JPS61204707A - サ−ボモ−タ駆動装置の制御特性計測装置 - Google Patents
サ−ボモ−タ駆動装置の制御特性計測装置Info
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- JPS61204707A JPS61204707A JP60044654A JP4465485A JPS61204707A JP S61204707 A JPS61204707 A JP S61204707A JP 60044654 A JP60044654 A JP 60044654A JP 4465485 A JP4465485 A JP 4465485A JP S61204707 A JPS61204707 A JP S61204707A
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- Japan
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- servo
- servo motor
- adjustment
- axis control
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43158—Feedrate override
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、サーボモータ駆動装置の制御特性計測装置
に関する。
に関する。
［発明の技術的背景およびその問題点］一般にＮＣ装置
の軸制御部を生産供給している製造工程では、完成した
軸制郷部を出荷検査という形で最終的な機能、動作の確
認を行ない、さらにその時点でサーボモータ駆動装置の
回転数出力調整および停止精度調整を行ない、その品質
を保つようにしている。
の軸制御部を生産供給している製造工程では、完成した
軸制郷部を出荷検査という形で最終的な機能、動作の確
認を行ない、さらにその時点でサーボモータ駆動装置の
回転数出力調整および停止精度調整を行ない、その品質
を保つようにしている。
そして現在のところサーボモータ駆動装置の回転数出力
調整にあたっては、軸制御部に対応する命令を送信した
ことにより動作するサーボモータにタコメータを当てて
回転数を測定している。そしてその測定回転数が許容値
以内に収まるかどうかをオペレータ自身が判定し、許容
値以内に収まらない場合にはサーボモータ駆動装置のサ
ーボアンプの回転数調整用ボリュームスイッチを調整し
つつ再びタコメータで回転数を測定し、許容値以内に収
まるまでこの動作を繰返す手順をとっていた。
調整にあたっては、軸制御部に対応する命令を送信した
ことにより動作するサーボモータにタコメータを当てて
回転数を測定している。そしてその測定回転数が許容値
以内に収まるかどうかをオペレータ自身が判定し、許容
値以内に収まらない場合にはサーボモータ駆動装置のサ
ーボアンプの回転数調整用ボリュームスイッチを調整し
つつ再びタコメータで回転数を測定し、許容値以内に収
まるまでこの動作を繰返す手順をとっていた。
ところがこのような調整手法の場合にはタコメータを用
いた回転数の測定に別に人手を要し、複数の人間が調整
作業を行なわなければならないといった問題があった。
いた回転数の測定に別に人手を要し、複数の人間が調整
作業を行なわなければならないといった問題があった。
また従来のサーボモータ駆動装置の停止精度調整、つま
りサーボアンプの残り電圧調整（ゼロバランス）を行な
う場合にも、軸制御部に対応する命令を送信した後、そ
の動作結果をオペレータがサーボモータ駆動装置のサー
ボアンプのゼロバランス調整用ボリュームスイッチを調
整しつつそれと合せてサーボモータの動きを目で確認し
ながら調整を行なう手法をとっていた。
りサーボアンプの残り電圧調整（ゼロバランス）を行な
う場合にも、軸制御部に対応する命令を送信した後、そ
の動作結果をオペレータがサーボモータ駆動装置のサー
ボアンプのゼロバランス調整用ボリュームスイッチを調
