JPS6122783A - 交流電動機駆動装置の始動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 関連出願との関係 この出願は、１９８４年７月２日出願の米国特許出願第
６２６９９９号及び同第６２６９８２号と関連を有する
。

発明の背景 この発゛明は交流電動機の始動制御、更に具体的に云え
ば、任意の初期速度で、タコメータからの帰還を用いな
い誘導電動機の始動制御に関する。

工業用に使われる誘導電動機は、最初の始動の時、通常
の動作範囲内で任意の回転速度を持つことが出来る。こ
れはその前の意図的な又は誤った運転停止によって起る
ことがある。電流制御形又は電圧制御形の直流から交流
へのインバータから給電される多くの誘導電動機は、回
転子速度のり］メータによる帰還を持っていない。タコ
メータは保守に手間のかＸる装置であり、電動機及び駆
動装置は、タコメータからの帰還を使わなければ、一層
頑丈で信頼性のあるものにすることが出来る。

意図的な又は誤った運転停止の際、電動機磁束がなくな
ると、慣性の大きい電動機及び負荷が、速度ゼロまでゆ
っくりと惰走するには、かなりの時間を要することがあ
る。電動機速度が判らずに、回転している電動機を始動
させようとすると、電動機速度の急変が起こることがあ
り、その結果電動機及び負荷に損傷を招く。

この発明の目的は、任意の初期速度で回転している誘導
電動機駆動装置の開放ループ始動を提供することである
。

この発明の別の目的は、任意の初期速度で回転している
誘導電動機駆動装置を開放ルーｊで始動して、閉ループ
の電動機動作に円滑に切換える様にすることである。

発明の要約 この発明の１面では、開放ループ制御装置を用いて、任
意の初期速度から交流電動機を始動する方法を提供する
。電動機磁束を発生することが出来る様に、電動機に十
分な電流を最初に供給する。

その後、交流電動機動機に供給する周波数を変え、電動
機のピーク磁束が発生する時の固定子周波数を決定する
。その後、大体ピーク磁束が発生した固定子周波数で、
外部指令に応答する制御に切換えを行なうことが出来る
。

この発明の新規と考えられる特徴は、特許請求の範囲に
具体的に記載しであるが、この発明の構成、作用及びそ
の他の目的並びに利点は、以下の図面について説明する
所から、最もよく理解されよう。

明の詳しい説明 第１図について説明すると、位相制御整流器１で構成さ
れた電源側変換器を持ち誘導電動機駆動装置が外部３相
電源に結合されている。電源側変換器が、直流線路のり
アクドル５を介して、電流制御形の自動逐次転流形イン
バータ３で構成された負荷側変換器に対し、大きさが可
変の直流電流を供給する。インバータが３相誘導電動機
７に可変の大きさ及び可変周波数を持つ交流電流を供給
する様に動作する。

指令速度ωｒＸが交流電動機駆動制御装置に対づる入力
信号であり、レート制限ブロック８に供給される。レー
ト制限ブロックの出力が加算器９で速度基準信号ω、・
と比較される。速度基準信号ωｒは、電動機電流、磁束
及び点弧角から滑り計算器１０で滑りを計算し、加算点
１１で、誘導機７に供給される電力の周波数ω。がらこ
の滑りωＳを減算することにより、速度基準信号ω、を
発生することが出来る。加算点９の誤差信号が速度調整
器回路１５に供給される。この回路は、Ｓをラブラース
ｍＷ子として、ｋ　　（１＋τＳ）／Ｓという伝達関数
を持っている。速度調整器の出力がトルク指令Ｔ８であ
る。このトルク指令が３つの制御通路に供給される。上
側通路が位相制御整流器１の電流を制御ＩＩツる。

中央の制御通路が、インバータ３にあるスイッヂング装
置の点弧を制御することにより、誘導電動機７の磁束を
制御する。中央の通路は、上側及び下側通路に供給され
るトルク指令Ｔ８に対して磁束補正をする。関数ブロッ
ク２３がトルク基準信号Ｔ＊を磁束指令ψ８に変換する
。関数ブロック２３の機能は、ゼロ・トルクで一定レベ
ルの磁束を保証する為のオフセットを加える。磁束指令
が加算点２５で磁束信号ψ、と比較されて磁束誤差信号
を形成する。磁束信号ψＰは、積分器２７で電動機線路
電圧を積分し、この信号をピーク検出器２８に通すこと
によって決定される。この磁束誤差信号が利得ブロック
３１を介してリミッタ３３に供給される。リミッタの出
力が、関数ブロック３６からのトルク指令Ｔ８の大きさ
と共に、加算点３５に供給される。リミッタ３３の出力
は、磁束が指令値と異なる時、電流指令を調節して、ト
ルク及び指令トルクが両方共ゼロに近い場合は、上側の
電流制御通路を磁束調整器に変換する。

利得ブロック３１からの磁束誤差信号がオフセット関数
ブロック３７にも供給される。ブロック３７の出力信号
が下側の制御通路にある掛算器３９に結合される。オフ
セット関数ブロック３７は、磁束誤差信号がゼロである
時、１の出力を発生する。オフセット関数ブロック３７
の出力は、指令磁束が実際の磁束より大きい時、１より
下がって、電動ＩＩＩ電流と磁束の間の角度を小さくし
、利用し得る電流の内のより多くを磁束発生軸に転換す
る。

加算点３５からの磁束補正トルク信号が関数ブロック４
１に供給される。関数ブロック４１が電流指令Ｉ８を発
生し、これが加算点４３で電流帰還信号ＩＦＢと比較さ
れる。電流帰還信号は、位相制御整流器１に給電する３
本の線路の各々にある電流センサ４５から得られる。絶
対値ブロック４７が感知された３本の線路の電流を受取
り、３つの信号の大きさを表わす電流帰還信号ＩＦＢを
発止する。

電流調節器４９は比例十梢分形調整器にすることが出来
るが、加算点４３からの電流誤差に応答しで、電圧指令
信号■８を発生する。電圧から点弧角への変換器５１ば
、ルックアップ・テーブルとして構成することが出来る
が、電圧指令ｖ８に応答して、点弧角指令α８を発生す
る。、位相制”御ザイリスタ・ブリッジに対する点弧回
路は、位相固定ループ積分器、ゼロ交差検出器、セル点
弧ブロック及び減数計数器を含んでいるが、米国特許第
４４４９０８７号に記載されているものと同じである。

位相制御サイリスタ・ブリッジに対して供給される３相
線間電圧が積分器５３で積分され、積分電圧のゼロ交差
がブロック５５で決定され、それを使って、基本周波数
ωｅの６倍の周波数を持つ同期パルス列を位相固定ルー
プ５７に対して供給する。線間電圧を積分する為に利用
し得る好ましい形の装置が、米国特許第４３９９３９５
号に記載されている。この回路は、個々のサイリスタの
適当な点弧によって、各相電流が１つのく出の）相から
別の（人の）相に切換わる時間の間、相電圧の波形に現
れる転流ノツチによって崩れた線間電圧波形を再生する
様に作用する。

この発明で好ましい線間電圧の再生は、転流ノツチを持
つ少なくとも１つの積分した線間電圧と、２つの相電流
の差から取出した少なくとも１つの「デルタ」電流に転
流インダクタンスを表わす係数を乗じた信号とを加算す
ることによって複合波形を発生することからなる。

