JPH10128637A - マトリックス型工具マガジンの工具搬送方法及びマトリックス型工具マガジン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 工作機械における工具交換に要する時間全体
を短縮して作業能率を向上させるために、工具マガジン
においても、工具搬送時間の短縮化が求められている。 【解決手段】 マトリックス型工具マガジンは、標準寸
法工具７，長寸法工具８を収納するための複数の工具ポ
ット１２がマトリックス状に配列され、この工具ポット
１２と工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１
２ｘとの間を工具搬送する。工具搬送すべき工具７，８
の被把持部を工具用ハンドで着脱自在に把持し、工具ポ
ットに収納された工具７，８の軸線方向に工具用ハンド
を進退移動させて、工具ポット１２又は前記工具交換位
置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘに対して工具７，８を着脱
し、工具搬送すべき工具７，８の後端部が、この工具
７，８の移動経路３８，３９，３９ａにある収納中の標
準寸法工具７の前端部より所定距離前方の前方位置に位
置するまで、工具搬送すべき工具７，８を前方に抜き出
した後、この前方に抜き出された工具７，８を、工具ポ
ット１２の前方位置と前記工具交換位置Ｓ₃ の前方位置
との間で移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械に設けら
れたマトリックス型工具マガジンの工具搬送方法及びマ
トリックス型工具マガジンに係り、特に、工具を工具マ
ガジン部の前方に抜き出して工具搬送するマトリックス
型工具マガジンにおける工具搬送方法と工具マガジンに
関する。

【０００２】

【従来の技術】マシニングセンタ（以下、ＭＣと記載）
など工作機械は自動工具交換装置（以下、ＡＴＣと記
載）を備えており、このＡＴＣにより、工作機械の主軸
と、複数の工具を貯蔵する工具マガジン又は中間保持手
段（中間ポット）との間で工具交換を行う。工具マガジ
ンには、工具の軸線方向寸法（以下、工具長と記載）が
所定寸法以下の標準的な寸法である工具（以下、標準寸
法工具と記載）をマトリックス状に配列して収納する構
成のマトリックス型工具マガジンがある。このマトリッ
クス型工具マガジンには、収納用の工具ポットと所定の
工具マガジン側工具交換位置にある工具ポットとの間を
工具搬送装置が移動して、工具を各工具ポットに対して
着脱することにより工具の搬送が行われるタイプのもの
がある。

【０００３】ＡＴＣには、工具交換アーム（以下、交換
アームと記載）が工具を把持して、マトリックス型工具
マガジン（以下、工具マガジンと記載）と主軸との間，
又はこれらと中間の待機位置との間を揺動することによ
り、主軸と工具マガジンとの間で工具の移送を行うもの
がある。このタイプのＡＴＣでは、交換アームが待機位
置から主軸側工具交換位置へ揺動する動作と、主軸に対
する新旧工具の工具交換動作とを行って、主軸と交換ア
ームとの間で工具交換を行う。また、交換アームが、待
機位置から工具マガジン側の工具交換位置へ揺動する動
作と、工具マガジンに対する新旧工具の工具交換動作と
を行って、工具マガジンと交換アームとの間で工具交換
を行う。

【０００４】特公平４−６４９２号公報及び特公平４−
８１７３号公報には、ツールラックをそれぞれ移動させ
てツールラック間隔を可変とする工具マガジンが開示さ
れている。特開昭６３−５７１３４号公報には、カセッ
トストッカから工具収納カセットを一列抜き出して、こ
の工具収納カセットを工具マガジン側工具交換位置に移
動させる工具マガジンが開示されている。

【０００５】特開昭６２−１０２９４１号公報には、工
具収納棚の工具ポットの軸線をトラバーサの移動方向に
対して所定の角度傾斜させる工具マガジンが開示されて
いる。特開平４−３１０３４１号公報には、工具を保持
するホルダの工具装着口が互いに反対方向に開口した工
具マガジンが開示されている。さらに、特開昭６２−２
３６６４３号公報にも、工具を工具マガジン部の前方に
抜き出して工具搬送する構成の工具マガジンが開示さ
れ、特公昭４６−４２８３７号公報には、工具を上方に
抜き出して工具搬送する構成の工具マガジンが開示され
ている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、近年のＮＣ
工作機械では、工具交換に要する時間全体を短縮して作
業能率を向上させるために、工具マガジンにおいても、
工具搬送時間の短縮化が求められている。しかも、前記
標準寸法工具の他に、標準寸法工具とは異なる寸法の工
具、例えば、標準寸法工具より工具長の長い工具（以
下、長寸法工具と記載）を使用しないと加工ができない
工作物がある。

【０００７】このようなさまざまな種類の加工に対処す
るためには、ＮＣ工作機械の工具マガジンには標準寸法
工具の他に長寸法工具も収納しなければならない。しか
し、長寸法工具を基準にして工具マガジンを設計，製作
すると、工具マガジンが大型化してしまうという問題点
が生じる。

【０００８】さらに、上述の各公報に記載の技術では、
工具を工具マガジン部の前方（又は上方）に抜き出し
て、収納用の工具ポットと工具マガジン側工具交換位置
の工具ポットとの間で工具搬送する場合に、工具搬送経
路を最短経路になるようにして工具を短時間で搬送する
ことができない。また、前記各公報には、標準寸法工具
と長寸法工具など工具軸線方向の寸法が異なる複数種類
の工具を収納するための構成も開示されていない。

【０００９】本発明は、斯かる課題を解決するためにな
されたもので、工具を工具マガジン部の前方に抜き出す
構成のマトリックス型工具マガジンにおいて、工具搬送
すべき工具を、収納中の他の工具に干渉することなく短
時間で移動させて工具搬送することができるマトリック
ス型工具マガジンの工具搬送方法及びマトリックス型工
具マガジンを提供することを目的とする。また、本発明
の別の目的は、標準寸法工具の他、長寸法工具もマトリ
ックス型工具マガジンに収納可能にすることである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、本発明に係る工具搬送方法は、工具を収納するため
の複数の工具収納手段がマトリックス状に配列され、こ
の工具収納手段相互間，又は前記工具収納手段と所定の
工具交換位置の工具保持部との間，又は前記工具収納手
段と主軸の工具装着部との間を工具搬送する工作機械の
マトリックス型工具マガジンにおける工具搬送方法であ
って、工具搬送すべき前記工具の被把持部を工具用ハン
ドで着脱自在に把持し、前記工具収納手段に収納された
前記工具の軸線方向に前記工具用ハンドを進退移動させ
て、前記工具収納手段，前記工具保持部及び前記工具装
着部のいずれかに対して前記工具を着脱し、前記工具搬
送すべき工具の後端部が、この工具の移動経路にある収
納中の前記工具の前端部より所定距離前方の前方位置に
位置するまで、前記工具搬送すべき工具を前方に抜き出
した後、この前方に抜き出された工具を、前記工具収納
手段，前記工具保持部及び前記工具装着部のいずれかの
前方位置の間で移動させる。

