JPS6122753Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、部品の機械加工などにおいて、被加
工ワークを所定の位置へ自動供給する装置に関す
るものであり、とくにワークをつかみ、所定の位
置にワークの姿勢を制御して搬送し、ワークをは
なすという一連の作業を一つのアクチユエータで
行なえるようにした搬送装置に関する。

一般に、ワークを搬送する場合は、一つのアク
チユエータで一つの動作を行なわさせるのが通常
である。したがつて、従来は送られてきたワーク
を加工が加えられる位置まで搬送するに際し、位
置の移転とワークの向きの変更を同時に行なうに
は、最少２つのアクチユエータが必要になつてい
たのであり、装置が大型化するのみならず、その
制御も必然的に複雑となり、作業時間も長くかか
るという問題が生じている。

本考案は、装置の小型化、コストダウン、高速
動作を可能とするために、一つのアクチユエータ
でワークのつかみ、移動、姿勢制御、はなしの諸
動作を、順序正しく、すべて行なわせしめること
を目的とするものである。

この目的を達成するための本考案の搬送装置
は、軸先端に該軸と一体的に回動する第１のリン
クを取付けたアクチユエータと；側面に円弧部分
および直線部分からなるカム溝を有し前記アクチ
ユエータの軸に直交させた面内に固定したブラケ
ツトと；先端に回動可能に連結した製品クランプ
用爪を有し、該爪の連結位置から離れたところに
前記アクチユエータの軸を摺動させる幅を有する
長穴を有し、該長穴と前記爪との中間に前記カム
溝と摺動自在に係合するピンを有し、前記長穴に
前記アクチユエータの軸を旋回、摺動自在に係合
させた可動のアームと；前記アクチユエータの軸
に取付けた第１のリンクと前記爪とを連結し、前
記第１のリンクが回動したときに前記爪を回動さ
せるとともに、該第１のリンクを介して前記アー
ムを前記ピンと前記ガイド溝との摺動係合によつ
て定まる一定の動きのものとに旋回、直線運動さ
せる前記第１のリンクと協働してトグル機構を構
成する第２のリンクと；前記可動アームに接触さ
せて設けた、該アームの旋回にブレーキを加える
ための摩擦板と；から成る。

これによつて、１つのアクチユエータの動きに
よつて、爪の開閉、爪連結位置の旋回、直線運動
が行なわれ、部品の搬送、クランプ、アンクラン
プが行なわれる。

以下に、本考案の搬送装置の一実施例を、図面
を参照しながらさらに詳細に説明する。

第１図ないし第３図は、本考案の実施例装置を
示したものである。図中１は、固定された回転ア
クチユエータであり、その軸２は、正転、逆転の
回転が可能となつている。アクチユエータ１の軸
２の先端には軸２と一体的に回転するトグルリン
ク３が直結されている。トグルリンク３は軸２に
連結される第１のリンク４と第１のリンク４に連
結される第２のリンク５とからなる。トグルリン
ク３はアクチユエータ軸２と直交する面内におい
て回動自在である。

アクチユエータ軸２には、該軸２に直交する面
内に軸２と相対動可能にアーム６が軸支されてい
る。アーム６には長穴７が穿設されており、軸２
の軸受８はこの長穴７を挿通している。したがつ
てアーム６は、アクチユエータ軸２に対して相対
回動が可能であり、かつ長穴７の長手方向に軸２
に対して相対移動が可能となつている。

一方、アーム６の回動面と平行面内に、ブラケ
ツト９が固定して設けられている。ブラケツト９
にはガイド溝１０が穿設されている。ガイド溝１
０はアクチユエータ軸２と同一中心円周上に延び
る円弧状の溝１１と該円弧状の溝１１の一端から
軸２の半径方向外側に向つて延びる直線状溝１２
とから構成されている。実施例のガイド溝１０は
一例を示すに過ぎず、要求される搬送、姿勢制御
により、その構成は変り得る。