げ０交差信号が発生する時、位相固定ループ５７にある
時間計数器を読取る。この時点の時間計数器の正しい読
みが判っており、実際の値及び正しい値の間の差が位相
誤差を表わし、それがソフトｒクエアの比例十積分形調
整器を通る。この調整器の出力は、位相固定ループ計数
器からのクロック周波数が位相制御ナイリスタ・ブリッ
ジ１に供給される線間電圧の基本周波数の５１２倍にな
る様に、位相固定ループ計数器に対°する高周波クロッ
クを除す値を表わす。基本周波数の５１２倍の周波数で
は、角曵分解能は基本周波数の０．７０３°になり、こ
れが減数計数器５９に対するクロック周波数として作用
する。指令点弧角α８がルックアップ・テーブル６１か
らのセル・オフセットに加算される。テーブル・ルック
アップにより、次に点弧すべきセルの対を表わす変数Ｐ
Ｈに基づいて、６個のオフレットの内の１つが得られる
。

変数ＰＨは、セルを点弧する度に増数する。　この明ｍ
書では、変換器内の制御可能なスイッチ、即ち、゛す゛
イリスタを「セル」と云う言葉で表わしている。包括的
に１乃至６の値をとり得る変数ＰＨは、下記の表に示す
様に、次に点弧するセルの対を表わすものである。

Ｌ±　　オンのセル番号 １　　　　６と１ ２　　　　１と２ ３　　　　２と３ ４　　　　３と４ ５　　　　４と５ ６　　　　５と６ 変換器１及び３にあるブリッジのセルは、その点弧類に
下記の様な番号がついている。

こ１でＡ相がセル１と４の間、Ｂ相がセル３と６の間、
そしてＣ相がセル５と２の間に接続される。各々の変数
ＰＨは６０°の持続時間を持ち、各セルが１２０°高周
波パルス列によって点弧される。

電源側位相固定ループ５７内にある時間計数器の現在カ
ウントを加算点５８から差し引き、その結果１ｑられた
値を減数計数器５９に装入する。減計数器５９がゼロに
達した詩、セル点弧ブロック６５に信号が送られ、この
ブロックが位相制御整流器１にある適当なサイリスタの
対を点弧し、ブロック６３で変数ＰＨを増数する信号を
送出す。

下側の制御ループにある電動？！雷電流磁束間角度発生
器６７がトルク指令Ｔ束を受取り、電動機電流と電動機
磁束の間の所望の角度を発生する。

電動機雷流−磁束量角度が、利得ブロック３１からの磁
束誤差信号に応じて、掛算器３９で修正される。この結
果得られた電動機雷流−磁束量角度が、電動１電流−磁
束量角度から点弧角αへの変換器６９で、等測的な点弧
角αに変換される。点弧角αが加算器７１でルックアッ
プ・テーブル７３で決定されたオーツセットと加算され
る。このルックアップ・テーブルは、次に点弧すべきセ
ルの対を表わす変数ＰＨの各々の値に対して１つずつ、
６つのオフセットを持っている。加算器７１の出力が配
列を点弧するまでの無補正時間であり、これは自動逐次
転流形インバータ３にある負荷側セルの次の対を点弧す
るまでの、角度の度数で表わした時間に対応する。

電流制御形転流回路の為、点弧される時のサイリスタの
電流のピックアップの遅延を補償する為に、加算器７７
で配列を点弧するまでの無補正時間から角度の度数で表
わした遅延角を減算する。

遅延角は、電流センサ７９を用いて、３つの線路電流’
ａ　＊　　’ｂ　＋　　’Ｃを測定することによって決
定される。次に、線路電流からデルタ電流への変換ブロ
ック８１で、差電流　’ａ　ｂ　＊　　’ｂ　Ｃ＊　　
’Ｃａを決定する。ゼロ交差検出器８３が、差電流のゼ
ロ交差が発生した時にディジタル信号を発生すると共に
、ゼロ交差を持つ差電流を表わす３ビツトのセグメント
数を発生する。ゼロ交差検出器からのこれらの２組の信
号が線路電流ピックアップ検出器８５に供給され、この
検出器は、最後のゼロ交差にどのサイリスタが関連して
いるか並びに電流ピックアップの時刻を決定する。実際
の電流のゼロ交差と所期のゼロ交差との間の差が、加算
器８７で決定される。遅延角が利得ブロック８８を介し
て積分器８つに入力され、積分器の出力が夫々０°及び
１２０°の上限及び下限を持つリミッタ回路９１でクラ
ンプされる。加締器７１から来る［点弧までの時間（ｔ
ｉｍｅ　ｔｏ　ｆｉｒｅ）　Ｊ信号から、位相固定ルー
プ９３の現在カウントを加算器９５で減算して、［残り
時間（Ｎｍｅ　ｔｏ　ｏｏ）　Ｊを決定する。残り時間
が減数計数器９７に装入され、この計数器は位相固定ル
ープ９３からのクロック信号によってクロック動作をす
る。減数計数器９７が時間切れになると、セル点弧ブロ
ック１０１がインバータ３にある次の１対のセルを点弧
する。

積分器２７、ゼロ交差検出器９９、セル点弧回路１０”
Ｉ及び減数計数器９７は、前に上側の制御通路について
述べた対応する点弧回路と同様に動作する。

第１図のブロック図の内、インバータ３の点弧を制御す
る為に加算器９からの速度誤差信号に応答する部分のデ
ィジタル形の構成が第２図に示されている。次に第２図
について説明すると、インテル８２５９形割込みコント
ローラ１０３によって制御される割込みプログラムを内
蔵しているインテル８０２８６形マイクロプロセツサ（
ＭＰ）１０２が、ＰＬＭ８６言詰でプログラムされてい
る。コントローラ１０３が周知の様に割込みを発生し、
これによってマイクロプロセッサ１０２が成るタスク又
は計算を実行し、典型的には将来の成る事象を実行する
までの時間を減数計数器に貯蔵する。減数計数器がゼロ
に達すると、計数器が別の割込みを開始し、この割込み
がその事象を開始し、その後、計数器には次の事象を実
行するまでの時間が再び装入される。

第２図には、ソフトウェアの位相固定ループの形式が示
されている。こ）では４つの計数器を使う。即ち、位相
固定ループ（ＰＬＬ）計数器１０４、時間計数器１０５
、点弧計数器１０６及びパルス列制限（ＰＴＬ）計数器
１０７である。動作について説明すると、クロック発振
器（Ｏ２０）１０８からの４．９１５２ＭＨｚの出力パ
ルス列を、マイクロプロセッサ１０２からデータ母線１
Ｏ９を介して来る信号「プリセットＮ」によって定めら
れた値Ｎで除すことにより、位相固定ループ計数器１０
４によって可変周波数源が作られる。