整しつつそれと合せてサーボモータの動きを目で確認し
ながら調整を行なう手法をとっていた。
ところがこのような停止精度調整手法の場合には調整結
果の判断が人間の目で行なわれるものであり、個々のオ
ペレータの判断基準によってはバラツキが生じることも
あるといった問題があった。
果の判断が人間の目で行なわれるものであり、個々のオ
ペレータの判断基準によってはバラツキが生じることも
あるといった問題があった。
［発明の目的］
この発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたも
のであって、パーソナルコンピュータのような小型コン
ピュータを用いたシュミレーションによりサーボモータ
駆動装置の回転数出力および停止精度の調整を一人のオ
ペレータによって正確にしかも簡単に行なえるようにし
たサーボモータ駆動装置の制御特性計測装置を提供する
ことを目的とする。
のであって、パーソナルコンピュータのような小型コン
ピュータを用いたシュミレーションによりサーボモータ
駆動装置の回転数出力および停止精度の調整を一人のオ
ペレータによって正確にしかも簡単に行なえるようにし
たサーボモータ駆動装置の制御特性計測装置を提供する
ことを目的とする。
［発明の構成］
この発明は、位置検出装置１を備えたサーボモータ駆動
装置３、このサーボモータ駆動装置に停止を含む速度指
令を出す速度指令値出力手段５、前記位置検出装置の位
置検出信号を受信する位置信号受信手段７、前記速度指
令値出力手段の指令速度と、前記位置信号受信手段に入
力される位置信号から演算して求められるサーボモータ
の回転速度とを比較し、あるいは前記速度指令値出力手
段の停止指令後の前記位置信号の時間的変化を検出し、
前記サーボモータ駆動装置の速度又は停止精度に関する
制御特性を演算する制御特性演算手段９、及びこの演算
手段で演算して求めた速度又は停止精度に関する制御特
性を出力する出力手段１１を備えたことを特徴とするサ
ーボモータ駆動装置の制御特性計測装置であって、速度
指令値出力手段が与える停止あるいは所定速度の速度指
令に対応してサーボモータの回転速度、あるいはその停
止位置が速度指令値と一致するかどうかを制御特性演算
手段により判定し、その結果を出力手段によってオペレ
ータに知らせるようにし、−人のオペレータでもサーボ
モータ駆動装置の回転数出力調整および停止精度調整が
行なえるようにするものである。
装置３、このサーボモータ駆動装置に停止を含む速度指
令を出す速度指令値出力手段５、前記位置検出装置の位
置検出信号を受信する位置信号受信手段７、前記速度指
令値出力手段の指令速度と、前記位置信号受信手段に入
力される位置信号から演算して求められるサーボモータ
の回転速度とを比較し、あるいは前記速度指令値出力手
段の停止指令後の前記位置信号の時間的変化を検出し、
前記サーボモータ駆動装置の速度又は停止精度に関する
制御特性を演算する制御特性演算手段９、及びこの演算
手段で演算して求めた速度又は停止精度に関する制御特
性を出力する出力手段１１を備えたことを特徴とするサ
ーボモータ駆動装置の制御特性計測装置であって、速度
指令値出力手段が与える停止あるいは所定速度の速度指
令に対応してサーボモータの回転速度、あるいはその停
止位置が速度指令値と一致するかどうかを制御特性演算
手段により判定し、その結果を出力手段によってオペレ
ータに知らせるようにし、−人のオペレータでもサーボ
モータ駆動装置の回転数出力調整および停止精度調整が
行なえるようにするものである。
［発明の実施例］
第２図はこの発明の一実施例の回路構成を示すものであ
る。サーボモータ駆動装置はＣＰＵを内蔵する軸制御部
１３、サーボアンプ１５、サーボモータ１７および位置
検出装置としてのエンコーダ１９によって構成される。
る。サーボモータ駆動装置はＣＰＵを内蔵する軸制御部
１３、サーボアンプ１５、サーボモータ１７および位置
検出装置としてのエンコーダ１９によって構成される。
速度指令値出力手段、位置信号受信手段、制御特性演算