【００１１】なお、前方位置に移動した前記工具用ハン
ドを、前記工具収納手段相互間，前記工具収納手段と前
記工具交換位置の前記工具保持部との間，及び前記工具
収納手段と前記主軸の前記工具装着部との間で、最短経
路になるようにほぼ直線的に移動させるのが好ましい。

【００１２】前記工具搬送方法を実現するためのマトリ
ックス型工具マガジンは、工具を収納するための複数の
工具収納手段がマトリックス状に配列された工具マガジ
ン部と、この工具マガジン部の前記工具収納手段に収納
された前記工具の軸線方向前方側に設けられ、前記工具
の被把持部を把持して、前記工具収納手段相互間，又は
前記工具収納手段と所定の工具交換位置の工具保持部と
の間，又は前記工具収納手段と主軸の工具装着部との間
を工具搬送する工具搬送装置とを備えている。

【００１３】そして、前記工具搬送装置は、工具搬送す
べき前記工具の前記被把持部を着脱自在に把持する工具
用ハンドと、前記工具収納手段，前記所定の工具交換位
置の前記工具保持部，及び前記主軸の前記工具装着部の
いずれかに対して前記工具を着脱させるために、収納中
の前記工具の軸線方向に前記工具用ハンドを進退移動さ
せるとともに、前記工具搬送すべき工具の後端部が、こ
の工具の移動経路にある収納中の前記工具の前端部より
所定距離前方の前方位置に位置するまで、前記工具搬送
すべき工具を前方に抜き出し可能な進退移動手段と、こ
の進退移動手段で前記前方位置に抜き出された前記工具
を、前記工具収納手段，前記所定の工具交換位置の前記
工具保持部，及び前記工具装着部のいずれかの前方位置
の間で移動させる平面的移動手段とを備えている。

【００１４】なお、前方に移動した前記工具用ハンド
を、前記各前方位置に移動させる時、最短経路になるよ
うにほぼ直線的に移動させるのが好ましい。

【００１５】好ましい態様に係る本発明のマトリックス
型工具マガジンは、工具を収納するための複数の工具収
納手段がマトリックス状に配列され、この工具収納手段
相互間，又は前記工具収納手段と所定の工具交換位置の
工具保持部との間，又は前記工具収納手段と主軸の工具
装着部との間を工具搬送する工作機械のマトリックス型
工具マガジンであって、一列又は複数の列をなし工具軸
線方向寸法が所定寸法以下の工具を収納する第１の収納
部と、前記工具又は前記所定寸法以上の長寸法工具を収
納する一列の第２の収納部とに分けられた工具マガジン
部と、工具搬送する前記工具又は前記長寸法工具を着脱
自在に把持する工具把持部を有する工具用ハンドと、前
記工具マガジン部に設けられ、前記工具用ハンドを前記
工具マガジン部と平行な面内で移動させる平面的移動手
段と、この平面的移動手段の支柱部材に移動自在に設け
られ、前記工具用ハンドを前記第２の収納部側に突き出
すように支持するフレームと、このフレームに設けら
れ、前記工具マガジン部の前記工具収納手段に収納され
ている前記工具の軸線方向に前記工具用ハンドを進退移
動させるとともに、前方に移動したとき前記工具収納手
段に収納されている前記工具と工具搬送する前記工具又
は前記長寸法工具とが干渉しない前方位置に前記工具用
ハンドを移動させる進退移動手段とを有し、前記工具及
び前記長寸法工具のいずれかの工具を搬送する時に、前
記第２の収納部に収納されている長寸法工具に干渉する
ことなく移動可能にしている。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態
の一例を、図１乃至図５を参照しながら説明する。図１
及び図２はそれぞれ、本発明の一実施形態に係る工作機
械のマトリックス型工具マガジン（以下、工具マガジン
と記載）の正面図及び平面図、図３は工具マガジンに設
けられた工具搬送装置の拡大正面図、図４は図３に示す
工具搬送装置の平面断面図である。

【００１７】図１及び図２に示すように、本実施形態は
工作機械として横形のＭＣ（マシニングセンタ）の場合
を示しているが、立形のＭＣ，ターニングセンタなど他
の種類の工作機械であってもよい。工作機械本体１の側
部には自動工具交換装置（以下、ＡＴＣと記載）２が設
置されており、工作機械本体１とＡＴＣ２とにより、Ａ
ＴＣを備えたＭＣ３を構成している。

【００１８】工作機械本体１の側部には、工具を貯蔵す
る工具マガジン４が設けられ、ＡＴＣ２は工具交換アー
ム（以下、交換アームと記載）５を備えている。ＡＴＣ
２は、交換アーム５を介して、工作機械本体１の主軸６
と工具マガジン４との間で、主軸６に装着されるととも
に工具長が所定長さ以下の標準的な寸法である工具（以
下、標準寸法工具と記載）７と、工具長が前記所定長さ
より長い工具（以下、長寸法工具と記載）８の工具交換
を行う。

【００１９】標準寸法工具７と長寸法工具８は、主軸６
の工具装着部に着脱自在に装着される同一形状のツール
シャンクを有している。ＭＣ３において使用される工具
のうち、通常は、標準寸法工具７のみで加工可能な工作
物が多いので、工具マガジン４には、多数の標準寸法工
具７が貯蔵されている。しかしながら、長寸法工具８を
使用しないと加工できない工作物の場合には、長寸法工
具８も工具マガジン４に貯蔵される。