計数器１０４の出力は次の様にして、個々の磁束波ψＣ
ａ　＋ψ′ａ１．ψ’ｂ　ｃの周波数の５１２倍の周波
数に保たれる様になっている。

最初に、所定の磁束波のゼロ交差で時間計数器１０５が
５１２の値にセットされ、計数器１０４からのタロツク
・パルス毎に１だけ減数される。

計数器１０５が１に減数すると、５１２の値にリセット
される。この為、計数器１０５は磁束波形に対づる位相
角の目安となる。時間計数器１０５のカウントがデータ
母線１１０を介してマイクロプロセッサ１０２に供給さ
れ、そこでディジタル１１０ボート１１１を介して、イ
ンバータのセル（図に示してない）を点弧する為の位相
基準として使われる。疑似磁束波形φ’Ｃａｔψ’ａ　
ｂ　ｒψ′ｂＣをゼロ交差検出器１１２に通し、この検
出器が磁束波がゼロを通過する度に同期パルスを発生ず
ることにより、同期が達成される。これらのパルスが割
込みコントローラ１０３に供給され、このコントローラ
がマイクロプロセッサ１０２゛に割込みをして、クロス
オーバ・サービス・プログラムを開始する。ゼロ交差検
出器１１２は、電動機磁束波形の相対的な符号を表わず
３ビツト数をも発生する。この数がマイクロプロセッサ
１０２に送られて読取られ、どのゼロ交差が割込みパル
スの原因となったかを同定する為に使われる。ゼロ・ク
ロスオーバ・サービス・プログラムが時間計数器１０５
の値を読取り、それを特定の磁束波の交差に対する正し
い値と比較して、計数器１０５と磁束波の間の位相誤差
を発生する。この誤差が新しい「プリセットＮ」を計算
する為に使われ、その値が位相固定ループ計数器１０４
に装入される。

誘導電動機に給電する電流制御形インバータで、サイリ
スタに点弧信号が印加されてからこのサイリスタが導電
し始める時刻までには実質的な遅延があることがある。

電動機の速度が高く且つ電動機の負荷が軽い時、特にそ
うである。この遅延は、転流コンデンサの充電が、最初
は点弧される特定のサイリスクが逆バイアスされて、転
流］ンデンザが負荷を介して放電するまで、このサイリ
スクの電流のピックアップが起らない様になっている為
である。電動機磁束と電流の間の所望の関係を保つ為、
この遅延を補償しなければならない。電流が実際にピッ
クアップを生ずる時刻を、電動機の線路差電流のゼロ交
差を監視するゼロ交差検出器１１３によって測定し、ゼ
ロ交差が検出される度に、割込みコントローラ１０３に
対する同期信号を発生する。差電流ｉｃａが第３図（Ｄ
）に示され−Ｃいる。第３図（Ｄ）のゼロ交差は、第３
図（Ｃ）に示したＡ相の電流の流れの開始と一致する。

割込みコントローラがマイクロブロヒッせ１０２に割込
みをして一１遅延決定プログラムを開始する。ゼロ交差
検出器１１３は、電動ｔａ差電流の相対的な符号を表わ
す３ビツト数をも発生し、この数がマイクロプロセラ’
＋１０２に送られて読取られ、どのサイリスタがゼロ交
差と関連しているかを判定する為に使われる。遅延決定
プログラムが現在の交差時刻と（角度指令及びオフセッ
トに基づく）点弧までの無補正時間とを比較し、この値
を利得ブロック８８を介してソフトウェアの積分器に入
力し、遅延角を求める。遅延角は０°と１２０°の間に
クランプされる。転流遅延は一定時間の現象であるから
、遅延を補償する必要性は、速度の関数として低下する
。従って、補償器のサンプリング速度が負荷周波数の６
倍であるから、調整器ループの利得が実質的に周波数に
追従し、補償器を本質的に安定化させる。

この後、点弧までの時間が、点弧までの無補正時間から
遅延角を差し引いた値として決定される。

残り時間が、点弧までの時間から時間計数器の読みを減
算することによって決定され、この為、角度の度数で表
わした残り時間を減数計数器に装入し、減数計数器がカ
ウント・ゼロまでクロック動作によって減数すると、割
込みが発生され、それが次のセルの点弧を要求する。

インバータ３にある各々のサイリスク・セルの点弧のタ
イミングが、点弧計数器１０６によって定められる。成
るセルの点弧の後、マイクロプロセッリ゛１０２が次の
けルを点弧するまでの時間を：′Ｉｎする。この時間は
点弧までの無補正時間から積分した遅延角を差し引いた
ものである。この時間を現在時刻に対応する時間計数器
１’０５の値と比較する。この時間の差、即ち残り時間
がデータ母線を介して点弧計数器１０６に装入され、点
弧計数器はゼロまで減数し、割込みコントローラ１０３
に対してもう１つの割込みを発生し、それによってセル
点弧プログラムが開始される。

第２図に示す実施例で負荷側変換器の制御を実施するた
めのソフトウェアを例示するフローチャートを付表Ｔに
示す。付表■に示す様に、この発明に従ってインバータ
のサイリスタを点弧するルーチンは、点弧計数器がクロ
ック動作によってゼロまで減数した時、点弧計数器１０
６からの割込みを受取ることによって開始される。次に
所望のセルの対が点弧される。速度調整器（図に示して
ない）の出力は、トルク指令であるが、これがＡ／Ｄ変
換器１１５に結合され、負荷磁束−電流量角度に変換さ
れる。電動機線路電流と各相磁束の間の角度は、電動機
相電圧と線路電流の間の角度、従って負荷側変換器の点
弧角αに対して直線的な関係を持つ。例として、第３図
（Ｂ）に示したＡ相の相磁束と第３図（Ａ）に示したＡ
相の線路電流の間の差は４５°である。この時、負荷磁
束−電流量角度が磁束誤差に対して補正される。補正済
み磁束−電流量角度が点弧角αに変換される。

点弧角αは、特定の基準点に対して測定した角度と定義
され、点弧角がゼロであることは、回路内の各々のサイ
リスタが、転流回路がないと仮定すると、その陽極電圧
が最初に正になる時点に点弧される状態に対応する。こ
の状態では、変換器（転流回路がないと仮定する）は、
非制御形の整流器回路と全く同様に動作する。Ａ相電圧
に対する点弧角α−〇°が第３図（Ａ）に示されている
。

３相系の内の１相しか示してないことに注意されたい。

　点弧角αと電動機電力の方向と大きさの間の関係が、
誘導電動機に給電する電流制御形インバータ（ＣＣＩ’
）のセル１に関して、第３図（Ｉ）に示されており、更
に第３図（Ｈ）には、同期電動機に給電する負荷転流形
インバータ（ＬＣＩ）のセル１に関して示されている。

同期電動機では、α＝０°の時に最大制動動力が得られ
、α−９０’では動力ゼロであり、α−１８０°で最大
電動機動作動力が得られる。これに対して誘導電動機で
は、α−１８０°の時に最大電動機動作動力が得られ、
α＝２７０°の時に動力がゼロになり、α−３６０°の
時に最大制動動力が得られる。

点弧すべき負向側セルの次の対を選択する計数器を増数
して、新しいＰＨを表わす変数ＮＥＷ＄Ｐ］−１が（Ｐ
）ｌ＋１）に等しくなる様になる。ルックアップテーブ
ルから、変数ＮＥＷ＄ＰＨの現在値に対応づ−る変数０
ＦＦＳＥＴ　（ＮＥＷ＄ＰＨ）を決定し、変数０ＦＦＳ
ＥＴ　（ＮＥＷ＄ＰＨ）と点弧角αの間の差から変数Ｕ
ＮＣＯＲ＄Ｔ　ＩＭＥ＄ＴＯ＄ＦＩＲＥを決定する。変
数ＵＮＣＯＲ＄Ｔ　ＩＭＥ＄ＴＯ＄Ｆ　ＩＲＥは、負荷
側セルの次の対を点弧するまでの、角度の度数で表わし
た時間である。ＣＣ１転流回路による電流ピックアップ
の遅延に対してＵＮＣＯＲ＄Ｔ　ＩＭＥ＄ＴＯ＄ＦＩＲ
Ｅを補償しなければならないので、この値が配列ＬＪＮ
ＣＯＲ＄ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄Ｆ　ＩＲＥ＄ＡＲＲＡＹ　（
八〇Ｔ＄ＰＨ）に貯蔵される。

