Ｋ）で示す。
供給されるヒーターを示す。Ｈ２はＧ′のキツカケによ
つて動作するラチェット機構の電源Ｗ２から供給される
ヒーター示し，Ｈ２の熱量が外乱の平均値とバランスし
た制御の中心となつている。第７図は第６図に示す加熱
炉の温度制御の動作特性を示す。Ｏは目標温度，（Ｅ）
は従来のフイードバツク制御による動作特性を示す。（
Ａ）は本制御による動作特性即ち偏差信号，（Ｂ１）（
Ｂ２）はプログラム信号を示す。第８図は第７図に示す
動作特性の時の制御出力の総和を（Ｋ）で示す。
ＯはＷ２かりＨ２に供給される加熱炉の制御の中心を示
す。Ｏ＋，Ｏ−は制御の中心より少し高い熱量と少し低
い熱量を示す。又ＯＬ，ＯＮは電源Ｗ２の制御出力端子
を示す。このように加熱炉Ｆに対してプログラム信号Ｐ
′を最適値に選定し，Ｗ１Ｗ２による制御出力の最適値
を選定すると加熱炉の温度特性は第７図（Ａ′）で示さ
れるような動作特性が得られるものである。
す。Ｏ＋，Ｏ−は制御の中心より少し高い熱量と少し低
い熱量を示す。又ＯＬ，ＯＮは電源Ｗ２の制御出力端子
を示す。このように加熱炉Ｆに対してプログラム信号Ｐ
′を最適値に選定し，Ｗ１Ｗ２による制御出力の最適値
を選定すると加熱炉の温度特性は第７図（Ａ′）で示さ
れるような動作特性が得られるものである。
以上のように本発明の第１のポイントは第２図に示す左
辺の信号検出器Ｓ′かり得られる徴分信号ｄｓ′／ｄｔ
を右辺のプログラム信号によつて発生するｄｐ′／ｄｔ
信号をａ点とｂ点の差を起点として動作させることによ
つて見かけ上第１図の制御出力Ｇよりも先の制御出力Ｇ
′を得る自動制御法を基本とするもので，更にこの制御
性能を向上するために制御出力を偏差信号に比例させる
方法を発明し，更に又制御出力にスロースタート機構を
持たせることによつて同等の性能が得られる方法を発明
した。又連続的に加わる外乱に対して従来の制御はオフ
セツトが発生するが本発明は制御の中心を浮動できる構
造とし，自動的に制御の中心をホイートストンブリツジ
の中で選定する方法，あるいは制御出力を２系統に分け
てその中の１系統で制御の中心を選定する方法を発明し
たのが第２のポイントである。
辺の信号検出器Ｓ′かり得られる徴分信号ｄｓ′／ｄｔ
を右辺のプログラム信号によつて発生するｄｐ′／ｄｔ
信号をａ点とｂ点の差を起点として動作させることによ
つて見かけ上第１図の制御出力Ｇよりも先の制御出力Ｇ
′を得る自動制御法を基本とするもので，更にこの制御
性能を向上するために制御出力を偏差信号に比例させる
方法を発明し，更に又制御出力にスロースタート機構を
持たせることによつて同等の性能が得られる方法を発明
した。又連続的に加わる外乱に対して従来の制御はオフ
セツトが発生するが本発明は制御の中心を浮動できる構
造とし，自動的に制御の中心をホイートストンブリツジ
の中で選定する方法，あるいは制御出力を２系統に分け
てその中の１系統で制御の中心を選定する方法を発明し
たのが第２のポイントである。
この動作は先の信号で制御を行う形となつているので別
名フイードフオワード制御とも呼んでいるが本質的には
動的な制御回路のフイードバツク制御である。又本制御
はＯＮ ＯＦＦの不連続制御操作であるが偏差信号を追
従しながら必要に応じて最適制御出力で自動制御を行う
のでその動作は自動のプロセス制御となつて居り，その
結果目標値に到達する時にオーバーランがなくしかも所
要時間とエネルギーを最少値にすることができ，その時
の被制御体の動きは連続した良質の自動制御装置が得り
れるものである。
名フイードフオワード制御とも呼んでいるが本質的には
動的な制御回路のフイードバツク制御である。又本制御
はＯＮ ＯＦＦの不連続制御操作であるが偏差信号を追
従しながら必要に応じて最適制御出力で自動制御を行う
のでその動作は自動のプロセス制御となつて居り，その
結果目標値に到達する時にオーバーランがなくしかも所
要時間とエネルギーを最少値にすることができ，その時