【００２０】工作機械本体１の主軸頭９には主軸６が回
転自在に支持されており、主軸６は、標準寸法工具７又
は長寸法工具８を着脱自在に装着して主軸駆動モータに
より回転駆動される。主軸６には、公知のボール式引っ
張り機構方式又はコレット式引っ張り機構方式等の工具
クランプ・アンクランプ機構が内蔵されている。この工
具クランプ・アンクランプ機構は、皿ばね，コイルばね
等ばね部材とアンクランプ用シリンダとにより、標準寸
法工具７又は長寸法工具８を、主軸前部の工具装着部に
クランプ・アンクランプする。主軸６に対向する位置に
は、工作物を取付けるためのテーブル１０が工作機械本
体１に設けられており、主軸６に対してテーブル１０が
少なくとも直交座標系の三軸方向に相対移動自在になっ
ている。

【００２１】テーブル１０，コラム及び主軸頭９等を、
ＮＣ装置（数値制御装置）に制御されるサーボモータと
ボールねじとによって駆動位置決め制御することによ
り、テーブル１０上の工作物と、主軸６に装着された標
準寸法工具７又は長寸法工具８とを、相対的に移動させ
て工作物を切削加工する。かかる駆動位置決め機構はリ
ニアモータ等であってもよい。なお、主軸６の軸線方向
をＺ軸とし、これに直交して直交座標系をなす各方向を
Ｘ軸，Ｙ軸とし、−Ｘ軸方向（図２の下方）を工具マガ
ジン４の前方として説明する。

【００２２】ＡＴＣ２は、標準寸法工具７及び長寸法工
具８を着脱自在に把持するとともに、主軸６と工具マガ
ジン４に対して標準寸法工具７及び長寸法工具８の受け
渡しを行うツインアームタイプの交換アーム５と、交換
アーム５を旋回動作，進退移動動作させる駆動手段（図
示せず）と、主軸側の工具交換位置Ｓ₁ ，待機位置Ｓ
₂ ，及び工具マガジン４側の工具交換位置Ｓ₃ に交換ア
ーム５を揺動させて位置決めする揺動手段（図示せず）
とを備えている。

【００２３】工具マガジン４は、標準寸法工具７及び長
寸法工具８を収納するための複数の工具ポット１２がマ
トリックス状に配列された工具マガジン部１３と、工具
マガジン部１３の工具ポット１２に収納された標準寸法
工具７，長寸法工具８の軸線方向前方側に設けられた工
具搬送装置１４とを備えている。工具マガジン部１３
は、Ｙ−Ｚ軸平面と平行な面内にマガジンスタンド２０
を有している。標準寸法工具７，長寸法工具８を収納す
るための、複数の工具ポット１２，及び後述する工具ポ
ット１２ｘは、マガジンスタンド２０にマトリックス状
に縦横方向に配列して設けられている。

【００２４】工具搬送装置１４は、マガジンスタンド２
０上のマトリックスの交点即ち各工具ポット１２，１２
ｘの場所に自在に移動動作をする。工具搬送装置１４
は、標準寸法工具７と長寸法工具８のツールシャンクの
被把持部（フランジのＶ溝部）１５ａ，１５ｂを把持
し、工具ポット１２，１２ｘから標準寸法工具７又は長
寸法工具８を前方に抜き出し、工具ポット１２と、所定
の工具交換位置例えば工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃
の工具保持部である工具ポット１２ｘとの間を移動し、
標準寸法工具７又は長寸法工具８を所望の位置に搬送し
て各工具ポット１２，１２ｘに対して着脱する。主軸６
の工具装着部に装着できるように、標準寸法工具７と長
寸法工具８の各ツールシャンクの形状と、被把持部１５
ａ，１５ｂの形状は、全部の工具でそれぞれ同一になっ
ている。

【００２５】工具マガジン４側の工具交換位置Ｓ₃ の下
方隣の交点が、工具交換をしない時に工具搬送装置１４
が待機する移動原位置（以下、原位置と記載）Ｓ₄ であ
る。工具マガジン４には、工具マガジン４に対する工具
の段取りを行う工具段取り位置Ｓ₅ が、所定の場所（例
えば、図１の下方左側）に設定されている。工具マガジ
ン部１３には、これらの位置Ｓ₃ 乃至Ｓ₅ が一箇所ずつ
準備されている。工具搬送装置１４は、収納用の一つの
工具ポット１２に標準寸法工具７，長寸法工具８を装着
した後には、所望の標準寸法工具７，長寸法工具８が収
納されている他の工具ポット１２の位置，工具マガジン
側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘの位置，又は原
位置Ｓ₄ に移動する。

【００２６】図１の符号Ｂで示す場所（即ち、標準寸法
工具貯蔵部Ｂ）にある工具ポット１２には標準寸法工具
７のみが収納可能になっている。この標準寸法工具貯蔵
部Ｂでは、工具ポット１２が一列又は複数の列（本実施
形態では複数列）をなしている。符号Ｃで示す場所（即
ち、長寸法工具貯蔵可能部Ｃ）にある工具ポット１２に
は、標準寸法工具７又は長寸法工具８が収納可能になっ
ている。このように、工具マガジン部１３は、第１の収
納部である標準寸法工具貯蔵部Ｂと、第２の収納部であ
る長寸法工具貯蔵可能部Ｃとに分けられている。

【００２７】長寸法工具８は、工具マガジン側工具交換
位置Ｓ₃ の位置している側部（例えば、図１の右側部
Ｒ）とは反対側の工具マガジン部側部（例えば、図１の
左側部Ｌ）の近傍に位置する、一列の一つ又は複数の工
具ポット１２に収納されている。このように、長寸法工
具貯蔵可能部Ｃは、工具搬送の際の工具搬送装置１４の
出発位置及び到着位置である工具マガジン側工具交換位
置Ｓ₃ とは最も離れた位置（即ち、工具マガジン側工具
交換位置Ｓ₃ の位置している側部Ｒとは反対側の工具マ
ガジン部側部Ｌの近傍）に配置されている。これによ
り、標準寸法工具７，長寸法工具８の搬送経路の途中に
は、長寸法工具８は収納されないことになる。

【００２８】図１乃至図４に示すように、工具搬送装置
１４は、工具搬送すべき標準寸法工具７，長寸法工具８
の被把持部１５ａ，１５ｂを着脱自在に把持するととも
に標準寸法工具７，長寸法工具８の配列に対応する形状
を有する工具用ハンド３０と、工具用ハンド３０を移動
させる平面的移動手段３１及び進退移動手段３２とを備
えている。