手段、および出力手段はパーソナルコンピュータ２１お
よびその外部接続機器によって構成される。パーソナル
コンピュータ２１はコンピュータを動かすための命令を
記憶している主記憶袋＠２３、主記憶装置２３内のプロ
グラムの命令を取出して、どのような命令かを判断し、
それが示す動作を行なうよう指令信号を出力する制御装
置２５、数値の加減乗除算を行なう演算装置２７、マニ
ュアル入力用のキーボード２９および出力表示用のＣＲ
Ｔ３１によって構成される。また外部接続機器として外
部記憶装置３３、プリンタ３５が備えられている。
手段、および出力手段はパーソナルコンピュータ２１お
よびその外部接続機器によって構成される。パーソナル
コンピュータ２１はコンピュータを動かすための命令を
記憶している主記憶袋＠２３、主記憶装置２３内のプロ
グラムの命令を取出して、どのような命令かを判断し、
それが示す動作を行なうよう指令信号を出力する制御装
置２５、数値の加減乗除算を行なう演算装置２７、マニ
ュアル入力用のキーボード２９および出力表示用のＣＲ
Ｔ３１によって構成される。また外部接続機器として外
部記憶装置３３、プリンタ３５が備えられている。
上記構成のサーボモータ駆動装置の制御特性計測装置は
、回転数出力調整時には一定時間間隔（例えば２０マイ
クロ秒毎）で軸制御部１３より入力した現在値情報の差
を回転数に変換してＣＲＴ３１に表示すると共に許容値
以内に収まっている場合にはブザーをならし、さらにＣ
ＲＴ３１の画面上の結果表示エリアにＯＫと表示し、調
整の終了をオペレータに知らせるようにする。また回転
数が許容値以内に収まっていない場合にはオペレータが
軸制御部１３に設けられた調整用ボリュームスイッチを
操作することにより回転数を微調整するようにして使用
するものである。
、回転数出力調整時には一定時間間隔（例えば２０マイ
クロ秒毎）で軸制御部１３より入力した現在値情報の差
を回転数に変換してＣＲＴ３１に表示すると共に許容値
以内に収まっている場合にはブザーをならし、さらにＣ
ＲＴ３１の画面上の結果表示エリアにＯＫと表示し、調
整の終了をオペレータに知らせるようにする。また回転
数が許容値以内に収まっていない場合にはオペレータが
軸制御部１３に設けられた調整用ボリュームスイッチを
操作することにより回転数を微調整するようにして使用
するものである。
また上記計測装置により停止精度を調整する時には現在
値パルスをＣＲＴ３１に表示し、パーソナルコンピュー
タ２１の内部では一定時間、例えば５秒内に規定された
パルス数にバランス状態が保たれていることを確認し、
ブザー音をならして調整の終了を知らせるようにして使
用されるものである。
値パルスをＣＲＴ３１に表示し、パーソナルコンピュー
タ２１の内部では一定時間、例えば５秒内に規定された
パルス数にバランス状態が保たれていることを確認し、
ブザー音をならして調整の終了を知らせるようにして使
用されるものである。
そこでまず回転数調整時の動作を第３図に示したフロー
チャートを基に説明する。キーボード２９の入力により
まずイニシャライズ処理を行なう。
チャートを基に説明する。キーボード２９の入力により
まずイニシャライズ処理を行なう。
（ステップ５１）この時、ＣＲＴ３１には回転数調整中
であることを示すために、その検査項目名のところを色
を変えて表示させたり、点滅表示させたりする。このイ
ニシャライズ処理はサンプリング周期【、フィードバッ
クパルス検出比Ｓ、１パルスあたりの回転数ｒ１規定回
転数Ｎｒｅｆ、許容範囲値ａをそれぞれキーボード２９
によって入力する。（ステップ５２−５６） イニシャライズ処理の完了後、主記憶装置２３は軸制御
部１３に対して移動指令のためのコマンドを出力する。
であることを示すために、その検査項目名のところを色
を変えて表示させたり、点滅表示させたりする。このイ
ニシャライズ処理はサンプリング周期【、フィードバッ
クパルス検出比Ｓ、１パルスあたりの回転数ｒ１規定回
転数Ｎｒｅｆ、許容範囲値ａをそれぞれキーボード２９