の被制御体の動きは連続した良質の自動制御装置が得り
れるものである。
この自動制御法の応用は前記実施例に限らず流量，圧力
，電流蒸発，重量，角度，回転，速度，加速度などの制
御に適用可能である。又本制御をコンピユータの端末機
として使用する場合は動作時間に遅れがなく，又回路は
差動増幅器で構成されるのでＩＣ化が容易である。更に
本発明の制御の中心を浮動させて外乱とバランスさせる
方法は端末機の自動制御装置に自律機能を持たせること
となりその結果コンピユータ側にかける負担の少ない実
用価値のある高度の自動制御が得られるものである。
，電流蒸発，重量，角度，回転，速度，加速度などの制
御に適用可能である。又本制御をコンピユータの端末機
として使用する場合は動作時間に遅れがなく，又回路は
差動増幅器で構成されるのでＩＣ化が容易である。更に
本発明の制御の中心を浮動させて外乱とバランスさせる
方法は端末機の自動制御装置に自律機能を持たせること
となりその結果コンピユータ側にかける負担の少ない実
用価値のある高度の自動制御が得られるものである。
第１図は静的な動作を検出し制御出力を得る電気回路。
Ｓ−−−偏差検出器。Ｇ−−−制御出力ＶＲ−−−目標
設定可変抵抗 Ｒ−−−抵抗。 第２図は動的な信号を検出し動的な制御出力を得る電気
回路。 Ｓ′−−−ｄｓ′／ｄｔ検出器 Ｐ′−−−ｄｐ′／ｄ
ｔプログラム信号発生器。 Ｇ′−−−動的な制御出力。 第３図は第２図回路の動作特性図。 （Ｅ）−−−第１図による動作特性。（Ａ）−−−偏差
信号。Ｏ１−−−目標値（Ｂ１）−−−Ｇ′が正のプロ
グラム信号。（Ｂ２）−−−Ｇ′が負のプログラム信号
。 ｔ−−−経過時間。 第４図は第３図に於ける制御出力図 （ｇ）−−−第３図の動作中の制御出力。（ｆ）−−−
偏差信号に比例した制御出力。（ｈ）−−−スロースタ
ートを重畳した制御出力，第５図は制御の中心を浮動さ
せる構造とした電気回路図Ｒｃ−−−制御の中心を可変
する抵抗。Ｃ−−−浮動制御中心。 第６図は制御出力を２系統とした温度制御回路図。 Ｆ−−−加熱炉。Ｈ１−−−ヒーター１。Ｈ２−−−ヒ
ーター２。 Ｗ１−−−制御電源。Ｗ２−−−浮動端子付電源（ＡＣ
）−−−供給電力。 第７図は第６図に示す加熱炉の動作特性図。 （Ａ′）−−−実現可能な最適制御特性。 第８図は第７図の制御出力図 （ｋ）−−−第７図の総和制御出力。Ｏ＋−−−目標値
をわずかに越えた制御の中心。Ｏ−−−−目標値にわず
かに少ない制御の中心ＯＬ〜Ｏｎ−−−制御の中心とな
る浮動端子。 以上。
設定可変抵抗 Ｒ−−−抵抗。 第２図は動的な信号を検出し動的な制御出力を得る電気
回路。 Ｓ′−−−ｄｓ′／ｄｔ検出器 Ｐ′−−−ｄｐ′／ｄ
ｔプログラム信号発生器。 Ｇ′−−−動的な制御出力。 第３図は第２図回路の動作特性図。 （Ｅ）−−−第１図による動作特性。（Ａ）−−−偏差
信号。Ｏ１−−−目標値（Ｂ１）−−−Ｇ′が正のプロ
グラム信号。（Ｂ２）−−−Ｇ′が負のプログラム信号
。 ｔ−−−経過時間。 第４図は第３図に於ける制御出力図 （ｇ）−−−第３図の動作中の制御出力。（ｆ）−−−
偏差信号に比例した制御出力。（ｈ）−−−スロースタ
ートを重畳した制御出力，第５図は制御の中心を浮動さ
せる構造とした電気回路図Ｒｃ−−−制御の中心を可変
する抵抗。Ｃ−−−浮動制御中心。 第６図は制御出力を２系統とした温度制御回路図。 Ｆ−−−加熱炉。Ｈ１−−−ヒーター１。Ｈ２−−−ヒ
ーター２。 Ｗ１−−−制御電源。Ｗ２−−−浮動端子付電源（ＡＣ
）−−−供給電力。 第７図は第６図に示す加熱炉の動作特性図。 （Ａ′）−−−実現可能な最適制御特性。 第８図は第７図の制御出力図 （ｋ）−−−第７図の総和制御出力。Ｏ＋−−−目標値
をわずかに越えた制御の中心。Ｏ−−−−目標値にわず
かに少ない制御の中心ＯＬ〜Ｏｎ−−−制御の中心とな
る浮動端子。 以上。
Claims (5)
- （１）被制御体を目標値に自動的に近ずける自動制御装