【００２９】進退移動手段３２は、工具マガジン部１３
にマトリックス状に配列された収納用の工具ポット１２
及び工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２
ｘに対して標準寸法工具７，長寸法工具８を着脱させる
ために、工具用ハンド３０を、工具ポット１２に収納中
の前記工具と工具との間のスペースを通して、図１の紙
面と直交する方向である前後方向（Ｘ軸方向、即ち収納
中の標準寸法工具７，長寸法工具８の軸線方向）に進退
移動させる。

【００３０】さらに、進退移動手段３２は、工具搬送す
べき標準寸法工具７，長寸法工具８の後端部（即ち、プ
ルスタッドの先端部）３６が、この標準寸法工具７，長
寸法工具８の移動経路にあり工具マガジン４に収納中の
工具（即ち、標準寸法工具７）の前端部３７より所定距
離αだけ前方の前方位置に位置するまで、前記工具搬送
すべき標準寸法工具７，長寸法工具８を前方に抜き出し
可能になっている。即ち、工具搬送装置１４は、標準寸
法工具７又は長寸法工具８を搬送する時には標準寸法工
具７上しか通過しないので、工具マガジン４の長寸法工
具貯蔵可能部Ｃに収納されている長寸法工具８に干渉す
ることなく自在に移動可能に構成されている。

【００３１】平面的移動手段３１は、前方に移動した工
具用ハンド３０を、収納用の工具ポット１２の前方位置
と工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の前方位置との間，
及び一つの工具ポット１２の前方位置と他の工具ポット
１２の前方位置との間などで、移動させる。例えば、平
面的移動手段３１は、進退移動手段３２により前方に抜
き出された工具搬送すべき標準寸法工具７，長寸法工具
８を把持している状態の工具用ハンド３０を、工具ポッ
ト１２の前方位置と工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の
前方位置との間で移動させる。平面的移動手段３１によ
り移動する工具用ハンド３０，標準寸法工具７，長寸法
工具８の移動経路は、Ｙ−Ｚ軸平面と平行な面内に形成
されることになる。

【００３２】その結果、進退移動手段３２により前方位
置に抜き出され保持された標準寸法工具７，長寸法工具
８は、工具マガジン４に収納中の標準寸法工具７に干渉
することなく、平面的移動手段３１により、工具マガジ
ン部１３の面と平行な面内を任意の方向に自在に移動す
る。進退移動手段３２により前方位置に移動した工具用
ハンド３０は、工具ポット１２の前方位置と工具マガジ
ン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘの前方位置と
の間，及び一つの工具ポット１２の前方位置と他の工具
ポット１２の前方位置との間で、最短経路３８，３９，
３９ａになるようにほぼ直線的に移動する（矢印Ｍ₁ ，
Ｍ₂ ，Ｍ₃ 参照）。

【００３３】次に、平面的移動手段３１の構成について
説明する。工具マガジン４の上部及び下部には、それぞ
れ上部ガイド２１及び下部ガイド２２が、左右方向（Ｚ
軸方向）を向き且つ互いに平行に配設されている。上
部，下部のガイド２１，２２には、縦方向（Ｙ軸方向）
に立設されて工具搬送装置１４を支持する支柱部材２３
が案内支持されている。支柱部材２３は、その下部に設
けられた水平移動用サーボモータ２４に駆動されて、上
部，下部のガイド２１，２２に案内されながら、ラック
２２ａ及びピニオン（図示せず）を介して左右方向即ち
Ｚ軸方向に往復移動する。

【００３４】工具搬送装置１４は、支柱部材２３にＹ軸
方向に向けて設けられたねじ部材２５に係合している。
ねじ部材２５は、支柱部材２３の上部に設けられた昇降
用サーボモータ２６により、ベルト２７，プーリを介し
て正逆方向に回転する。支柱部材２３には、ねじ部材２
５と平行な一対の昇降用ガイド２８，２８が縦方向（Ｙ
軸方向）に設けられており、工具搬送装置１４は、昇降
移動自在に昇降用ガイド２８，２８に係合案内されてい
る。

【００３５】したがって、昇降用サーボモータ２６がね
じ部材２５を回転させると、工具搬送装置１４は、昇降
用ガイド２８に案内されながら上下方向に昇降移動す
る。なお、水平移動用サーボモータ２４，昇降用サーボ
モータ２６は、ステッピングモータ，リニアモータなど
他の駆動モータ（制御モータ）であってもよい。要する
に、マトリックス状の所定の工具授受位置に、工具用ハ
ンド３０を位置決め・駆動できるものであればよい。

【００３６】工具搬送装置１４の本体４０は昇降用ガイ
ド２８に昇降自在に案内され、ねじ部材２５にねじ込ま
れているナット（図示せず）が本体４０に固定されてい
るので、本体４０は、ねじ部材２５の回転動作により昇
降移動する。工具搬送装置１４が標準寸法工具７，長寸
法工具８を把持して工具マガジンの前面を工具搬送する
時には、工具搬送装置本体４０，支柱部材２３，ねじ部
材２５等の全体が、工具マガジン部１３の前面側を左右
方向に往復移動する。

【００３７】この時、前方に突出している収納中の長寸
法工具８の工具前端部３７ａに干渉することを防止する
ために、工具搬送装置本体４０，支柱部材２３，ねじ部
材２５等は、長寸法工具貯蔵可能部Ｃより遠い方の位置
（即ち、図１の右方向であり、工具マガジン部１３の右
側部Ｒの方向側）に配置されている。したがって、進退
移動手段３２により前方位置に抜き出された標準寸法工
具７，長寸法工具８は、工具搬送装置１４に支持された
状態で、収納用の工具ポット１２の前方位置と工具マガ
ジン側工具交換位置Ｓ₃ の前方位置との間で、自在に移
動することになる。

【００３８】次に、進退移動手段３２の構成について説
明する。工具搬送装置１４の本体４０には、一対の水平
移動用ガイド４１が前後方向を向いて平行に且つ上下に
並んで取付けられている。水平移動用ガイド４１には、
本体４０に対して前後方向に相対移動可能なフレーム４
２が、水平移動自在に係合案内されており、進退移動手
段３２はこのフレーム４２に設けられている。フレーム
４２は、支柱部材２３に移動自在に設けられ、工具用ハ
ンド３２を長寸法工具貯蔵可能部Ｃ側に突き出すように
支持している。