によって入力する。（ステップ５２−５６） イニシャライズ処理の完了後、主記憶装置２３は軸制御
部１３に対して移動指令のためのコマンドを出力する。
（ステップ５７）この移動指令コマンドに４．を移動速
度が含まれており、この移動速度に応じてサーボモータ
１７は回転駆動される。
度が含まれており、この移動速度に応じてサーボモータ
１７は回転駆動される。
次に回転数調整のためのリピート入力があれば、制御装
置２５は、軸制御部１３に対してエンコーダ１９からの
サーボモータ１７の現在値情報を作成して制御装置２５
に与えるように指示する。
置２５は、軸制御部１３に対してエンコーダ１９からの
サーボモータ１７の現在値情報を作成して制御装置２５
に与えるように指示する。
（ステップ５８−８０＞ここで前記イニシャライズ処理
において入力されたサンプリング周期を時間間隔をおい
て再び現在値要求コマンドが制御装置２５から軸制御部
１３に対して与えられ、軸制御部１３からはサーボモー
タ１５の第２回目の現在値情報を受信する。（ステップ
６ｌ−６３）こうしてサンプリング周期をおいて前後に
２回のサーボモータの位置信号が得られ、演算装置２７
は上記の位置信号から回転数を算出し、ＣＲＴ３１によ
って表示させる。そしてこの算出された回転数Ｎｒがイ
ニシャライズ処理のときに設定された規定回転数Ｎ ｒ
ｅｆに対して許容範囲ａ内にあるかどうかが判断される
。（ステップ６４．６５）このときの回転数Ｎｒの計算
式は次式のようになる。
において入力されたサンプリング周期を時間間隔をおい
て再び現在値要求コマンドが制御装置２５から軸制御部
１３に対して与えられ、軸制御部１３からはサーボモー
タ１５の第２回目の現在値情報を受信する。（ステップ
６ｌ−６３）こうしてサンプリング周期をおいて前後に
２回のサーボモータの位置信号が得られ、演算装置２７
は上記の位置信号から回転数を算出し、ＣＲＴ３１によ
って表示させる。そしてこの算出された回転数Ｎｒがイ
ニシャライズ処理のときに設定された規定回転数Ｎ ｒ
ｅｆに対して許容範囲ａ内にあるかどうかが判断される
。（ステップ６４．６５）このときの回転数Ｎｒの計算
式は次式のようになる。
Ｎｒ ＝６０ｘ （１） １−０２）／ｌ −ｓ −ｒ
ｒｐｎ＋ここで、 Ｎｒ：回転数（ｒｐ＋） ｔ ：現在値サンプリング周期（秒） Ｓ ：フィードバックパルス検出比（係数）「 ：モー
タ１パルス当りの回転数 ｐ１：前回サンプリング値（パルス数）ｐ２：今回サン
プリング値（パルス数）そして回転数Ｎｒが規定回転数
Ｎ ｒｅｆに対して許容範囲内にあるかどうかは次の式
によって判定される。
ｒｐｎ＋ここで、 Ｎｒ：回転数（ｒｐ＋） ｔ ：現在値サンプリング周期（秒） Ｓ ：フィードバックパルス検出比（係数）「 ：モー
タ１パルス当りの回転数 ｐ１：前回サンプリング値（パルス数）ｐ２：今回サン
プリング値（パルス数）そして回転数Ｎｒが規定回転数
Ｎ ｒｅｆに対して許容範囲内にあるかどうかは次の式
によって判定される。
−ａ≦Ｎｒ−Ｎｒｅｆ≦＋ａ
上記ステップ６５における判定において、算出回転数Ｎ
ｒが許容範囲ａ内にある場合には調整が完了したものと
してブザー音をならしてオペレータに調整の終了を知ら
せると共に、ＣＲＴ３１の検査項目名の表示色を黄色に
変え、自動的に次の検査項目に移行するようにする。（
ステップ６６）上記ステップ６５における回転数Ｎｒが
許容範囲ａを越えている場合には軸制御部１３における
ボリュームスイッチの調整によりサーボモータ１７の回
転数を調整する必要があるため、ボリュームスイッチの
調整回転方向を判定し、ＣＲＴ３１に対してその調整方
向を表示させる。（ステップ６７．６８） この後オペレータはＣＲＴ３１の表示を見て調整ボリュ
ームスイッチの回転方向を認知し、その指示に従って軸
制御部１３に設けられたボリュームスイッチを調整して
サーボモータの回転数を調整する。その調整の後、再び
サーボモータの回転数が計測され、許容範囲ａ内に実際
の回転数Ｎ「が収まるまで調整が繰返されるのである。
ｒが許容範囲ａ内にある場合には調整が完了したものと