アーム６にはピン１３が固定されており、ピン
１３はガイド溝１０に摺動自在に係合している。
したがつてアーム６が動くとき、その動きはガイ
ド溝１０にならうことになる。

アーム６の先端には爪１４が回動自在に取付け
られており、爪１４にはトグルリンク３の第２の
リンク５の一端が回動自在に連結されている。そ
して、トグルリンク３およびアクチユエータ軸２
がアーム６に対して相対移動したときに、トグル
リンク３によつて爪１４はアーム６先端で回動
し、爪１４が開閉して爪１４とアーム６との間に
ワーク１５をつかんだり、またははなしたりす
る。

１６，１７はアーム６の両側面に摺接された摩
擦板で、固定ブラケツト９と軸受８のフランジ部
８ａとの間に挾持され、ブラケツト９内に設けた
スプリング１８によりアーム６に対して押しつけ
られている。この構造によつてトグルリンク３お
よびアクチユエータ軸２と、アーム６との間に相
対回動が生じるときには、アーム６にはその回動
を阻止しようとする摩擦力が働き、この摩擦力に
打ち勝つだけの回動力が働いたときに始めてアー
ム６はトグルリンク３およびアクチユエータ軸２
に対して相対回動することができることになる。

また、アーム６の移動領域の一端Ａには、ワー
ク１５が搬入され、他端Ｂにワーク１５は搬送さ
れて、そこで、たとえば別のワーク１９に溶接付
けされ、搬出されることになる。場所Ａにアーム
６および爪１４が位置するとき、それに対向して
ワーク１５の搬入手段が設けられており、この搬
入手段は図示例では、ワーク１５をエアで圧送す
るビニルホース２０から成つていり。この搬入手
段２０とＡ位置にあるアーム６との間の床２１
は、ワーク１５がアーム６にあたつてはね返され
ることを防止するために、段２２がついた段付き
床となつており、かつ床２１の下方にはマグネツ
ト２３が設けられている。さらにワーク１５搬入
路の側面にも板ばね２４が設けられ、ワーク１５
を側方から押しつけてはね返りを防止している。
２５は、ワーク１５をアーム６に対してさらに押
しつけるためのエアブローノズルである。

上記の構成を有する装置において、ワーク１５
は、つぎのように所定の位置ＡからＢまで搬送さ
れる。

まず、ワーク１５がビニルホース２０内をエア
によつて高速で送られてくる。ワーク１５は、そ
のまま位置Ａにあるアーム６にあたるが、この場
合、床２１に段２２があり、かつ側方からは板ば
ね２４によつて押されるので、はね返らず、かつ
マグネツト２３によつて床面２１上に固定され
る。エアブローノズル２５からのエアもはね返り
防止に役立つ。

つぎに、回転アクチユエータ１が、第１図にお
いて時計方向に回転を始めると、第１のリンク
３、第２のリンク５から成るトグルリンク３を介
して爪１４が回転運動をし、ほぼ定位置で停止し
たワーク１５を待機中のアーム６の方向にたぐり
寄せ、最終的にアーム６と爪１４とでワーク１５
をつかむ。アーム６が爪１４によりワーク１５を
つかむまで、アーム６に摩擦板１６，１７によつ
てブレーキがかけられている。爪１４がアーム６
との間にワーク１５をつかむと、アクチユエータ
軸２およびトグルリンク３の回転力は、力的に固
定となつたアーム６と爪１４およびワーク１５全
体を時計方向にブレーキ力に打ち勝つて回動させ
る。

このとき、第１のリンク４と第２のリンク５は
角度的にトグル機構となつているため、リンク４
の回転トルクは同時にリンク５を介してアーム６
および爪１４全体を外周方向へ押し出そうという
分力をも発生しているが、本体側ブラケツト９に
設けられた軸２と同心の円弧状ガイド溝１０とア
ーム６に固定されたピン１３との結合により、円
弧状溝１１の終端Ｃ（直線運動に移る位置）まで
は、アーム６はアクチユエータ軸２の中心を基準
に円弧運動をする。