【００３９】工具搬送装置本体４０には、第１の駆動手
段としての第１のシリンダ（流体圧シリンダ）４３が前
後方向に向けて水平に取付けられている。フレーム４２
は、水平移動用ガイド４１に案内されながら、第１のシ
リンダ４３に駆動されて所定のストロークで前後方向に
往復移動する。フレーム４２のこの移動動作は、工具搬
送装置本体４０に取付けられた近接スイッチ４４と、フ
レーム４２に取付けられたドッグ４４ａとにより検出さ
れる。

【００４０】フレーム４２には、工具用ハンド３０をフ
レーム４２に対して相対的に前後方向に往復移動させる
ための第２の駆動手段としての第２のシリンダ（流体圧
シリンダ）４５が、前後方向に向けて水平に取付けられ
ている。第１，第２のシリンダ４３，４５は、圧縮空気
又は圧力油など圧力流体の供給により駆動される。フレ
ーム４２には第１，第２の軸部材４６，４７が往復移動
自在に支持され、第１，第２の軸部材４６，４７は、前
後方向に向けて水平に且つ平行に設けられている。第
１，第２の軸部材４６，４７の後端部４６ａ，４７ａに
は、工具用ハンド３０が締結固定されている。

【００４１】第１，第２の軸部材４６，４７は、フレー
ム４２に取付けられた第１，第２の筒状部材４６ｂ，４
７ｂ内に、ころがりガイド部材，オイレスメタル等のす
べりガイド部材等のガイド部材４６ｃ，４７ｃを介して
嵌合して、軸線方向に移動自在に支持されている。第１
の軸部材４６は、第２のシリンダ４５に駆動されて前後
方向に往復移動可能になっている。したがって、第１の
軸部材４６が第２のシリンダ４５に駆動されると、第
１，第２の軸部材４６，４７及び工具用ハンド３０が、
一体的に所定のストロークで前後方向に往復移動する。
この移動動作は、フレーム４２に設けられた近接スイッ
チ４８，４９により検出される。

【００４２】工具用ハンド３０を前後方向に移動させる
場合、本実施形態の進退移動手段３２においては、まず
第一段階として、第１のシリンダ４３で、フレーム４
２，第１，第２の筒状部材４６ｂ，４７ｂ，第１，第２
の軸部材４６，４７，及び工具用ハンド３０を全体的に
前後方向に移動させる。次いで第二段階として、第２の
シリンダ４５で第１の軸部材４６を動かして、工具用ハ
ンド３０をフレーム４２に対して相対的に前後方向に移
動させている。このような二段階の移動動作により、工
具用ハンド３０は工具搬送装置本体４０に対して前後方
向に移動することになる。

【００４３】これにより、工具用ハンド３０は、ストロ
ーク前端位置からストローク後端位置までの長いストロ
ークＳで前後方向に往復移動するので、標準寸法工具７
及び長寸法工具８であっても工具搬送が可能である。な
お、標準寸法工具７，長寸法工具８の工具長が短い場合
には、ストロークＳも短かくてもよいので、第１のシリ
ンダ４３を省略して第２のシリンダ４５のみの一段階の
往復動作をするようにしてもよい。

【００４４】工具ポット１２には、公知の工具保持手段
と、標準寸法工具７，長寸法工具８の回転方向を規制し
て位置決めする回転方向規制部材とが設けられている。
工具保持手段は、一つ又は複数（例えば、３個）のボー
ルを標準寸法工具７，長寸法工具８のプルスタッドに着
脱自在に係合させ、圧縮ばねのばね力によりボールを付
勢して標準寸法工具７，長寸法工具８を保持するように
構成されている。工具ポット１２と工具保持手段によ
り、工具収納手段１６が構成されている。

【００４５】工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポ
ット１２ｘも、工具ポット１２と同一の構造を有してお
り、また、前記構成の工具保持手段と同一の工具保持手
段を備えている。なお、工具保持手段において、標準寸
法工具７，長寸法工具８のプルスタッドを板ばね，ゴム
など弾性部材の弾性力により着脱自在に把持するように
構成してもよい。また、工具ポットに収納された状態の
工具軸線を上下方向に対して傾斜させ、工具の自重で工
具ポットに収納されるものであってもよい。

【００４６】次に、工具用ハンド３０について説明す
る。図１乃至図４に示すように、工具用ハンド３０が工
具ポット１２に対して標準寸法工具７又は長寸法工具８
を着脱する時には、工具用ハンド３０は、把持部中心Ｏ
₁ がマトリックス状に並んだ収納中の工具と工具との間
のスペース内を、又は収納されている工具の工具中心上
を、前後方向即ち収納中の工具の軸線方向に進退移動す
ることになる。

【００４７】工具用ハンド３０のこの前後方向への進退
移動動作時と着脱動作時に、工具用ハンド３０や第１，
第２の軸部材４６，４７等が、収納中の標準寸法工具
７，長寸法工具８と干渉することを防止する必要があ
る。そこで、工具用ハンド３０の上面に形成されている
工具把持部３４を、ほぼ半円状に形成している。

【００４８】図３及び図４に示すように、工具把持部３
４は、標準寸法工具７，長寸法工具８の被把持部１５
ａ，１５ｂに着脱自在に係合して、標準寸法工具７，長
寸法工具８を把持するようになっている。工具用ハンド
３０には、工具把持爪５０が、矢印Ｅに示すように自在
に所定角度で揺動するように取付けられている。工具把
持爪５０は、工具把持部３４で把持した標準寸法工具
７，長寸法工具８が脱落しないように、標準寸法工具
７，長寸法工具８の被把持部１５ａ，１５ｂを係合離脱
自在に係止する。工具把持爪５０に形成された係合部５
０ａ，５０ｂは、工具把持爪５０が標準寸法工具７，長
寸法工具８の被把持部１５ａ，１５ｂを把持した時に、
被把持部１５ａ，１５ｂに形成されたキー部（キー溝）
と係合して、標準寸法工具７，長寸法工具８の回転方向
の位置を規制して位置決めするためのものである。

【００４９】工具把持爪５０は、図示しない公知のロッ
ク・アンロック機構により、ロック，アンロックされ
る。即ち、標準寸法工具７，長寸法工具８が工具把持爪
５０により把持された状態で工具用ハンド３０が移動す
る時は、このロック・アンロック機構はロック状態にな
って標準寸法工具７，長寸法工具８が脱落しないように
する。ところが、工具用ハンド３０が最も後方（即ち、
ストローク後端位置）に移動した位置、即ち、工具ポッ
ト１２，１２ｘに収納されている標準寸法工具７，長寸
法工具８の被係合部１５ａ，１５ｂと工具把持爪５０と
が係脱する位置では、ロック・アンロック機構をアンロ
ック状態にする。

