JPS61192436A - 工具自動交換装置 - Google Patents
工具自動交換装置Info
- Publication number
- JPS61192436A JPS61192436A JP3051685A JP3051685A JPS61192436A JP S61192436 A JPS61192436 A JP S61192436A JP 3051685 A JP3051685 A JP 3051685A JP 3051685 A JP3051685 A JP 3051685A JP S61192436 A JPS61192436 A JP S61192436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- onto
- robot
- cross slide
- tools
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、旋盤の往復台に設けられた工具装着部に対
する工具の装着および取外しを自動的に行なう工具自動
交換装置に関する。
する工具の装着および取外しを自動的に行なう工具自動
交換装置に関する。
（発明の技術的背景とその問題点）
従来、旋盤の刃物台に設けられた工具装着部に対する工
具の交換は、作業者の手作業に頼ってきたが、最近では
マシニングセンタの如く工具装着部の近傍に複数個の工
具を収納した工具マガジンを設け、この工具マガジンか
ら旋回ハンドによって工具を取出し、前記工具装着部に
装着する工具自動交換機構を備えた工作機械が知られて
いる。
具の交換は、作業者の手作業に頼ってきたが、最近では
マシニングセンタの如く工具装着部の近傍に複数個の工
具を収納した工具マガジンを設け、この工具マガジンか
ら旋回ハンドによって工具を取出し、前記工具装着部に
装着する工具自動交換機構を備えた工作機械が知られて
いる。
また、工作機械の近傍に工作機械とは独立してロボット
を設置し、このロボットによって工具収納部から工具を
把持し、工作機械の工具装着部に装着したり、また工具
装着部の工具を取外して前記工具収納部に戻すことがで
きる工具自動交換システムが開発されている。
を設置し、このロボットによって工具収納部から工具を
把持し、工作機械の工具装着部に装着したり、また工具
装着部の工具を取外して前記工具収納部に戻すことがで
きる工具自動交換システムが開発されている。
しかしながら、前述のように工作機械に工具自動交換機
構を装着するものは、工作機械自体の構造を大幅に改造
する必要があり、また、工作機械の近傍にロボットを設
置してロボットによって工具の交換を行なうものは、大
掛かりな設備となり、また、工具の交換の際には工具装
着部の位置を一定にする必要がある。つまり、旋盤にお
いては工具の交換を行なう場合、工具装着部を有する刃
物台をロボットの旋回アームの旋回軌跡上に対向させる
ために原点位置にもどす作業者の操作が必要となる。し
たがって、従来の工具自動交換システムは、多大な費用
がかかるとともに、汎用性がないという問題点があった
。
構を装着するものは、工作機械自体の構造を大幅に改造
する必要があり、また、工作機械の近傍にロボットを設
置してロボットによって工具の交換を行なうものは、大
掛かりな設備となり、また、工具の交換の際には工具装
着部の位置を一定にする必要がある。つまり、旋盤にお
いては工具の交換を行なう場合、工具装着部を有する刃
物台をロボットの旋回アームの旋回軌跡上に対向させる
ために原点位置にもどす作業者の操作が必要となる。し
たがって、従来の工具自動交換システムは、多大な費用
がかかるとともに、汎用性がないという問題点があった
。
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その
目的とするところは、種々の形式の旋盤においても大幅
な改造を要することなく装着することができ、汎用性の
高い工具自動交換装置を提供することにある。
目的とするところは、種々の形式の旋盤においても大幅
な改造を要することなく装着することができ、汎用性の
高い工具自動交換装置を提供することにある。
（発明の概要）
この発明は、前記目的を達成するために、旋盤のベッド
上に設けられたクロススライドまたはサドルの上部に水
平旋回アームを有するロボットおよび複数の工具を収納
する工具収納台を設け、水平旋回アームによって前記工
具収納台上の工具を把持して旋盤の工具装着部に装着す
るとともに、その工具装着部の工具を取外して前記工具
収納台上へ収納することができるようにしたことにある
。
上に設けられたクロススライドまたはサドルの上部に水
平旋回アームを有するロボットおよび複数の工具を収納
する工具収納台を設け、水平旋回アームによって前記工
具収納台上の工具を把持して旋盤の工具装着部に装着す
るとともに、その工具装着部の工具を取外して前記工具
収納台上へ収納することができるようにしたことにある
。
以下、この発明を゛図面に示す一実施例に基づいて説明
する。
する。
第１図および第２図中１は旋盤のベッドであり、２は主
軸台、３は心押し台を示す。このベッド１上に設けられ
たクロススライド４の上部には刃物台５が設けられてい
て、この刃物台５はベッド１上を縦方向および横方向に
移動できるようになっている。また、前記クロススライ
ド４の上部における前記刃物台５の反対側には後述する