電動機線路差電流のゼロ交差が発生した時に、割込みプ
ログラムが発生され、それが、負荷側位相固定ループに
よって同期状態に保たれている負荷側時間計数器を読取
り、更に３つの差電流を比較回路に通すことによって取
出された論理レベルに対応する３つのディジタル・ビッ
トを読取る。

３ビツトのセグメント数を読取って、最後の電流のゼロ
交差とどのサイリスタの点弧が関連しているかを固定し
、この情報から、最後の点弧の転流遅延を決定し、最後
の６個のセルの点弧に対する遅延時間の配列ｒｃＲ’Ｏ
３ｓ＄Ｔ　ＩＭＥ＄ＡＲＰＡＹ　（ＡＣＴ＄ＰＩ−１＞
に貯蔵する。差電流のゼロ交差を使う代りとして、線路
電流の積分が使われる。第３図（Ｅ）に示す様に、線路
電流ｉ、の積分のゼロ交差は、サイリスタ１及びサイリ
スタ４（図に示してない）の電流のピックアップを検出
する。同様に、線路電流ｉａの積分がセル２及び５のゼ
ロ交差を定める。差電流を使うと、動的な応答が最善に
なる。積分した線路電流を使うと、ろ波作用が更にＪ、
くなり、最低電流の設定値が直流線路リアクトルと適正
に調整されていないで電流リップルが不連続電流動作を
招く場合、曖昧なぜ【コ交差に対づ゛る防禦になる。こ
）に述べる実施例では、低域フィルタを通した後の差電
流を使つＩこ　、。

実際のゼロ交差と所期のゼロ交差との間の差が、Ｉ　Ｃ
ＲＯ３Ｓ＄Ｔ　ＩＩＶＩＥ＄ＡＲＲＡＹ　（八ＣＴ＄Ｐ
　ｌ−１＞から数値循環（ｗｒａｐ　ａｒｏｕｎｄ　）
を補正したＵＮＣＯＲ＄Ｔ　ＩＭＥ＄ＴＯ＄Ｆ　ｒＲＥ
＄ＡＲＲＡＹ　（ＡＣＴ＄ＰＨ）を差し引いたものによ
って決定される。これをＤＥＬＴＡ＄ＤＥＬＡＹ＄ＡＮ
Ｇと呼ぶ。ＤＥＬＴＡ＄ＤＥＬΔＹ＄ＡＮＧの値が利得
ブロック８８を介して、ソフトウェアの積分器８つの入
力に印加され、ＤＥＬＡＶ＄ＡＮＧ＝ＤＥＬＡＹ＄ＡＮ
Ｇ＋ＤＥＬＴＡ＄ＤＥＬＡＹ＄ΔＮＧを求める。ＤＥＬ
ＡＹ＄ＡＮＧの値が０°及び１２０°間にクランプされ
る。転流遅延が第４Ｇ図に示されており、この図では、
セル１の点弧が、１０マイクロ秒がオンで３０マイクロ
秒がオフの高周波パルス列のゲート作用を用いて開始さ
れたが、Ａ相の電流の導通は遅延している。

セル点弧パルス列（第３図Ｇ）が１２０°の持続時間を
持つことが判る。第３図（ト１）及び第３図（Ｉ）に示
す点弧範囲は、電流切換えの許容開始時間を示しており
、その持続時間は示してない。

第３図（Ｉ）に見られる様に、必要であれば、パルス列
は許容点弧範囲より１２０°まで以前に開始して、電流
のピックアップをα−１８０°で開始さけることが出来
る。

点弧までの時間ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＦＩＲＥが、ＴＩＭＥ
＄ＴＯ＄ＦＩＲＥ＝ＵＮＣＯＲ＄ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄Ｆ　
ＩＲＥ−ＤＥＬＡＹ＄ＡＮＧ、！＝ｌ、Ｔ計算される。

残りの時間Ｔ　ＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯが、ＴＩＭＥ＄ＴＯ
＄ＧＯ＝ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＦＩＲＥ−ＴＩＭＥ＄Ｃ０Ｕ
ＮＴＥＲ＄ＲＦＡＤ　ＩＮＧとして計算される。Ｔ　Ｉ
ＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯは、減数計数器に装入すべき、角度の
度数で表わした値であり、減数計数器がクロック動作に
よってゼロ・カラン１−まで減数すると、次のセルの点
弧を要求Ｊ゛る割込みが発生される様になっている。Ｔ
ＩＭＥ、＄ＴＯ＄ＧＯは、時間計数器の許容値がＯ乃至
５１２カウントである為、数値循環に対して補正されて
いる。

ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯが負であれば、これは点弧には既
に遅すぎることを意味し、次のサイリスタの対が直ちに
点弧される。ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯが調整器によるもう
１回の計算をするには短覆ぎる場合、点弧計数器にはＴ
　ＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯが装入され、点弧計数器のプリゼ
ットには６０゜に相当するカウントが装入される。こう
いう手段により、ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯカウントが点弧
泪数器で減数された後に次のサイリスタの対が点弧され
、その後６０°のカウントが点弧計数器に装入されて、
６０°以内に調整器の次の計算が完了しな【プれば、次
のサイリスタの対の点弧時刻は、最後の点弧から６０°
後に定められる様にする。

上に述べた様に計算したＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯが調整器
のもう１回の計算を行なえる位に長ければ、点弧計数器
には成るカウントＮＥＸＴ＄ＴＩＭＥが装入され、点弧
計数器のプリセットにはＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯ−ＮＥＸ
Ｔ＄Ｔ　ＩＭＥが装入される。この手段により、ＮＥＸ
Ｔ＄ＴＩＭＥがゼロまで減数した後、調整器のもう１回
の計算を行なって、新しいＴＩＭＥ＄ＴＯ＄ＧＯを決定
する。然し、この新しい計算の用意が出来ていなければ
、次のサイリスタを点弧する時間は、ＴＩＭＥ＄ＴＯ＄
ＧＯ−ＮＥＸＴ＄Ｔ　ＩＭＥに定められる。この後、ル
ーチンはＦ　ＩＲＥ＄Ｃ０ＵＮＴＥＲからの別の割込み
を待つ。

負荷側インバータ３の制御に関するマイクロプロセッサ
１０２の動作を更によく理解する為、このマイクロプロ
セッサの割込みプログラムを簡単に説明する。これまで
の説明と若干重複する所があるが、優先順位が高い方か
らの順に云うと、プログラムは（１）点弧計数器サービ
ス・プログラム、（２）差電流クロスオーバ・サービス
・プログラム、（３）磁束クロスオーバ・サービス・プ
ログラム、（４）パルス列制限サービス・プログラム、
（５）位相固定ループ補正プログラム及び（６）インバ
ータ制御プログラムで構成される。

