JPS6117588B2 - - Google Patents
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- JPS6117588B2 JPS6117588B2 JP9605477A JP9605477A JPS6117588B2 JP S6117588 B2 JPS6117588 B2 JP S6117588B2 JP 9605477 A JP9605477 A JP 9605477A JP 9605477 A JP9605477 A JP 9605477A JP S6117588 B2 JPS6117588 B2 JP S6117588B2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は開先を有する溶接線を非接触方式によ
り検出し、溶接アークを精度よく溶接線にならわ
せる溶接線自動ならい装置の表示方法に関する。
り検出し、溶接アークを精度よく溶接線にならわ
せる溶接線自動ならい装置の表示方法に関する。
従来技術では、第１図に示すように開先を横切
つて溶接板上を非接触で往復動するセンサの出力
電圧変化ＥSの開先両端部の両出力電圧E1，E2と
別に設けた基準電圧δを図示のａ，ｂ点で交叉さ
せ、センサと連動するセンサ位置検出器（たとえ
ばポテンシヨメータ等）の交叉点ａ，ｂに対応す
る出力電圧変化ＥPのＰa，Ｐbから開先中心位置
ＰSを算出する（図ではＰS＝１／２（Ｐa＋Ｐb））なら い装置において、第１図に示した波形を観測せず
に各種材質、各種継手形状のδを作業者が設定す
ることは困難であり、実用上問題であつた。従来
の方式の回路構成を第２図に示す。δの設定が適
正であつたか否かを判定する部分は全くなく、回
転方向表示部５３があるのみである。
つて溶接板上を非接触で往復動するセンサの出力
電圧変化ＥSの開先両端部の両出力電圧E1，E2と
別に設けた基準電圧δを図示のａ，ｂ点で交叉さ
せ、センサと連動するセンサ位置検出器（たとえ
ばポテンシヨメータ等）の交叉点ａ，ｂに対応す
る出力電圧変化ＥPのＰa，Ｐbから開先中心位置
ＰSを算出する（図ではＰS＝１／２（Ｐa＋Ｐb））なら い装置において、第１図に示した波形を観測せず
に各種材質、各種継手形状のδを作業者が設定す
ることは困難であり、実用上問題であつた。従来
の方式の回路構成を第２図に示す。δの設定が適
正であつたか否かを判定する部分は全くなく、回
転方向表示部５３があるのみである。
すなわち、開先に対して左右，上下に移動可能
な２台の移動台を十字に組み、左右方向の移動台
の可動部に取付けたセンサと一体で移動するセン
サ移動位置検出器（本方式ではポテンシヨメータ
を使用した。）をとりつけた装置において、ポテ
ンシヨメータ出力電圧ＥPと開先中心位置を中心
に左右にある幅を設けた電圧（ＥC±ｄ）とをた
えず比較する比較回路９，１０とこの（ＥC±
ｄ）よりさらに広い左右振幅を設定する横方向揺
動限界幅設定用可変抵抗器５，６とＥPを比較す
る比較器７，８からタイマ回路１１を通して、セ
ンサが開先両端部停止点に来たときのセンサ出力
電圧をホールドするサンプルホールド回路１にタ
イミングパルスを与える。そして、１の出力電圧
から演算―δ回路２を通して第１図の（E1―
δ）、（E2―δ）をつくり比較器３を用いて、た
えず左右揺動時のセンサ出力ＥSと比較を行ない
比較器出力の立上りパルスでホールドパルス発生
回路４の出力として正のパルスを出力とする。い
つぽう、ならい装置のスタート信号をリレー接点
３０に与えると、固定抵抗素子２９を通してコン
デンサ３１は電源電圧Ｅで充電されていたのが放
電することになり、インバータ３２，３３が作動
し、横方向駆動モータ回転方向決定回路１２はリ
セツト状態となりモータ回転方向決定回路１２の
出力Ａ，Ｂには比較器７，８，９，１０に応じて
正のパルスを発生する。この出力Ａ，Ｂとホール
ドパルス発生回路４の出力の組合せにより２入力
NANDゲート１５，１６から出力として負のパル
スをとり出し、ダイオード素子１８，２１、ツエ
ナーダイオード素子１９，２２、固定抵抗素子１
７，２０を介してポテンシヨメータホールド用タ
イミングパルスSH1，SH2としている。同図で表
示回路として実用化されているのは、回転方向表
示部５３（点線部）であり、δが適正であつたか
否かに無関係に回転方向を表示している。
な２台の移動台を十字に組み、左右方向の移動台