【００５０】次に、工具マガジン４による自動工具搬送
方法について説明する。本実施形態に係る自動工具搬送
方法において、標準寸法工具７を工具搬送する時には、
工具用ハンド３０により、標準寸法工具７の被把持部１
５ａを把持し、長寸法工具８を工具搬送する時には、長
寸法工具８の被把持部１５ｂを把持する。そして、工具
用ハンド３０は、工具マガジン４の工具ポット１２に収
納された工具と工具との間，又は把持部中心Ｏ₁ と工具
中心とが一致した位置で、工具の軸線方向に進退移動す
る。また、Ｘ軸方向の前方に移動した工具用ハンド３０
は、工具ポット１２と工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃
の工具ポット１２ｘとの間，及び一つの工具ポット１２
と他の工具ポット１２との間を移動して、各工具ポット
１２，１２ｘに対して、標準寸法工具７又は長寸法工具
８を着脱する。

【００５１】即ち、工具搬送すべき標準寸法工具７，長
寸法工具８の後端部３６が、この標準寸法工具７，長寸
法工具８の移動経路にあり工具マガジン４に収納中の工
具（即ち、標準寸法工具７）の前端部３７より所定距離
αだけ前方の前方位置に位置するまで、標準寸法工具
７，長寸法工具８を前方に抜き出した後、この前方位置
に抜き出された標準寸法工具７，長寸法工具８を、収納
用の工具ポット１２の前方位置と工具マガジン側工具交
換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘの前方位置との間で、Ｙ
−Ｚ軸平面内を移動させるようにしている。

【００５２】この場合に、前方に移動した工具用ハンド
３０を、工具ポット１２の前方位置と工具マガジン側工
具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘの前方位置との間，
及び一つの工具ポット１２の前方位置と他の工具用ポッ
ト１２の前方位置との間で、最短経路３８，３９，３９
ａになるようにほぼ直線的に移動させるようにしている
ので（矢印Ｍ₁ ，Ｍ₂ ，Ｍ₃ 参照）、標準寸法工具７，
長寸法工具８の搬送時間と工具用ハンド３０の移動時間
が最短になる。

【００５３】次に、図１乃至図５を参照しながら、本実
施形態における工具搬送の具体的な手順を説明する。図
５は工具搬送の手順を示すフローチャートである。交換
アーム５は、待機位置Ｓ₂ で待機している時は、ＭＣ３
の加工動作の邪魔にならないように、加工領域外（スプ
ラッシュガードの外方）で待機している。この状態で、
標準寸法工具７又は長寸法工具８が工具装着部に装着さ
れた主軸６を、主軸駆動モータにより回転駆動するとと
もに、テーブル１０，コラム及び主軸頭９を、ＮＣ装置
に制御されるサーボモータとボールねじとによりＸ，
Ｙ，Ｚ軸方向に相対移動制御することにより、テーブル
１０上の工作物を切削加工する。

【００５４】この加工工程の後に次工具による加工があ
る場合には、工具マガジン４の工具マガジン側工具交換
位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘに、工具搬送装置１４によ
り次加工用の工具を搬送し、ＡＴＣ２によりこの次加工
用の工具に自動的に工具交換する必要がある。そこで、
図５に示すように、次加工用の所望の工具Ｔｍｎ（例え
ば、長寸法工具８）を工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃
に呼び出して待機させるべく、ＮＣ装置から工具Ｔｍｎ
の工具呼出し指令が出力される（ステップ１０１）。な
お、この場合の初期条件としては、交換アーム５が待機
位置Ｓ₂ にあり、工具搬送装置１４が原位置Ｓ₄ にあ
り、工具用ハンド３０がストローク前端位置に位置し、
また、交換アーム５の工具マガジン側把持部には標準寸
法工具７（旧工具）が把持されているものとする。

【００５５】工具Ｔｍｎの工具番号「ｍｎ」は、工具マ
ガジン部１３に収納された各工具の番号，又は各工具が
収納されている工具ポット１２の番号であり、２桁乃至
４桁の数字で表されている。工具呼出し指令により指令
工具Ｔｍｎが要求されると、交換アーム５は工具マガジ
ン４側に揺動し、工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工
具ポット１２ｘに標準寸法工具７を返却する。こうして
工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘに
返却されたこの工具７を、工具マガジン部１３の収納用
の工具ポット１２に返却収納する必要がある。交換アー
ム５は、工具返却後に待機位置Ｓ₂ に戻って待機する。

【００５６】この工具７の返却収納を行うためには、ま
ず初めに、工具搬送装置１４が原位置Ｓ₄ に位置してい
ることを確認する（ステップ１０２）。工具用ハンド３
０をストローク後端位置まで後退させたのち上方に移動
させ、工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１
２ｘに収納されている工具７の被把持部１５ａに工具把
持部３４を係合させて、工具７を把持する。この時、ロ
ック・アンロック機構は、工具用把持爪５０をアンロッ
ク状態にするので、工具用把持爪５０は、工具７の被把
持部１５ａへの挿入時に揺動する（ステップ１０３）。

【００５７】次に、工具７を把持した状態の工具用ハン
ド３０を前進させれば、ロック・アンロック機構はロッ
ク状態になり、工具用把持爪５０はロックされる。そし
て、工具用ハンド３０を前方ストローク端まで前進させ
る。その後、水平移動用サーボモータ２４及び昇降用サ
ーボモータ２６を駆動して、工具７を返却すべき所定の
工具ポット１２の中心と、返却する工具７の中心とが一
致状態となる前方中心位置に、工具用ハンド３０を直線
的に最短経路３８で移動させる。

【００５８】次に、工具用ハンド３０の把持部中心Ｏ₁
を工具ポット１２の中心にＸ軸方向前方位置で一致さ
せ、工具用ハンド３０をストローク後端部まで後退させ
て、工具７を工具ポット１２に返却する。この返却動作
時には、ロック・アンロック機構はアンロック状態にな
っている。工具用ハンド３０を下降させて、工具把持部
３４を工具７の被把持部１５ａより離脱させた後、工具
用ハンド３０を前進させ、ストローク前端位置に移動さ
せる（ステップ１０４）。