してブザー音をならしてオペレータに調整の終了を知ら
せると共に、ＣＲＴ３１の検査項目名の表示色を黄色に
変え、自動的に次の検査項目に移行するようにする。（
ステップ６６）上記ステップ６５における回転数Ｎｒが
許容範囲ａを越えている場合には軸制御部１３における
ボリュームスイッチの調整によりサーボモータ１７の回
転数を調整する必要があるため、ボリュームスイッチの
調整回転方向を判定し、ＣＲＴ３１に対してその調整方
向を表示させる。（ステップ６７．６８） この後オペレータはＣＲＴ３１の表示を見て調整ボリュ
ームスイッチの回転方向を認知し、その指示に従って軸
制御部１３に設けられたボリュームスイッチを調整して
サーボモータの回転数を調整する。その調整の後、再び
サーボモータの回転数が計測され、許容範囲ａ内に実際
の回転数Ｎ「が収まるまで調整が繰返されるのである。
なお上記のようにＣＲＴ３１によってオペレータは回転
数の調整を行なうことができるのであるが、プリンタ３
５を用い各調整段階での回転数Ｎｒをプリントし、記録
に保持することも可能である。
数の調整を行なうことができるのであるが、プリンタ３
５を用い各調整段階での回転数Ｎｒをプリントし、記録
に保持することも可能である。
次に上記構成の制御特性計測装置による停止精度調整の
手順を第４図に示すフローチャートを基に説明する。ま
ずイニシャライズ処理が行なわれる。（ステップ７１）
この時、ＣＲＴ３１における検査項目名の停止精度調整
を示す部分を色を変えたり、点滅表示することにより停
止精度調整作業中であることを示すことができる。この
イニシャライズ処理はイニシャライズ処理ルーチンによ
って行なわれるものであり、タイマーｔの設定と許容値
ｐの設定とがなされる。（ス、テップ７２−上記イニシ
ャライズ処理の後パーソナルコンピュータ２１から軸制
御部１３に対してゼロバランス調整用コマンドが与えら
れると、軸制御部１３はサーボアンプ１５への速度指令
を０にしてそのまま保持する。この°ときにサーボアン
プ１５、オペアンプ等のドリフトによる誤差がある場合
、その誤差のあや方向へサーボモータ１７は回転する。
手順を第４図に示すフローチャートを基に説明する。ま
ずイニシャライズ処理が行なわれる。（ステップ７１）
この時、ＣＲＴ３１における検査項目名の停止精度調整
を示す部分を色を変えたり、点滅表示することにより停
止精度調整作業中であることを示すことができる。この
イニシャライズ処理はイニシャライズ処理ルーチンによ
って行なわれるものであり、タイマーｔの設定と許容値
ｐの設定とがなされる。（ス、テップ７２−上記イニシ
ャライズ処理の後パーソナルコンピュータ２１から軸制
御部１３に対してゼロバランス調整用コマンドが与えら
れると、軸制御部１３はサーボアンプ１５への速度指令
を０にしてそのまま保持する。この°ときにサーボアン
プ１５、オペアンプ等のドリフトによる誤差がある場合
、その誤差のあや方向へサーボモータ１７は回転する。
オペレータはこの移動調整を軸制御部１３に設けられた
軸調整用ボリュームスイッチを回転させることによって
行なう。パーソナルコンピュータ２１はこの調整中に現
在位置要求コマンドを軸制御部１３に出力し、軸制御部
１３はそのコマンド受信後にサーボモータの現在値情報
をパーソナルコンピュータ２１に返信する。ここでパー
ソナルコンピュータ２１は、ＣＲＴ３１に現在値を表示
する。（ステップ７８−８０＞ この後オペレータがキーボード２９によってリピートコ
マンドを与えるならば、主記憶装置は軸制御部１３に対
して現在値要求コマンドを出力し、軸制御部１３からは
サーボモータの現在位置を受信する。（ステップ８ｌ−
８３）続いてイニシャライズ処理時に設定されたタイマ
ーの設定時間の経過、例えば５秒後、主記憶装置２３は
軸制御部１３に対して再び現在値要求コマンドを出力し
、軸制御部１３からは現在値を受信する。（ステップ８
４−８６） こうして前後２回の現在値情報が得られた後、演算装置
２７は前後の現在値情報の誤差を算出し、その値がシス