つぎに、アーム６の回転が進むと、ピン１３は
円弧状溝１１が終るので、ここで回転運動は終
る。ガイド溝１０はこの位置Ｃからアクチユエー
タ軸２の中心に対してラジアル方向に変化して直
線状溝１２となるので、先に述べたように第１の
リンク４と第２のリンク５による外周方向の分力
のため、この直線部１２にそつてピン１３は動こ
うとする。したがつてアーム６は設けられた長穴
１７のため、軸受８は長穴７内をスライドできる
ので、結果としてワーク１５を持つたアーム６と
爪１４は、円弧運動に続いて一定量の直線運動を
することになる。この位置でワーク１５は待機し
ている別のワーク１９に対して別装置により接合
され一体となる。

つぎに、回転アクチユエータ１を反時計方向に
回転させると、摩擦板１６，１７のため、アーム
６は固定されたまま爪１４はワーク１５を離す、
すなわち開く動きをする。爪１４が開ききると、
リンク４と５のため先程とは逆に、アーム６と爪
１４は一体で直線下降運動をする。

さらにトグルリンク３が反時計方向に回転する
と、アーム６はピン１３とガイド溝１０により回
転運動をし、最初の位置まで戻る。このとき爪１
４は開いた状態になつていて、ワーク１４をつか
む準備状態にある。以下これを繰り返す。

本考案は、上記の構成、作用を有するので、本
考案によるときはつぎの効果が得られる。

まず、回転と直線運動を伴ない、移送と姿勢の
変更という２つの動作を必要とする搬送が、本考
案の機構を備えた搬送装置により一つのアクチユ
エータによつて達成され、従来２つのアクチユエ
ータと複雑な制御を必要としていた搬送装置の、
単純化、小型化、コストダウンをはかることがで
きる。

また、ワークをつかむ、移送する、はなすとい
う動作を、特別な制御装置を用いることなく、回
転アクチユエータの軸の回動を利用して、順序正
しく機械的に確実に行なわせることができ、装置
の簡素化、作動の高速化をはかることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係る搬送装置の平
面図、第２図は第１図の装置の正面図、第３図は
第１図の装置の側面図、である。 １……回転アクチユエータ、２……軸、３……
トグルリンク、４……第１のリンク、５……第２
のリンク、６……アーム、７……長穴、９……ブ
ラケツト、１０……ガイド溝、１１……円弧状
溝、１２……直線状溝、１３……ピン、１４……
爪、１５……ワーク、１６，１７……摩擦板。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 軸先端に該軸と一体的に回動する第１のリンク
   を取付けたアクチユエータと； 側面に円弧部分および直線部分からなるカム溝
   を有し前記アクチユエータの軸に直交させた面内
   に固定したブラケツトと； 先端に回動可能に連結した製品クランプ用爪を
   有し、該爪の連結位置から離れたところに前記ア
   クチユエータの軸を摺動させる軸を有する長穴を
   有し、該長穴と前記爪との中間に前記カム溝と摺
   動自在に係合するピンを有し、前記長穴に前記ア
   クチユエータの軸を旋回、摺動自在に係合させた
   可動のアームと； 前記アクチユエータの軸に取付けた第１のリン
   クと前記爪とを連結し、前記第１のリンクが回動
   したときに前記爪を回動させるとともに、該第１
   のリンクを介して前記アームを前記ピンと前記ガ
   イド溝との摺動係合によつて定まる一定の動きの
   もとに旋回、直線運動させる前記第１のリンクと
   協働してトグル機構を構成する第２のリンクと； 前記可動のアームに接触させて設けた、該アー
   ムの旋回にブレーキを加えるための摩擦板と； から成る搬送装置。