の可動部に取付けたセンサと一体で移動するセン
サ移動位置検出器（本方式ではポテンシヨメータ
を使用した。）をとりつけた装置において、ポテ
ンシヨメータ出力電圧ＥPと開先中心位置を中心
に左右にある幅を設けた電圧（ＥC±ｄ）とをた
えず比較する比較回路９，１０とこの（ＥC±
ｄ）よりさらに広い左右振幅を設定する横方向揺
動限界幅設定用可変抵抗器５，６とＥPを比較す
る比較器７，８からタイマ回路１１を通して、セ
ンサが開先両端部停止点に来たときのセンサ出力
電圧をホールドするサンプルホールド回路１にタ
イミングパルスを与える。そして、１の出力電圧
から演算―δ回路２を通して第１図の（E1―
δ）、（E2―δ）をつくり比較器３を用いて、た
えず左右揺動時のセンサ出力ＥSと比較を行ない
比較器出力の立上りパルスでホールドパルス発生
回路４の出力として正のパルスを出力とする。い
つぽう、ならい装置のスタート信号をリレー接点
３０に与えると、固定抵抗素子２９を通してコン
デンサ３１は電源電圧Ｅで充電されていたのが放
電することになり、インバータ３２，３３が作動
し、横方向駆動モータ回転方向決定回路１２はリ
セツト状態となりモータ回転方向決定回路１２の
出力Ａ，Ｂには比較器７，８，９，１０に応じて
正のパルスを発生する。この出力Ａ，Ｂとホール
ドパルス発生回路４の出力の組合せにより２入力
NANDゲート１５，１６から出力として負のパル
スをとり出し、ダイオード素子１８，２１、ツエ
ナーダイオード素子１９，２２、固定抵抗素子１
７，２０を介してポテンシヨメータホールド用タ
イミングパルスSH1，SH2としている。同図で表
示回路として実用化されているのは、回転方向表
示部５３（点線部）であり、δが適正であつたか
否かに無関係に回転方向を表示している。
すなわち、演算―δ回路２の作用で発生する２
入力NANDゲート１５，１６からの負のパルスと
タイマ回路１１の＊CL、モータ回転方向決定回
路１２のＡ，Ｂを利用した表示方式となつていな
いため、δがどこにあつてもよいことになる。
入力NANDゲート１５，１６からの負のパルスと
タイマ回路１１の＊CL、モータ回転方向決定回
路１２のＡ，Ｂを利用した表示方式となつていな
いため、δがどこにあつてもよいことになる。
同図では、Ｂと＊CLが正パルスのとき２入力
ANDゲート３５の出力が正パルスとなり、ダイ
オード素子３８、固定抵抗素子３７、ツエナーダ
イオード素子４０を通してトランジスタ４５，５
１を導通させ−Ｘに出力を発生する。この場合、
固定抵抗素子４３，４７，４９は、トランジスタ
の電流制限用である。＋Ｘについても同様であ
り、この場合は、Ａが正パルス、＊CLが正パル
スのときに限られる。これらの動作線図が第３図
（説明は省略する）であり、−Ｘ，＋Ｘの波形にお
いて正パルスのとき、たとえば、第２図の−Ｘ，
＋Ｘからホトダイオード素子（図示せず。）をア
ース間につなげば、回転方向の表示が可能とな
る。
ANDゲート３５の出力が正パルスとなり、ダイ
オード素子３８、固定抵抗素子３７、ツエナーダ
イオード素子４０を通してトランジスタ４５，５
１を導通させ−Ｘに出力を発生する。この場合、
固定抵抗素子４３，４７，４９は、トランジスタ
の電流制限用である。＋Ｘについても同様であ
り、この場合は、Ａが正パルス、＊CLが正パル
スのときに限られる。これらの動作線図が第３図
（説明は省略する）であり、−Ｘ，＋Ｘの波形にお
いて正パルスのとき、たとえば、第２図の−Ｘ，
＋Ｘからホトダイオード素子（図示せず。）をア
ース間につなげば、回転方向の表示が可能とな
る。
本発明は、この種のならい装置で必要なのは、
横方向揺動モータの回転方向表示ではなく、セン
サ出力電圧とδが正常な位置で交つているか否か
を表示することにあることに鑑み、センサ位置検
出器の出力をホールドするタイミングパルスに着
目し、このタイミングパルスと横方向駆動モータ
回転方向決定回路出力とタイマ回路出力とからセ
ンサ出力電圧とδが正常な位置で交つているとき
のみ、正パルスを発生する回路構成にした。
横方向揺動モータの回転方向表示ではなく、セン
サ出力電圧とδが正常な位置で交つているか否か
を表示することにあることに鑑み、センサ位置検
出器の出力をホールドするタイミングパルスに着
目し、このタイミングパルスと横方向駆動モータ
回転方向決定回路出力とタイマ回路出力とからセ
ンサ出力電圧とδが正常な位置で交つているとき
のみ、正パルスを発生する回路構成にした。