テムイニシャライズ時に設定された許容値ｐの範囲内に
あるかどうかを判定する。
軸調整用ボリュームスイッチを回転させることによって
行なう。パーソナルコンピュータ２１はこの調整中に現
在位置要求コマンドを軸制御部１３に出力し、軸制御部
１３はそのコマンド受信後にサーボモータの現在値情報
をパーソナルコンピュータ２１に返信する。ここでパー
ソナルコンピュータ２１は、ＣＲＴ３１に現在値を表示
する。（ステップ７８−８０＞ この後オペレータがキーボード２９によってリピートコ
マンドを与えるならば、主記憶装置は軸制御部１３に対
して現在値要求コマンドを出力し、軸制御部１３からは
サーボモータの現在位置を受信する。（ステップ８ｌ−
８３）続いてイニシャライズ処理時に設定されたタイマ
ーの設定時間の経過、例えば５秒後、主記憶装置２３は
軸制御部１３に対して再び現在値要求コマンドを出力し
、軸制御部１３からは現在値を受信する。（ステップ８
４−８６） こうして前後２回の現在値情報が得られた後、演算装置
２７は前後の現在値情報の誤差を算出し、その値がシス
テムイニシャライズ時に設定された許容値ｐの範囲内に
あるかどうかを判定する。
（ステップ８７．８８）
ゼロバランス調整がうまくいっており、停止精度が許容
値以内に収まっていると判断された場合、パーソナルコ
ンピュータ２１はブザー音をならしてオペレータに知ら
せ、ゼロバランス調整の完了を知らせる。またＣＲＴ３
１の結果表示エリアにＯＫ”を表示し、検査項目名を黄
色表示に変えてその完了を知らせ、次の処理に移行する
ようにする。（ステップ８９） ステップ８８における停止精度の判定が許容値を越えた
場合には、演算装置２７は調整用ボリュームスイッチの
調整方向を判定し、現在値とその調整方向をＣＲＴ３１
に表示させるようにする。
値以内に収まっていると判断された場合、パーソナルコ
ンピュータ２１はブザー音をならしてオペレータに知ら
せ、ゼロバランス調整の完了を知らせる。またＣＲＴ３
１の結果表示エリアにＯＫ”を表示し、検査項目名を黄
色表示に変えてその完了を知らせ、次の処理に移行する
ようにする。（ステップ８９） ステップ８８における停止精度の判定が許容値を越えた
場合には、演算装置２７は調整用ボリュームスイッチの
調整方向を判定し、現在値とその調整方向をＣＲＴ３１
に表示させるようにする。
（ステップ９１．９２）
ＣＲＴ３１の表示を見てオペレータがボリュームスイッ
チの調整を行ない、ゼロバランスの調整を行なった後、
再びステップ８２からの処理が行なわれ、停止精度が許
容値以内に収まるまで上記の操作が行なわれるのである
。
チの調整を行ない、ゼロバランスの調整を行なった後、
再びステップ８２からの処理が行なわれ、停止精度が許
容値以内に収まるまで上記の操作が行なわれるのである
。
［発明の効果］
この発明は、速度指令値出力手段とサーボモータの位置
信号受信手段と制御特性演算手段とを備えており、速度
指令値出力手段により指定された速度に対し実際のサー
ボモータの回転速度がどの程度開離しているかを算出し
て出力手段により表示するものであるため、−人のオペ
レータによりサーボモータ駆動装置の制御特性を計測す
ることができ、サーボモータの速度調整および停止精度
の調整が一人のオペレータによって適確にしかも簡単に
行なえる利点がある。
信号受信手段と制御特性演算手段とを備えており、速度
指令値出力手段により指定された速度に対し実際のサー
ボモータの回転速度がどの程度開離しているかを算出し
て出力手段により表示するものであるため、−人のオペ
レータによりサーボモータ駆動装置の制御特性を計測す
ることができ、サーボモータの速度調整および停止精度
の調整が一人のオペレータによって適確にしかも簡単に
行なえる利点がある。
第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
の一実施例の回路ブロック図、第３図は上記実施例の回
転数調整動作を示すフローチャート、第４図は上記実施
例の停止精度調整動作を示すフローチャートである。 １３・・・軸制御部 １５・・・サーボアンプ１