点弧計数器サービス割込みプログラムは点弧計数器１０
６が時間切れになる度に開始される。点弧計数器ザービ
ス割込みプログラムは、次の点弧計数器のマイクロプロ
セッサからの装入出力を６０°のカウントに設定し、こ
の為この後の情報がな（）れば、次の点弧計数器のサー
ビス割込みは６０°の時に起る。点弧計数器１ノー−ビ
ス割込みプログラムがこの後新しいヒルの点弧が、プロ
グラムのこのパスで行なわれるべきかどうかを検査し、
そうであれば、セル点弧アルゴリズムを呼出す。

その時、点弧計数器ナービス割込みが、優先順位が一層
低いインバータ制御割込みプログラムを開始リ−る割込
みを発生ずる。

優先順位が２番目の割込みプログラムが差電流り【コス
Δ−バ・サービス・プログラムであり、これは前に述べ
た様に、差電流のゼロ交差の度に、時間計数器１０５を
読取ることによって、適当なサイリスタの電流のピック
アップが起った時を判定する為に発生される。どの電流
のゼロ交差が発生したかを正しく判定する為に、ゼロ交
差が起るのと同時に、差電流の３相全部の極性を検出す
る。

この情報から、適正な同定を下すことが出来る。

これは、安定性の観点から、電流制御形インバータの許
容し得る固有の最大遅延である１２０°までの転流遅延
があっても可能である。

優先順位が３番目の割込みプログラムが磁束クロスオー
バ割込みであり、これは前に述べた様に、再生した磁束
波のゼロ交差の度に発生され、このゼロ交差は、基本周
波数の１ザイクルあたり６回発生する。この割込みによ
り、第２図に示すソフトウェアの位相固定ループに対す
る同期信号が発生される。更に、クロスオーバ割込みプ
ログラムが位相固定ループ計数器１０４によってクロッ
ク動作を受ける時間計数器１０５を読取る。前に述べた
様に、クロック速度は基本周波数では５１２パルスであ
る。即ち、基本周波数の周期が５１２で除され、時間計
数器には、３６０°を５１２で除した、即ち基本周波数
の０．７０３°に等しい角度分解能が得られる。磁束ク
ロスオーバ・プログラムはパルス列制限計数器をも読取
る。この計数器は、Ｌ２［１交差割込みが発生された時
、３０゜に相当するカウントから減数計数を開始する。

これによって、優先順位が更に高い点弧ザービス割込み
プログラムが磁束クロスオーバ割込みプログラムを抑え
でいたかも知れない時間の長さだけ、ＩＲ間計数器の読
みを補正することが出来る。この時、磁束クロスオーバ
・プログラムが位相固定ループ補正割込みプログラムを
呼出す割込みを発生する。位相固定ループ補正プログラ
ムが、ゼロ交差検出器１１２から出力された同期用のク
ロスオーバ割込みパルスと、計数器１０５からの時間計
数器の実際の補正した読みとの間の角度誤差を決定し、
この時新しい値（÷Ｎ）がＰＬＬ計数器１０４に装入さ
れ、これがこの誤差をゼロにする様に作用する。

次に、パルス列制限計数器１０７がゼロ迄減数した時、
優先順位が４番目のパルス列制限サービス・プログラム
が行なわれる。最初のパルス列制限の割込みは、磁束波
のゼロ交差から、基本周波数の３０’後に発生する。パ
ルス列制限割込みプログラムの主な目的は、磁束波のゼ
ロ交差から３０°後に発生するピーク磁束を読取ること
である。

パルス列制限計数器には、時間切れの後の基本周波数の
３０’のカウントが再び装入されるが、次の磁束波のゼ
ロ交差が発生するまで、この計数器は減数計数を開始し
ない。

優先順位が５番目の割込みプログラムが位相固定ループ
補正割込みプログラムであり、これは各々の磁束クロス
オーバ割込みプログラムに対して１回呼出される。位相
固定ループ補正割込みプログラムが計数器のパルス出力
と磁束波のゼロ交差の間の同期を保つ為の位相固定ルー
プ計数器１０４の除数（÷Ｎ）の値を計算する。

負荷側インバータ制御割込みプログラムが次に低い優先
順位を持ち、様式決定のバルクを含んでいて、サイリス
タ点弧角決定機能を調整し、従って適当なアルゴリズム
を呼出す。インバータ制御割込みプログラムは優先順位
が低いが、優先順位が最高の点弧ザービス割込みプログ
ラムによって呼出される。優先順位が一番低いプログラ
ムが速度調整器割込みプログラムであって、インバータ
制御割込みプログラムでソフトウェアによって呼出され
る。

付表■に示したソフトウェア・ルーチンは、誘導電動機
制御装置で６パルス形インバータの閉ループ動作を記述
している。負荷側インバータには、休止（１ｄｌｅ）　
、開放ループ及び閉ループの３つの制御様式がある。電
源側インバータには休止及び作動の２つの制御様式があ
る。制御装置がオンであるが、駆動装置がオフ（速度ゼ
ロ）に指示されている時、電源側及び負荷側の両方に対
する制御は休止様式にある（電源側又は負荷側の変換器
のザイリスタを点弧しない）。休止様式並びに開放ルー
プ様式の間の負荷側変換器の動作を任意の速度からの電
動機始動手順に関連して後で説明する。

付表■には、この発明による始動制御を実施するだめに
第２図のディジタル形ハードウェアに使われる負荷側変
換器の休止様式に対するソフトウェアの擬似コードのリ
ストを示す。擬似コード又は時に使われる言葉としては
擬似言語は、テキスト形式でデータを表わし且つ処理を
する手段になる設計＠詔である。設計言語は形式的な構
文を持っているが、細部を説明する為に自由な形式の英
語の記述を取入れている。設計言語は直接実行すること
が出来ないが、設計の評価に対する自動化方式及びコー
ドへの変換も可能である。

これらの図面に示す擬似コードでは、注釈の前に記号／
８があり、後に記号Ｘ／が続く。英語で記述されるプロ
グラムの機能は記号くで始まり、記号〉で終わる。

広義に云えば、休止様式は、短時間誤って運転停止した
後に起る様な電動機磁束の存在を検査する。磁束が存在
すれば、位相固定ループを磁束の交差と同期させ、閉ル
ープ制御への切換えを行なうことが出来る。磁束がなけ
れば、これは電動機が静止状態で起るか、或いは電動機
は回転しているが、電源側変換器によって電流が供給さ
れていない時に起ることであるが、電動機の１相に結合
された２つのサイリスクが同時に点弧され、転流コンデ
ンリ−を充電して、この後の点弧で負向電流を転流する
ことが出来る様にする。電源側変換器には電流を供給す
る様にという指示がある。コンデンサが転流が出来る位
の電荷を持つ様なった時、開放ループ様式への切換゛え
が行なわれる。

次に付表■について説明すると、休止様式のプログラム
の最初のパスで、電動機に電流ゼロを供給する為の負荷
側変換器の反転限界の呼出しが行なわれる。負荷側変換
器のサイリスタのゲート作用が停止される。体１Ｆ様式
の割込み周波数は、休止様式が４ミリ秒毎に呼出される
様に設定される。