ロボット６および工具収納台７が設けられている。まず
、ロボット６について説明すると、８はロボット取付は
ベースであり、このベース８には主軸９が垂直に立設さ
れている。この主軸９には水平旋回アーム１０が回転お
よび昇降自在に設けられている。
軸台、３は心押し台を示す。このベッド１上に設けられ
たクロススライド４の上部には刃物台５が設けられてい
て、この刃物台５はベッド１上を縦方向および横方向に
移動できるようになっている。また、前記クロススライ
ド４の上部における前記刃物台５の反対側には後述する
ロボット６および工具収納台７が設けられている。まず
、ロボット６について説明すると、８はロボット取付は
ベースであり、このベース８には主軸９が垂直に立設さ
れている。この主軸９には水平旋回アーム１０が回転お
よび昇降自在に設けられている。
この水平旋回アーム１０はブラケット１１に設けられた
第１の駆動モータ１２によって回動する第１のアーム１
３と、この第１のアーム１３の先端部に設けられた第２
の駆動モータ１４によって回動する第２のアーム１５お
よびこの第２のアーム１５の先端部に設けられた第３の
駆動モータ１６によって構成されている。そして、この
第３の駆動モータ１６の回転は前記第２のアーム１５に
対して上下動自在に支持されたスライドロッド１７に連
動しており、このスライドロッド１７はたとえばサーボ
モータによって上下動するようになっている。さらに、
このスライドロッド１７の下端部には取付は部材１８を
介して工具把持具１９が設けられている。
第１の駆動モータ１２によって回動する第１のアーム１
３と、この第１のアーム１３の先端部に設けられた第２
の駆動モータ１４によって回動する第２のアーム１５お
よびこの第２のアーム１５の先端部に設けられた第３の
駆動モータ１６によって構成されている。そして、この
第３の駆動モータ１６の回転は前記第２のアーム１５に
対して上下動自在に支持されたスライドロッド１７に連
動しており、このスライドロッド１７はたとえばサーボ
モータによって上下動するようになっている。さらに、
このスライドロッド１７の下端部には取付は部材１８を
介して工具把持具１９が設けられている。
一方、前記工具収納台７は前記水平旋回アーム１０の旋
回軌跡上に対向して設けられており、この工具収納台７
の上面には復数個の工具ホルダ２０・・・が配設されて
いる。これら工具ホルダ２０・・・は第３図および第４
図に示すように、階段状に構成した載置面２１・・・に
保持ビン２２を突設することにより構成されている。そ
して、これら工具ホルダ２０・・・の各載置面２１に各
種形状の異なる工具２３・・・が１個づつ載置され、そ
の工具２３に設けられた嵌合凹部２４が前記保持ビン２
２に嵌合保持されるようになっている。
回軌跡上に対向して設けられており、この工具収納台７
の上面には復数個の工具ホルダ２０・・・が配設されて
いる。これら工具ホルダ２０・・・は第３図および第４
図に示すように、階段状に構成した載置面２１・・・に
保持ビン２２を突設することにより構成されている。そ
して、これら工具ホルダ２０・・・の各載置面２１に各
種形状の異なる工具２３・・・が１個づつ載置され、そ
の工具２３に設けられた嵌合凹部２４が前記保持ビン２
２に嵌合保持されるようになっている。
また、第５図は前記刃物台５に設けられた工具装着部２
５を示すもので、この工具装着部２５には工具２３の基
部２３ａと嵌合する取付は凹部２６およびこの取付は凹
部２６内に突設され、工具２３の嵌合凹部２４に係合す
る係合凸部２７とから構成されている。そして、この係
合凸部２７はアクチュエータ（図示しない）と連動して
おり、上方から挿入される工具２３の係合凹部２４と係
合したのち、その係合凸部２７を後方へ引込んで係合凹
部２４の内周面に圧接することにより工具２３を固定す
るようになっている。
５を示すもので、この工具装着部２５には工具２３の基
部２３ａと嵌合する取付は凹部２６およびこの取付は凹
部２６内に突設され、工具２３の嵌合凹部２４に係合す
る係合凸部２７とから構成されている。そして、この係
合凸部２７はアクチュエータ（図示しない）と連動して
おり、上方から挿入される工具２３の係合凹部２４と係
合したのち、その係合凸部２７を後方へ引込んで係合凹
部２４の内周面に圧接することにより工具２３を固定す
るようになっている。
つぎに、前述のように構成された工具自動交換装置の作
用について説明する。まず、工具収納台７の工具ホルダ
２０にセットされている工具２３を刃物台５の工具装着
部２５に装着する場合には、ロボット６の各駆動モータ
１２．１４を駆動して第１、第２のアーム１３．１５を
回動させ、先端部の工具把持具１９を指定の工具２３に
対向させる。この状態で、スライドロッド１７を下降さ
せ、工具把持具１９によって工具ホルダ２０上の１個の
工具２３を把持する。工具２３を把持したのちスライド
ロッド１７を上昇させるとともに、駆動モータ１２．１
４を旋回して前記工具把持具１９に把持された工具２３
を工具装着部２５の上部に対向させる。ここで、第３の
駆動モータ１６を作動させて把持した工具２３と工具装
着部２５とを位置決めしたのち、スライドロッド１７を
下降させて工具２３を工具装着部２５の取付は凹部２６
にその上方から挿入する。工具２３を取付は凹部２６に
挿入すると、工具２３の係合凹部２４は取付は凹部２６
の係合凸部２７と係合する。ここで、工具把持具１９か
ら工具２３を離し、工具把持具１９を上昇させるととも