【００５９】次いで、工具用ハンド３０を有する工具搬
送装置１４を、収納中の指令工具Ｔｍｎの前方であっ
て、この指令工具Ｔｍｎの中心より把持部中心Ｏ₁ が所
定量下方の位置である前方把持準備位置に、最短経路３
９になるようにほぼ直線的に移動させる。また、指令工
具Ｔｍｎの下方位置の標準寸法工具７又は長寸法工具８
と工具用ハンド３０とが干渉しないような位置に、工具
用ハンド３０が移動している（ステップ１０５）。な
お、前方把持準備位置と前方中心位置を総称して「前方
位置」と記載する。

【００６０】次に、工具用ハンド３０をストローク後端
位置まで後退させると、後端位置でロック・アンロック
機構がロック状態からアンロック状態になる。工具用ハ
ンド３３を上方に移動させ、収納中の指令工具Ｔｍｎ
（長寸法工具８）の被把持部１５ｂに工具把持部３４を
係合させて、この指令工具Ｔｍｎを把持する（ステップ
１０６）。そして、工具用ハンド３０をストローク前端
位置まで前進させる。この前進移動動作で、ロック・ア
ンロック機構がロック状態になる（ステップ１０７）。

【００６１】次いで、工具搬送装置１４を、工具マガジ
ン側工具交換位置Ｓ₃ の前方中心位置に、最短経路３９
ａになるようにほぼ直線的に移動させる。把持部中心Ｏ
₁ とマガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘの
中心とをＸ軸方向前方位置で一致させて、工具用ハンド
３０をストローク後端位置まで後退させれば、ロック・
アンロック機構はアンロック状態となる。これにより、
指令工具Ｔｍｎ（ここでは、長寸法工具８）は、工具マ
ガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポット１２ｘに装着さ
れて待機する（ステップ１０８）。次に、工具搬送装置
１４を下方に移動させて原位置Ｓ₄ に戻す（ステップ１
０９）。

【００６２】最後に、待機位置Ｓ₂ に待機している交換
アーム５が工具マガジン４側に揺動して、工具マガジン
側工具交換位置Ｓ₃ に収納されている指令工具Ｔｍｎ
（即ち、長寸法工具８）を把持する。その後、駆動手段
と揺動手段（図示せず）で、交換アーム５を工具マガジ
ン側工具交換位置Ｓ₃ から待機位置Ｓ₂ に揺動させるこ
とにより、工具呼出し指令の実行が終了する。こうし
て、指令工具Ｔｍｎが交換アーム５に把持されて待機位
置Ｓ₂ に待機すれば、工具呼出し指令による動作が完了
する（ステップ１１０）。

【００６３】次に、工具交換指令Ｍ０６が出力される
と、待機位置Ｓ₂ に待機している交換アーム５を主軸側
工具交換位置Ｓ₁ に揺動させる。その後、交換アーム５
に把持された新工具（指令工具Ｔｍｎ）と、主軸６に装
着されている旧工具との工具交換が、主軸側工具交換位
置Ｓ₁ で実行される。

【００６４】上述のように、本実施形態では、標準寸法
工具７と長寸法工具８とを工具マガジン４の工具ポット
１２に収納し、この標準寸法工具７，長寸法工具８を前
方に抜き出して工具搬送するタイプの工具マガジン４に
おいて、工具搬送すべき標準寸法工具７，長寸法工具８
の後端部３６が、この標準寸法工具７，長寸法工具８の
移動経路にある工具ポット１２に収納された標準寸法工
具７の前端部３７より所定距離αだけ前方の前方位置に
位置するまで、標準寸法工具７，長寸法工具８を前方に
抜き出した後、この前方に抜き出された標準寸法工具
７，長寸法工具８を、工具ポット１２の前方位置と工具
マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の前方位置との間で、Ｙ−
Ｚ軸平面内を移動させるようにした。

【００６５】その結果、進退移動手段３２により前方位
置に抜き出された標準寸法工具７，長寸法工具８は、移
動経路にある標準寸法工具７に干渉することなく、平面
的移動手段３１によりＹ−Ｚ軸平面内を任意の方向に自
在に移動できることになる。また、工具マガジン部１３
の前方に移動した工具用ハンド３０は、工具ポット１２
の前方位置と工具マガジン側工具交換位置Ｓ₃ の工具ポ
ット１２ｘの前方位置との間，及び一つの工具用ポット
１２の前方位置と他の工具用ポット１２の前方位置との
間で、最短経路３８，３９，３９ａになるようにほぼ直
線的に移動できる。これにより、工具用ハンド３０の移
動距離が最短になり、工具搬送に要する全体の時間を短
縮することができる。

【００６６】本発明では、標準寸法工具７と長寸法工具
８など工具軸線方向寸法の異なる種類の工具を、工具マ
ガジン４の工具ポット１２に収納できるので、工具マガ
ジン４に貯蔵可能な工具長の制限が緩和される。また、
工具マガジン部１３の前方が解放しているので、工具搬
送装置１４を設置するためのスペース的な制約がなく、
収納する長寸法工具８の長さにも制限が少ない。

【００６７】なお、工具搬送装置は、工具収納手段を構
成する各工具ポットと工具マガジン側工具交換位置の工
具ポット（工具保持部）との間で工具を搬送している
が、工具収納手段と所定の工具交換位置の工具保持部と
の間を工具搬送するその他の例としては、各工具ポット
と中間搬送部材（工具保持部）との間で工具を搬送する
場合でもよく、各工具ポットと主軸の工具装着部との間
で工具を直接搬送する場合であってもよい。特に、工具
マガジンと主軸とが同一平面にある場合や、平行な平面
にある場合等には、収納用の工具ポットと主軸の工具装
着部との間で工具を直接搬送する方法は有効である。

【００６８】さらに、工具はＪＩＳＢ６３３９で規定さ
れているツールシャンクとプルスタッドを有するものを
示したが、ＨＳＫ（ホローツールシャンク）タイプの工
具であってもよい。なお、各図中同一符号は同一又は相
当部分を示す。

【００６９】

【発明の効果】本発明は上述のように構成したので、工
具を工具マガジン部の前方に抜き出す構成のマトリック
ス型工具マガジンにおいて、工具搬送すべき工具を、収
納中の他の工具に干渉することなく短時間で移動させて
工具搬送することができる。また、標準寸法工具の他、
工具長の長い長寸法工具もマトリックス型工具マガジン
の工具ポットに収納することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１乃至図５は本発明の実施形態の一例を示す
図で、図１は工作機械のマトリックス型工具マガジンの
正面図である。