７・・・サーボモータ １９・・・エンコーダ２１・
・・パーソナルコンピュータ ２３・・・主記憶装置 ２５・・・制御装置２７・
・・演算＠置 ２９・・・キーボード３１・・・
ＣＲＴ ３３・・・外部記憶装置３５・・・
プリンタ
の一実施例の回路ブロック図、第３図は上記実施例の回
転数調整動作を示すフローチャート、第４図は上記実施
例の停止精度調整動作を示すフローチャートである。 １３・・・軸制御部 １５・・・サーボアンプ１
７・・・サーボモータ １９・・・エンコーダ２１・
・・パーソナルコンピュータ ２３・・・主記憶装置 ２５・・・制御装置２７・
・・演算＠置 ２９・・・キーボード３１・・・
ＣＲＴ ３３・・・外部記憶装置３５・・・
プリンタ
Claims (1)
- 位置検出装置を備えたサーボモータ駆動装置、このサー
ボモータ駆動装置に停止を含む速度指令を出す速度指令
値出力手段、前記位置検出装置の位置検出信号を受信す
る位置信号受信手段、前記速度指令値出力手段の指令速
度と、前記位置信号受信手段に入力される位置信号から
演算して求められるサーボモータの回転速度とを比較し
、あるいは前記速度指令値出力手段の停止指令後の前記
位置信号の時間的変化を検出し、前記サーボモータ駆動
装置の速度又は停止精度に関する制御特性を演算する制
御特性演算手段、及びこの演算手段で演算して求めた速
度又は停止精度に関する制御特性を出力する出力手段を
備えたことを特徴とするサーボモータ駆動装置の制御特
性計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60044654A JPS61204707A (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 | サ−ボモ−タ駆動装置の制御特性計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60044654A JPS61204707A (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 | サ−ボモ−タ駆動装置の制御特性計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61204707A true JPS61204707A (ja) | 1986-09-10 |
Family
ID=12697431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60044654A Pending JPS61204707A (ja) | 1985-03-08 | 1985-03-08 | サ−ボモ−タ駆動装置の制御特性計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61204707A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990001732A1 (en) * | 1988-08-11 | 1990-02-22 | Fanuc Ltd | Impingement detection/driving stop method in machine driven by servo motor |
-
1985
- 1985-03-08 JP JP60044654A patent/JPS61204707A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990001732A1 (en) * | 1988-08-11 | 1990-02-22 | Fanuc Ltd | Impingement detection/driving stop method in machine driven by servo motor |
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