に、係合凸部２７をアクチュエータによって引き込むと
、係合凸部芝７は係合凹部２４の内周面に圧接して工具
２３は固定される。
用について説明する。まず、工具収納台７の工具ホルダ
２０にセットされている工具２３を刃物台５の工具装着
部２５に装着する場合には、ロボット６の各駆動モータ
１２．１４を駆動して第１、第２のアーム１３．１５を
回動させ、先端部の工具把持具１９を指定の工具２３に
対向させる。この状態で、スライドロッド１７を下降さ
せ、工具把持具１９によって工具ホルダ２０上の１個の
工具２３を把持する。工具２３を把持したのちスライド
ロッド１７を上昇させるとともに、駆動モータ１２．１
４を旋回して前記工具把持具１９に把持された工具２３
を工具装着部２５の上部に対向させる。ここで、第３の
駆動モータ１６を作動させて把持した工具２３と工具装
着部２５とを位置決めしたのち、スライドロッド１７を
下降させて工具２３を工具装着部２５の取付は凹部２６
にその上方から挿入する。工具２３を取付は凹部２６に
挿入すると、工具２３の係合凹部２４は取付は凹部２６
の係合凸部２７と係合する。ここで、工具把持具１９か
ら工具２３を離し、工具把持具１９を上昇させるととも
に、係合凸部２７をアクチュエータによって引き込むと
、係合凸部芝７は係合凹部２４の内周面に圧接して工具
２３は固定される。
また、工具装着部２５に装着されている工具２３を取外
してその工具２３を工具収納台７に収納する場合には、
前記アクチュエータによって係合凸部２７を突出させて
工具２３の係合凹部２４との結合を解除する。つぎに、
工具把持具１９を工具装着部２５の工具２３に対向する
とともに、下降させて工具２３を把持する。工具２３を
把持したのち工具把持具１９を上昇させて工具２３を取
付は凹部２６から上方へ抜き取る。つぎに、水平旋回ア
ーム１０を旋回させて取外した工具２３を工具収納台７
に搬送し、所定の工具ホルダ２０の載置面２１に載置す
る。この場合、載置面２１には保持ビン２２が突設され
ているため、工具２３の係合凹部２４を保持ビン２２に
嵌合することによって工具２３は保持されることになる
。
してその工具２３を工具収納台７に収納する場合には、
前記アクチュエータによって係合凸部２７を突出させて
工具２３の係合凹部２４との結合を解除する。つぎに、
工具把持具１９を工具装着部２５の工具２３に対向する
とともに、下降させて工具２３を把持する。工具２３を
把持したのち工具把持具１９を上昇させて工具２３を取
付は凹部２６から上方へ抜き取る。つぎに、水平旋回ア
ーム１０を旋回させて取外した工具２３を工具収納台７
に搬送し、所定の工具ホルダ２０の載置面２１に載置す
る。この場合、載置面２１には保持ビン２２が突設され
ているため、工具２３の係合凹部２４を保持ビン２２に
嵌合することによって工具２３は保持されることになる
。
このように、水平旋回アーム１０を往復旋回することに
よって工具収納台７の工具２３を工具装着部２５へ装着
したり、工具装着部２５に装着されていた工具２３を取
外して前記工具収納台７へ収納する作業、すなわち工具
２３の交換作業が自動的に行なうことができる。この場
合、工具把持具１９は水平旋回アーム１０の先端部に設
けられているため、旋回軌跡内であれば任意の位置へ移
動することができる。したがって、工具装着部２５を有
した刃物台５の位置が横方向、縦方向のいずれの位置に
あっても工具２３の交換が可能となり、従来のように刃
物台５を原点に戻す必要がない。
よって工具収納台７の工具２３を工具装着部２５へ装着
したり、工具装着部２５に装着されていた工具２３を取
外して前記工具収納台７へ収納する作業、すなわち工具
２３の交換作業が自動的に行なうことができる。この場
合、工具把持具１９は水平旋回アーム１０の先端部に設
けられているため、旋回軌跡内であれば任意の位置へ移
動することができる。したがって、工具装着部２５を有
した刃物台５の位置が横方向、縦方向のいずれの位置に
あっても工具２３の交換が可能となり、従来のように刃
物台５を原点に戻す必要がない。
なお、本実施例では、水平旋回アーム１０を有するロボ
ット６および複数の工具２３を収納する工具収納台をク
ロススライド４の上部に設けるようにしたが、これに限
定されず、クロススライド 。
ット６および複数の工具２３を収納する工具収納台をク
ロススライド４の上部に設けるようにしたが、これに限
定されず、クロススライド 。
４の下部にあるサドルに設けるようにしてもよいもので
ある。
ある。
以上説明したように、この発明によれば、クロススライ
ドまたはサドルの上部にロボットおよび工具収納台を設
け、ロボットの水平旋回アームに設けた工具把持具によ
って工具装着部に対する工具の交換を自動的に行なうこ
とができるため、作業能率の向上を図ることができる。
ドまたはサドルの上部にロボットおよび工具収納台を設
け、ロボットの水平旋回アームに設けた工具把持具によ
って工具装着部に対する工具の交換を自動的に行なうこ
とができるため、作業能率の向上を図ることができる。
しかも、ロボットおよび工具収納台を旋盤のクロススラ
イドまたはサドルに取付けるだけで工具の自動交換が可
能となり、工作機械自体を大幅に改造する必要がなく、
廉価に提供することができるとともに汎用性を向上する
ことができるという効果を奏する。
イドまたはサドルに取付けるだけで工具の自動交換が可
能となり、工作機械自体を大幅に改造する必要がなく、