休止様式のプログラムの最初のランの後、この他の前頭
プロゲラ１１のランを行ない、休止プログラムを４ミリ
秒毎に呼出す。休止様式のプログラムの秒々の変数が開
始される。ＦＬＵＸ＄ＤＦＬＡＹ＄Ｃ０ＵＮＴＥＲを２
５６にリセットする。「ｌ　Ｕ　Ｘ　＄　ｌ）　Ｅ　Ｌ
　Ａ　Ｙ　＄　ＣＯＵ　Ｎ　Ｔ−［Ｅ　Ｒの目的は、閉
ループ制御が出来る様にする前に、磁束波に生じた切換
えによる過渡状態をＭ着かせることである。これによっ
て、休止様式のプログラムの最初のパスで扱われる項目
が完了する。

変数ＬＯＣＡＬ＄ＲＥＡＤＹを虚偽にセットする。この
時磁束がないと仮定すると、点弧計数器ナービス・プロ
グラム、差電流クロスオーバ・プログラム、磁束クロス
オーバ・プログラム、パルス列制限サービス・プログラ
ム及びインバータ制御プログラムの様な他の割込みプロ
グラムが停止される。変数Ｓ＄ＦＬＡＧ及びＬＯＣＡＬ
＄ＲＥΔＤＹを真（ｔｒｕｅ＞にセットして、電源側が
電流を蓄積することが出来る様にする。ＦＬＵＸ＄ＤＥ
ＬＡＹ＄Ｃ０ＵＮＴＥＲを２５６に等しくリセットする
。

駆動装置を運転する様に指示された場合、変数ＬＯＡＤ
＄Ｄ　ＩＡＭＭＥＴＲＩ　Ｃ＄ＦＬＡＧを真にセットす
る。反転限界の呼出しを破算する。負荷側変換器の反相
回路（ｄｉａｍｍｅｔｒｉｃ）を点弧し、このプログラ
ムのこの後のパスで、反相回路を点弧づる時間の長さを
検査して、予定の時間に達したかどうかを調べる。変換
器の反相回路は、電動機の１相に接続された直列結合の
２つのサイリスクで構成される。反相回路が点弧される
と、短絡が生じ、（電源側変換器が電流を供給している
揚麟 合）直流線４に電流が流れることが出来る様になり、転
流コンデンサを充電して、この後でセルの対を点弧した
時、充電されたコンデンサによって負荷電流を転流する
ことが出来る様になる。

反相回路が転流コンデンサを充電するのに十分な時間の
間オンになっていると仮定すると、休止様式を出て開放
ループ様式に入る準備をする。休止様式フラグＦ　Ｉ　
Ｒ３−ｒ　＄　Ｐ　Ａ　Ｓ　Ｓ　＄　Ｆ　Ｌ　Ａ　Ｇを
真にリセットし、この為、休止プログラムは、それが再
び呼出された時、正しく初期設定される。

開放ループ様式を呼出す。変数ＰＨは、反相回路の点弧
によって充電された転流コンデンサを活用する為に、正
しいサイリスタの対が点弧される様に設定する。電流指
令は最小電流限界に設定する。

フラグ０ＰＥＮ＄ＣＬＯ３Ｅ＄含セ傘６士４Ｆ１−ＡＧ
を虚偽Ｂａ＋ｓｅ　）にセットする。フラグＯＰＥ　Ｎ
’＄　Ｃ１０Ｓ　Ｅ　＄併抄伊今モ今ＦＬＡＧは真にセ
ットされると、閉ループ様式の制御に切換えることが出
来る様にするが、開放ループ様式の制御である間は一偽
である。これで、磁束が存在しない場合の休止様式の説
明を終る。開放ループ様式は後で説明する。

休止様式で、まだ休止様式である間に電動機に磁束が存
在づれば、休止様式の毎回のパスで、ＦＬＵＸ＄ＤＥＬ
ＡＹ’＄Ｃ０ＵＮＴＥＲを１だけ減数する。電動機にま
だ磁束があって、ＦＬＵＸ＄ＤＥＬＡＹ＄Ｃ０ＵＮＴＥ
Ｒがゼロまで減数されていないと仮定すると、位相固定
ループを動作させることの出来る様にする割込みが付能
され、この為位相固定ループを磁束波のゼロ交差によっ
て発生された同期パルスに固定することが出来、Ｓ＄Ｆ
ＬＡＧが真にセットされる。位相固定ループの誤差が予
定の許容公差の範囲内に入ると、フラグＳ＄ＦＬＡＧが
位相固定ループ調整器によって虚偽にセットされる。Ｓ
＄ＦＬＡＧが虚偽にセツトされると、フラグＬＯＣＡＬ
＄ＲＥＡＤＹが真にセラＩ−される。

駆動装置を運転する様に指示があると、フラグＬＯＡＤ
＄Ｄ　ＩＡＭＭＥＴＲＩＣ＄ＦＬＡＧが真にヒツトされ
る。負荷側変換器が点弧されて、転流コンデンサを充電
する。１２パルス式装置を始動する場合、マスク及びス
レーブ・チャンネルの負荷側変換器の反相回路を点弧す
る。電源側変換器には、負荷側変換器が電流の準備が出
来ていることが知らされる。これによって休止様式のこ
のパスが完了する。

この後のパスで、転流コンデンサが充電される十分な時
間が過ぎていれば、度数で表わした予想転流遅延を電動
ＩａＭ圧、電流及び速度に基づいて計算し、閉ループ様
式に制御が切換ねる時の初期値とする。転流回路の遅延
の計算を使って、サイリスタが点弧される時刻とそれが
電流を通し始める時刻の間の予想される遅延に対して、
点弧角を補償する。転流遅延を考慮に入れないと、指令
された点弧角で電流が所望のセルに切換わらない。

この後、計算された転流遅延を３０で除して、３０°増
分の転流遅延を決定する。負荷側インバータを短絡する
為に点弧される対のナイリスタが判っており、この為、
充電された転流コンデンサを活用する為に反相回路から
点弧すべきサイリスタの対も判っている。反、相回路を
用いている間、直流端子の電圧はげ０であって、通す電
流は位相制御整流器によって制御される。次のセルの対
を点弧する時の滑らかな切換えを行なう為、トルク指令
は予めゼロに設定されている。これによってα＝９０°
の点弧角が要求される。

閉ループ角度調整器を通る最初のパスが行なわれる時、
点弧計数器に妥当な値が装入される様な時に、休止様式
から閉ループ様式へ切換えることが望ましい。妥当な値
とは、時間計数器と比較した後の、点弧計数器に装入さ
れる値が負にならないことである。負になると、その点
弧角を達成する為の期間（転流遅延を考慮に入れる）に
対する点弧までの時間が過ぎているので、セルの対が即
座に点弧されることになる。計数器に装入する値の循環
を避けることも望ましい。点弧計数器に装入する妥当な
値を得る為、点弧した反相回路によって割出されるルッ
クアップ・テーブルから決定した３０°期間を使う。こ
のルックアップ・テーブルからの３０°期間を計算した
遅延で補正する。

３０°期間はセグメント数及びパルス列制限計数器によ
って同定される。閉ループに制御作用を切換える為に選
ばれた３０°期間は、閉ループ様式に、点弧角を決定す
る計算を行なって、まだ経過していない点弧時間に達す
るのに十分な時間がとれる様にする。選択した３０’期
間が発生した時、フラグＯＰ　Ｅ　Ｎ　＄　Ｃｌ　ＯＳ
　Ｅ　＄　Ｆ　Ｉ　Ａ　Ｇを５フにヒツトし、適正なＰ
　Ｈの値を初期設定覆る。、負荷角調整器の甜算が要求
されると共に、遅延角調製器の川明設定が要求される。