置に於て偏差信号の中の変化速度信号と被制御体の持つ
固有の動く速さに近似されたプログラム信号（時間と共
に増加又は減少する信号）を偏差信号によって動作させ
、比較することによって制御出力を得、又その制御出力
によってプログラムを選択し、同様の制御出力によって
被制御体を目標値に到達させる所謂動的な信号によって
制御を行う自動制御装置。 - （２）前記第１項の自動制御装置の最適自動制御機能を
得るために制御出力を被制御体の偏差信号に比例するよ
うに重畳した出力で制御を行う自動制御装置。 - （３）前記第１項の自動制御装置の最適自動制御機能を
得るためにその制御出力が制御動作を行う度毎に、時間
と共に徐々に増加する（スロースタート）機能を持つよ
うに重畳した制御出力で制御を行う自動制御装置。 - （４）前記第２項、第３項の自動制御装置に於て制御回
路の目標値となる位置に夛端子の抵抗に連結して制御の
中心が浮動できる構造とし、その夛端子にラチェット機
構を連結し、前記制御出力を用いて連動して外乱のすべ
ての平均値と制御出力の中心が一致するようにして制御
を行う自動制御装置。 - （５）前記第２項、第３項の自動制御装置に於て制御出
力を２系統とし、第１の系統の制御出力を夛端子で浮動
できる構造とし同じように制御出力と連動させて外乱と
制御量がバランスするように動作させ、別の第２系統の
制御出力を前記第２項第３項に記した自動制御を行わせ
て、制御の中心を浮動したバランスと急激な外乱を制御
する２つの系統を重畳することによって制御を行う自動
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6912385A JPS61229102A (ja) | 1985-04-03 | 1985-04-03 | 自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6912385A JPS61229102A (ja) | 1985-04-03 | 1985-04-03 | 自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61229102A true JPS61229102A (ja) | 1986-10-13 |
Family
ID=13393553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6912385A Pending JPS61229102A (ja) | 1985-04-03 | 1985-04-03 | 自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61229102A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2731741C1 (ru) * | 2019-12-12 | 2020-09-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Устройство формирования программных сигналов управления |
-
1985
- 1985-04-03 JP JP6912385A patent/JPS61229102A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2731741C1 (ru) * | 2019-12-12 | 2020-09-08 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Устройство формирования программных сигналов управления |
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