以下、この発明の一実施例を第４図に従つて、
具体的に説明する。第４図の一点鎖線部分が本発
明に係る表示回路部である。鎖線部以外は第２図
と同一であるので説明は省略する。
具体的に説明する。第４図の一点鎖線部分が本発
明に係る表示回路部である。鎖線部以外は第２図
と同一であるので説明は省略する。
第４図について説明する前に第６図から第８図
によつて本発明に係わる基本的事項について説明
する。
によつて本発明に係わる基本的事項について説明
する。
第６図は、機械的構成部を示したものである。
５３は溶接を行なおうとする金属板５４，５４′
でできた開先である。キヤリツジ５５で溶接線と
ほぼ平行に設定されたレール５６上を横方向移動
台５７、高さ方向移動台５８を塔載して移動する
ものである。これらの移動台５７，５８は一端に
設けられた駆動モータ５９を正転あるいは逆転す
ることによりネジ軸６０を介して移動部６１が右
方向あるいは左方向に移動するようになつてい
る。横方向移動台５７は、高さ方向移動台５８に
取付けられている。移動部６１には開先検出用非
接触センサ６２が腕６３を介して取付けられてい
る。センサ６２は、キヤリツジ５５の溶接線方向
の移動に対し駆動モータ５９の正逆回転の繰返し
動作により開先の幅をカバーするように左右方向
の揺動６４をくりかえす。また、センサ６２の動
きは、移動台５７に取付けられた位置検出器（図
示してない）により常にその位置が検出できるよ
うになつている。
５３は溶接を行なおうとする金属板５４，５４′
でできた開先である。キヤリツジ５５で溶接線と
ほぼ平行に設定されたレール５６上を横方向移動
台５７、高さ方向移動台５８を塔載して移動する
ものである。これらの移動台５７，５８は一端に
設けられた駆動モータ５９を正転あるいは逆転す
ることによりネジ軸６０を介して移動部６１が右
方向あるいは左方向に移動するようになつてい
る。横方向移動台５７は、高さ方向移動台５８に
取付けられている。移動部６１には開先検出用非
接触センサ６２が腕６３を介して取付けられてい
る。センサ６２は、キヤリツジ５５の溶接線方向
の移動に対し駆動モータ５９の正逆回転の繰返し
動作により開先の幅をカバーするように左右方向
の揺動６４をくりかえす。また、センサ６２の動
きは、移動台５７に取付けられた位置検出器（図
示してない）により常にその位置が検出できるよ
うになつている。
第７図は、非接触センサの出力電圧と位置の関
係を示したものである。溶接板５４から溶接板５
４′にセンサ６２を一定高さで動かしたとき、セ
ンサ出力はE1からE2まで開先形状に対応して変
化するのでセンサ出力のある電圧を設定すればそ
の電圧と一致するセンサ６２の位置が決まる。
係を示したものである。溶接板５４から溶接板５
４′にセンサ６２を一定高さで動かしたとき、セ
ンサ出力はE1からE2まで開先形状に対応して変
化するのでセンサ出力のある電圧を設定すればそ
の電圧と一致するセンサ６２の位置が決まる。
第８図は、溶接線ならい動作を説明するための
動作線図である。この図の横軸はセンサ移動に対
する時間経過を示したものである。ＥSはセンサ
出力電圧、ＥPは横方向の位置を検出するための
ポテンシヨメータの出力電圧、CLは横方向移動
台駆動モータの停止区間を示すクロツクパルス、
＋ＸS―ＸSは横方向移動台駆動モータの回転して
いる区間を示す電圧、SHSはセンサ揺動停止時セ
ンサ出力電圧をホールドするためのクロツクパル
ス、SH1P・SH2Pは開先中心位置を求めるための
ポテンシヨメータ出力電圧ＥPをホールドするタ
イミングパルス、ＰSは開先中心位置を示す出力
電圧、Ｇyはセンサが揺動を停止したとき高さ方
向位置修正パルス、＋Ｙ・−Ｙはセンサ高さ方向
修正用駆動モータ印加電圧をそれぞれ示す。図で
センサ揺動の１往復はE1からE1までの間で示さ
れている。SHSのクロツクパルスでセンサが溶接
板５４の側で停止しているときのセンサ出力電圧
E1をサンプルホールドし、その値からあらかじ
め任意に設定できる基準電圧δを引いた値すなわ
ち（E1―δ）なる値を設定する。（センサの出力
電圧が反転している場合は、F1＋δなる値を設
定する）この値を設定した後に揺動の往復動のう
ち往動作に移り、センサが開先を横切る方向に移
動すると（E1―δ）と交鎖する個所が存在す
る。この交鎖点でポテンシヨメータ出力電圧P1を
ホールドするタイミングパルスSH1Pを発生さ
せ、ポテンシヨメータ出力電圧をホールドする。