この後間ループ様式への切換えが行なわれ、全ての負荷
側の割込みが可能になる。

次にこの発明の始動制御を実施する為の開放ループ様式
のソフ１〜つ１アの擬似コードのリストを示リイｑ表■
について説明づる。開放ループ様式のプログラムがフラ
グ０ＰＥＮ＄ＣＩ　Ｏ８Ｅ＄ＦＬＡＧが真であるかどう
かを検査する。こ）でフラグが虚偽であって、これが開
放ループ様式のプログラムを通る最初のパスであると仮
定し、更にプログラムが下方傾斜様式にあると仮定する
と、電流指令及び開放ループ始動周波数が初期設定され
る。始動周波数は最大電動機周波数に初期設定されるが
、これが今の実施例では６０Ｈｚである。

５ＥＣＯＮＤ＄ＰＡＳＳ＄ＦＬＡＧを真にセットする。

５ＥＣＯＮＤ＄ＰＡＳＳ＄ＦＬＡＧが真にセットされて
いれば、位相固定ループ計数器には開放ループ周波数指
令（６０Ｈ２）が装入される。開放ループの基準値に達
するまで、電流が上方傾斜で変化する。開放ループの基
準値は、電動機が開放ループ周波数走査によって励磁さ
れた時、適切なピーク磁束波の振幅を発生するのに十分
な低い値である。

セルの対が点弧される度に行なわれる開放ループ・プロ
グラムのこの後のパスで、ＳＥＣＯＮＤ＄ＰＡＳＳ＄Ｆ
Ｉ　ＡＧが真であるど仮定すると、基ｔｉｔ値を再び検
査し、ｆｉｌ放ループの基準値に達するど、５ＦＣＯＮ
Ｄ＄ＰＡＳＳ＄ＦＬＡＧを虚偽に１？ソトする。プログ
ラムのこの後のパスで、インバータ点弧周波数を下向き
の傾斜で変える。変数ｒｌｌＪＸ＄ＦＲも検査して、そ
れが変数１−　Ｉ　ＭＴ＄ＩＪ、りも大ぎく、磁束帰還
がｘＩＦ音レベルを越える最小値Ｊ、り畠いことを保証
する。更に磁束部ｉＵが前の磁束帰還と比較され、磁束
帰還が最小値より大きく且つ前の磁束帰還より大きけれ
ば、変数ＦＩ　ＵＸ＄ＰＥＡＫを変数ＦＬＵＸ＄ＦＢに
等しいと設定する。変数ＦＬＵＸ＄ＤＲＯＯＰを変数Ｆ
ＬＵＸ＄ＰＥΔにの０．８７５に等しく設定する。

次に、−変数ＦＩ　ＵＸ＄ＦＢをＦ　Ｌ　Ｕ　Ｘ　＄　
Ｄ　Ｒ００Ｐと比較し、ＦＬＵＸ＄ＤＲＯＯＰ（７）方
が大ぎいかどうかを調べることにより、ピーク磁束を通
過したかどうかを検査する。ＦＬＵＸ＄ＦＢが予定値よ
り大ぎく、周波数が予定値より高いかどうかをも検査す
る。磁束ピークを通過しｌ〔か、或いは予め設定した磁
束レベルを越えていて、周波数が成る最低限界Ｊζり高
ければ、フラグ０ＰＥＮ＄ＣＬＯ８Ｅ＄ＦＬＡＧを真に
レットし、閉ループ動作への切換えを行なうことが出来
ることを表わす。

然し、磁束ピークを通過していないか、或いは磁束及び
周波数が閉ループ制御への切換えが出来る程大きくない
場合、開放ループ周波数を検査して、それが依然として
最低値より高く、周波数が更に下がったことを調べる。

ピーク周波数がみつからず、周波数が最低開放ループ周
波数より下へ下方傾斜している時、周波数上方傾斜様式
への切換えが行なわれる。フラグ５ＥＣＯＮＤ＄ＰＡＳ
Ｓ＄ＦＬＡＧを真にセラ１〜する。低い周波数の始動に
対し、電流指令を一層大きな値に初期設定する。開放ル
ープ始動周波数は最低周波数に設定する。低周波数始動
電流に達した時、５ＥＣＯＮＤ＄ＰＡＳＳ＄ＦＬＡＧを
虚偽にセットする。

磁束帰還が周波数の上方傾斜を始めるのに十分な位高い
かどうか検査する。高くなければ、開放ループ周波数を
一定に保つ。磁束が十分大きく、電動機が回転を開始し
たことを表わす時、周波数を上方傾斜させる。速度が１
−分高い時、フラグ０ＰＥＮ＄ＣＬＯ３＝Ｅ＄ＦＬＡＧ
を真にセットし、位相固定ループを開始する。

ｏ　ｐ　［Ｅ　Ｎ　＄　Ｃ１，−ＯＳ　Ｆ　Ｓ　Ｆ　Ｌ
　Ａ　ａが真にセットされていれば、フラグＳ＄ＦＬＡ
Ｇが虚偽で、位相固定ループが許容公差の範囲にあるこ
とを表わしているかどうかを検査する。フラグＳ　＄　
Ｆ　Ｌ　ＡＧが虚偽である時、磁束帰還信号を初期設定
して、開放ループ様式で周波数を指令する代りに、閉ル
ープ式に点弧周波数を決定する。トルク指令をその始動
の値に初期設定づる。電動機電流、電圧及び速度に基づ
いて遅延角調整器を初期設定する。

速度調整器を初期設定し、全ての負荷側の割込みを付能
する。この後制御作用が閉ループ制御に切換わる。

第４図の曲線Ａには、開放ループ周波数に対する磁束ピ
ーク間振幅が示されている。横軸は機械的な周波数に対
して正規化しであるっ直流線路の電流を一定にして、誘
導電動機を２０　Ｏｒｐｍで運転した。信号対雑音比の
すぐれた鋭いピークが、開放ループ周波数が機械的な周
波数より若干高い時に、磁束波に生じた。低速の時のＩ
Ｒ電圧降下を補正せずに、電動機電圧を積分することに
よって磁束が得られるので、周波数ゼロでピークが発生
する。

開放ループ周波数走査は増加する周波数又は低下する周
波数の何れを用いてもよいが、今の場合、走査は最大の
順方向周波数から開始する。可逆駆動装置では、この周
波数走査は最大逆方向周波数まで続けることが出来る。

この実施例では、走査を公称滑り周波数に対応する小さ
い順方向周波数で停止する。

第４図の曲線Ｂについて説明すると、開放ループ走査様
式でピーク磁束を検出する代りの方法は、電動機の力率
（又は適当な電動機磁束対電流角から決定したそれに相
当する量）を使うことである。

力率が進相から遅相に変わるとき、走査を停止し、位相
固定ループを同期化する。曲線Ｂは、正規化した電気的
な周波数対機械的な周波数に対して、度数で表わした電
動１幾磁束電流データ移相を示ず。