【図２】図１のマトリックス型工具マガジンの平面図で
ある。

【図３】前記マトリックス型工具マガジンの工具搬送装
置の拡大正面図である。

【図４】図３に示す工具搬送装置の平面断面図である。

【図５】本実施形態における自動工具搬送の手順を示す
フローチャートである。

【符号の説明】

３ マシニングセンタ（工作機械） ４ マトリックス型工具マガジン ６ 主軸 ７ 標準寸法工具（工具） ８ 長寸法工具（工具） １２ｘ 工具ポット（工具保持部） １３ 工具マガジン部 １４ 工具搬送装置 １５ａ 標準寸法工具の被把持部（工具の被把持部） １５ｂ 長寸法工具の被把持部（工具の被把持部） １６ 工具収納手段 ２３ 支柱部材 ３０ 工具用ハンド ３１ 平面的移動手段 ３２ 進退移動手段 ３４ 工具把持部 ３６ 工具後端部 ３７ 標準寸法工具の前端部（収納中の工具の前端
部） ３８，３９，３９ａ 最短経路 ４２ フレーム Ｂ 標準寸法工具貯蔵部（第１の収納部） Ｃ 長寸法工具貯蔵可能部（第２の収納部） Ｓ₃ 工具マガジン側の工具交換位置（所定の工具交
換位置） α 所定距離

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工具を収納するための複数の工具収納手
   段がマトリックス状に配列され、この工具収納手段相互
   間，又は前記工具収納手段と所定の工具交換位置の工具
   保持部との間，又は前記工具収納手段と主軸の工具装着
   部との間を工具搬送する工作機械のマトリックス型工具
   マガジンにおける工具搬送方法であって、 工具搬送すべき前記工具の被把持部を工具用ハンドで着
   脱自在に把持し、 前記工具収納手段に収納された前記工具の軸線方向に前
   記工具用ハンドを進退移動させて、前記工具収納手段，
   前記工具保持部及び前記工具装着部のいずれかに対して
   前記工具を着脱し、 前記工具搬送すべき工具の後端部が、この工具の移動経
   路にある収納中の前記工具の前端部より所定距離前方の
   前方位置に位置するまで、前記工具搬送すべき工具を前
   方に抜き出した後、 この前方に抜き出された工具を、前記工具収納手段，前
   記工具保持部及び前記工具装着部のいずれかの前方位置
   の間で移動させることを特徴とするマトリックス型工具
   マガジンの工具搬送方法。
2. 【請求項２】 前方位置に移動した前記工具用ハンド
   を、前記工具収納手段相互間，前記工具収納手段と前記
   工具交換位置の前記工具保持部との間，及び前記工具収
   納手段と前記主軸の前記工具装着部との間で、最短経路
   になるようにほぼ直線的に移動させることを特徴とする
   請求項１に記載のマトリックス型工具マガジンの工具搬
   送方法。
3. 【請求項３】 工具を収納するための複数の工具収納手
   段がマトリックス状に配列された工具マガジン部と、 この工具マガジン部の前記工具収納手段に収納された前
   記工具の軸線方向前方側に設けられ、前記工具の被把持
   部を把持して、前記工具収納手段相互間，又は前記工具
   収納手段と所定の工具交換位置の工具保持部との間，又
   は前記工具収納手段と主軸の工具装着部との間を工具搬
   送する工具搬送装置とを備えた工作機械のマトリックス
   型工具マガジンであって、 前記工具搬送装置は、 工具搬送すべき前記工具の前記被把持部を着脱自在に把
   持する工具用ハンドと、 前記工具収納手段，前記所定の工具交換位置の前記工具
   保持部，及び前記主軸の前記工具装着部のいずれかに対
   して前記工具を着脱させるために、収納中の前記工具の
   軸線方向に前記工具用ハンドを進退移動させるととも
   に、前記工具搬送すべき工具の後端部が、この工具の移
   動経路にある収納中の前記工具の前端部より所定距離前
   方の前方位置に位置するまで、前記工具搬送すべき工具
   を前方に抜き出し可能な進退移動手段と、 この進退移動手段で前記前方位置に抜き出された前記工
   具を、前記工具収納手段，前記所定の工具交換位置の前
   記工具保持部，及び前記工具装着部のいずれかの前方位
   置の間で移動させる平面的移動手段とを備えたことを特
   徴とするマトリックス型工具マガジン。
4. 【請求項４】 前方に移動した前記工具用ハンドを、前
   記各前方位置に移動させる時、最短経路になるようにほ
   ぼ直線的に移動させることを特徴とする請求項３に記載
   のマトリックス型工具マガジン。
5. 【請求項５】 工具を収納するための複数の工具収納手
   段がマトリックス状に配列され、この工具収納手段相互
   間，又は前記工具収納手段と所定の工具交換位置の工具
   保持部との間，又は前記工具収納手段と主軸の工具装着
   部との間を工具搬送する工作機械のマトリックス型工具
   マガジンであって、 一列又は複数の列をなし工具軸線方向寸法が所定寸法以
   下の工具を収納する第１の収納部と、前記工具又は前記
   所定寸法以上の長寸法工具を収納する一列の第２の収納
   部とに分けられた工具マガジン部と、 工具搬送する前記工具又は前記長寸法工具を着脱自在に
   把持する工具把持部を有する工具用ハンドと、 前記工具マガジン部に設けられ、前記工具用ハンドを前
   記工具マガジン部と平行な面内で移動させる平面的移動
   手段と、 この平面的移動手段の支柱部材に移動自在に設けられ、
   前記工具用ハンドを前記第２の収納部側に突き出すよう
   に支持するフレームと、 このフレームに設けられ、前記工具マガジン部の前記工
   具収納手段に収納されている前記工具の軸線方向に前記
   工具用ハンドを進退移動させるとともに、前方に移動し
   たとき前記工具収納手段に収納されている前記工具と工
   具搬送する前記工具又は前記長寸法工具とが干渉しない
   前方位置に前記工具用ハンドを移動させる進退移動手段
   とを有し、 前記工具及び前記長寸法工具のいずれかの工具を搬送す
   る時に、前記第２の収納部に収納されている長寸法工具
   に干渉することなく移動可能にしたことを特徴とするマ
   トリックス型工具マガジン。