廉価に提供することができるとともに汎用性を向上する
ことができるという効果を奏する。
図面は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は全
体の側面図、第２図は同じく平面図、第３図は工具ホル
ダの平面図、第４図は工具ホルダの側面図、第５図は工
具および工具装着部の斜視口である。 １・・・ベッド、４・・・クロススライド、６・・・ロ
ボット、７・・・工具収納台、１０・・・水平旋回アー
ム、１９・・・工具把持具、２３・・・工具、２５・・
・工具装着部。
体の側面図、第２図は同じく平面図、第３図は工具ホル
ダの平面図、第４図は工具ホルダの側面図、第５図は工
具および工具装着部の斜視口である。 １・・・ベッド、４・・・クロススライド、６・・・ロ
ボット、７・・・工具収納台、１０・・・水平旋回アー
ム、１９・・・工具把持具、２３・・・工具、２５・・
・工具装着部。
Claims (1)
- 旋盤のベッド上に設けられたクロススライドまたはサド
ルの上部に水平旋回アームを有するロボットおよび複数
の工具を収納する工具収納台を設け、前記水平旋回アー
ムに前記工具収納台上の工具を把持して旋盤の工具装着
部に装着するとともに、その工具装着部の工具を取外し
て前記工具収納台上へ収納する工具把持具を設けたこと
を特徴とする工具自動交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3051685A JPS61192436A (ja) | 1985-02-20 | 1985-02-20 | 工具自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3051685A JPS61192436A (ja) | 1985-02-20 | 1985-02-20 | 工具自動交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61192436A true JPS61192436A (ja) | 1986-08-27 |
Family
ID=12305971
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3051685A Pending JPS61192436A (ja) | 1985-02-20 | 1985-02-20 | 工具自動交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61192436A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2589458A1 (de) | 2011-11-07 | 2013-05-08 | Trumpf Maschinen AG | Düsenaufnahme, Düsenwechsler und Laserbearbeitungsmaschine |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558940A (en) * | 1978-10-23 | 1980-05-02 | Hitachi Seiki Co Ltd | Composite turning operation machine tool |
| JPS5918181A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-30 | 日本特殊陶業株式会社 | ハニカム型構造体の製造法 |
| JPS5953103A (ja) * | 1982-09-17 | 1984-03-27 | Kiriyuu Kikai Kk | 立型旋盤加工セル |
-
1985
- 1985-02-20 JP JP3051685A patent/JPS61192436A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5558940A (en) * | 1978-10-23 | 1980-05-02 | Hitachi Seiki Co Ltd | Composite turning operation machine tool |
| JPS5918181A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-30 | 日本特殊陶業株式会社 | ハニカム型構造体の製造法 |
| JPS5953103A (ja) * | 1982-09-17 | 1984-03-27 | Kiriyuu Kikai Kk | 立型旋盤加工セル |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2589458A1 (de) | 2011-11-07 | 2013-05-08 | Trumpf Maschinen AG | Düsenaufnahme, Düsenwechsler und Laserbearbeitungsmaschine |
| US8933365B2 (en) | 2011-11-07 | 2015-01-13 | Trumpf Maschinen Ag | Nozzle holders and related systems |
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