角度θをΔ線とＢ線の磁束のゼロ交差と、電動機のＡ相
に接続されたナイリスタの電流の開始との間で測定する
。

以上は任意の初！！ＩＪ速度で回転している誘導電動機
駆動装置を開放ループで始動させ、閉ループ制御に滑ら
かに切換えることが出来る制御装置を説明したものであ
る。

この発明を好ましい実施例について具体的に図示し且つ
説明したが、当業者であれば、この発明の範囲内で種々
の変更を加えることが出来ることは云うまでノうない。

付表■ （イ丁表丁の持り （イす２−エめ６たｊ） 土 Ｆ点弧計数器からの割込みを持っＪに戻る。

付表■ ＩＰ　ＦＩＲ５ＴＩＩＡＳＳ　　ＴＨＲＯＵＧＨＴ、Ｄ
ＬＥ　ＭＯＤＥＮＤ　ｉ ＥＮＤ　１ ＥＮＤ。

ＥＬＳＥ　ＩＦ　＜　Ａ　ＦＬＵＸ　ＷＡＶＥ　ＺＥＲ
ＯＣＲＯ８ＳＩＧＮ　ＩＮＴＥＲＲＬＩＰＴ　ＩＳ　Ｐ
ＥＮＤＩＮＧ　）（付ＡＩ［の種子） （イブ３．Ｉｎ司呼”！ｒ　’　） ｌπＩ’ｌ１１．ＳＣＯＭＩンＬＥＴＥＳＩＤＬＥＭＯ
ＤＥ六／付表■ ＩＰ　０ＰＥＮ５ＣＬＯ９ＥＳＦＬＡＧ＝ＴＲＵＥ’／
＊ＩＭＰＬＩＥＳ　Ｇｏ−ＡＨＥＡＤ　ＴＯＴＲＡＮＳ
ＩＳＴＩＯＮ　ＴＯＥＬＳＥ　　ＩＦ　　ＩＮ　ＲＡＭ
Ｐ　ＵＰ　ＭＯＤＥＦＬＬＩＸ９１ＪＲＯＯＰ　−，８
７５”ＦＬｔｌＸ５ＰＥＡＫ＋（Ａす表１の和を１） ＴＩＩＥＮ　０１＋ＥＮ５ＣＬＯ８Ｅ５ＦＬＡＧ　＝　
ＴＲＵＥ多ＮＤ　ｉ ＮＤ　ｉ ＮＤｉ ＥＬＳＥ　　１．Ｆ　　ＩＮ　艮Ａ１４Ｐ　ＵＰ　ＭＯ
ＤＥＮＤ　ｉ ＜ＥＮＡＢＬＥ　ＩＮＴＥＲＲＵＰＴＳ　ＦＯＲＰＨＡ
ＳＥ　ＬＯＣＫ　ＬＯＯＰ　ＰＲＯＧＲＡＭＳ　）ＣＯ
ＮＴＩＴ、ＮＵＥ　　Ｔｏ　’ＬＯＯＰ　　ＩＮ　　Ｔ
ＨＩＳ　　ＰＲＯＧＲＡＭ　ＵＮＴＩＬ　１ｍＥ　　Ｃ
ＨＥＣＫ　ＡＴ　　ＩＴＳＢＥＧＩＮＮＩＮＧ　　５Ｈ
ＯＷＳ　　ＴＨＥ　　ＰＨＡＳＥ　　ＬＯＣＫ　　ＬＯ
ＯＰ　’Ｔ、Ｓ　　ＩＮ　ＴＯＬＥＲＡＮＣＥ、ＴＨＥ
Ｎ　　ＴＨＥＳＷＩＴＣＨＴｏ　　ＣＬＯ８ＥＤ　　Ｌ
ＯＯＰ　　丁Ｓ　　ＭＡＤＥ　　ＡＮＤ　　ＴＨＥ　　
５ＰＥＥＤ　　ＲＥＧＵＬＡＴＯＲ■ｔｍ、ＲＲｕｐＴ
ＩＳ　ＥＮＡＢＬＥＤ、＊／

【図面の簡単な説明】

第１図並びに第１Ａ図及び第１Ｂ図はこの発明を用いる
駆動装置を表わす主要ブロック図、第２図は第１図の駆
動装置の負荷側変換器の制御装置のディジタル形実施例
のハードウェアを示す線図、第３図はこの発明の詳細な
説明する為の、共通の時間軸に対して示した波形及び点
弧範囲を示す線図、第４図はこの発明の詳細な説明する
為の波形図である。 （主な符号の説明） １：電源側変換器 ３：負荷側変換器 ７：誘導電動機 ５７．９３：位相固定ループ １０２：マイクロプロセッサ １０３：割込みコントローラ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）開放ループ制御を用いて任意の初期速度から交流電
   動機を始動する方法に於て、（イ）電動機磁束を発生す
   ることが出来る様に交流電動機に十分な電流を供給し、
   （ロ）交流電動機の固定子に供給される周波数を変え、
   （ハ）電動機のピーク磁束が発生する時の固定子周波数
   を決定し、（ニ）大体ピーク磁束が発生した固定子周波
   数で、外部指令に応答する制御に切換える工程から成る
   方法。 ２）特許請求の範囲第１項に記載した方法に於て、電動
   機のピーク磁束が発生する周波数を決定する工程（ハ）
   が、電動機電圧を測定し、電動機電圧を積分して電動機
   磁束を求める工程から成る方法。 ３）特許請求の範囲第１項に記載した方法に於て、固定
   子周波数を変える工程（ロ）が、固定子周波数を最高固
   定子周波数から下向きに変える工程から成る方法。 ４）特許請求の範囲第１項に記載した方法に於て、前記
   交流電動機が誘導電動機である方法。 ５）開放ループ制御を用いて任意の初期速度から交流電
   動機を始動する方法に於て、（イ）電動機磁束を発生す
   ることが出来る様に交流電動機に十分な電流を供給し、
   （ロ）交流電動機の固定子に供給される周波数を変え、
   （ハ）電動機のピーク磁束が発生する時の周波数を決定
   し、（ニ）大体ピーク磁束が発生した固定子周波数で閉
   ループ制御に切換える工程から成る方法。 ６）特許請求の範囲第５項に記載した方法に於て、閉ル
   ープ制御に切換える工程（ニ）が、固定子周波数を変え
   ることをやめ、位相固定ループを磁束波のゼロ交差と同
   期させ、指令値に応答して電動機速度を変える工程から
   成る方法。 ７）特許請求の範囲第５項に記載した方法に於て、電動
   機のピーク磁束が発生する周波数を決定する工程（ハ）
   が、電動機電圧を測定し、電動機電圧を積分して電動機
   磁束を求める工程から成る方法。 ８）特許請求の範囲第５項に記載した方法に於て、固定
   子周波数を変える工程（ロ）が、固定子周波数を最高固
   定子周波数から下向きに変える工程から成る方法。 ９）特許請求の範囲第５項に記載した方法に於て、交流
   電動機が誘導電動機である方法。 １０）開放ループ制御を用いて任意の初期速度から交流
   電動機を始動する方法に於て、（イ）電動機磁束を発生
   することが出来る様に交流電動機に十分な電流を供給し
   、（ロ）交流電動機の固定子に供給される周波数を変え
   、（ハ）電動機の力率が進相から遅相に変わる時を決定
   し、（ニ）大体前記力率の変化が生じたときの固定子周
   波数で外部指令に応答する制御に切換える工程から成る
   方法。 １１）特許請求の範囲第１０項に記載した方法に於て、
   電動機の力率が進相から遅相に変わる時を決定する工程
   （ハ）が、電動機の磁束−電流間角度を測定し、この角
   度が進相から遅相に変わる時を決定する工程から成る方
   法。