つぎにセンサが開先を横切つて溶接板５４′に達
したときのセンサ出力電圧をE2とすれば、溶接
板５４上と同様にこのE2をサンプルホールドパ
ルスSHSのタイミングパルスでホールドし、E2―
δを設定し、（E2―δ）と交鎖する位置における
ポテンシヨメータ出力電圧をSH2Pのタイミング
パルスでホールドする。
動作線図である。この図の横軸はセンサ移動に対
する時間経過を示したものである。ＥSはセンサ
出力電圧、ＥPは横方向の位置を検出するための
ポテンシヨメータの出力電圧、CLは横方向移動
台駆動モータの停止区間を示すクロツクパルス、
＋ＸS―ＸSは横方向移動台駆動モータの回転して
いる区間を示す電圧、SHSはセンサ揺動停止時セ
ンサ出力電圧をホールドするためのクロツクパル
ス、SH1P・SH2Pは開先中心位置を求めるための
ポテンシヨメータ出力電圧ＥPをホールドするタ
イミングパルス、ＰSは開先中心位置を示す出力
電圧、Ｇyはセンサが揺動を停止したとき高さ方
向位置修正パルス、＋Ｙ・−Ｙはセンサ高さ方向
修正用駆動モータ印加電圧をそれぞれ示す。図で
センサ揺動の１往復はE1からE1までの間で示さ
れている。SHSのクロツクパルスでセンサが溶接
板５４の側で停止しているときのセンサ出力電圧
E1をサンプルホールドし、その値からあらかじ
め任意に設定できる基準電圧δを引いた値すなわ
ち（E1―δ）なる値を設定する。（センサの出力
電圧が反転している場合は、F1＋δなる値を設
定する）この値を設定した後に揺動の往復動のう
ち往動作に移り、センサが開先を横切る方向に移
動すると（E1―δ）と交鎖する個所が存在す
る。この交鎖点でポテンシヨメータ出力電圧P1を
ホールドするタイミングパルスSH1Pを発生さ
せ、ポテンシヨメータ出力電圧をホールドする。
つぎにセンサが開先を横切つて溶接板５４′に達
したときのセンサ出力電圧をE2とすれば、溶接
板５４上と同様にこのE2をサンプルホールドパ
ルスSHSのタイミングパルスでホールドし、E2―
δを設定し、（E2―δ）と交鎖する位置における
ポテンシヨメータ出力電圧をSH2Pのタイミング
パルスでホールドする。
上記２回のサンプルホールドしたポテンシヨメ
ータ出力電圧の和を1/2倍してＰSを求める。この
場合、ＰS出力は、必ず前にサンプルホールドし
たポテンシヨメータ出力電圧を利用して算出する
ように回路構成をとるとセンサの１往復動作で２
回、ＰS出力を修正することができる。実際の構
造物では、組立時に溶接部開先に目違い量を生じ
るが、この場合１往復動作の両端部でセンサの検
出高さを一定にするように高さ調整をすれば、開
先中心位置の検出誤差は小さくなり、ならい精度
が向上する。このように、１個の非接触センサを
溶接部開先を横切るように連続的に往復動させた
とき、開先両端部（センサ揺動停止時）における
センサ検出出力信号（アナログ信号）を求め、こ
れらセンサ検出出力信号よりさらにδだけ低い値
をあらかじめ設けておき、センサ揺動時の検出出
力信号がこの値と一致したときのセンサ位置をポ
テンシヨメータ等の変位測定装置で検出する。そ
して、その検出位置を出力し、溶接トーチの位置
制御に利用するか一般のならい動作のための信号
として利用する。また、溶接板の組立精度や開先
寸法加工精度に基因して生じる溶接部開先での目
違い量に対しても高ならい精度を得るために、セ
ンサが開先両端部にきたときの両板面上でセンサ
の板面からの検出高さ位置修正を行ない、センサ
の検出高さ変化による開先中心位置の検出誤差を
最小にしている。なお、この場合、位置修正装置
は移動台を利用して横方向と高さ方向の２個１組
で行なう方式をとつている。
ータ出力電圧の和を1/2倍してＰSを求める。この
場合、ＰS出力は、必ず前にサンプルホールドし
たポテンシヨメータ出力電圧を利用して算出する
ように回路構成をとるとセンサの１往復動作で２
回、ＰS出力を修正することができる。実際の構
造物では、組立時に溶接部開先に目違い量を生じ
るが、この場合１往復動作の両端部でセンサの検
出高さを一定にするように高さ調整をすれば、開
先中心位置の検出誤差は小さくなり、ならい精度
が向上する。このように、１個の非接触センサを
溶接部開先を横切るように連続的に往復動させた
とき、開先両端部（センサ揺動停止時）における
センサ検出出力信号（アナログ信号）を求め、こ
れらセンサ検出出力信号よりさらにδだけ低い値
をあらかじめ設けておき、センサ揺動時の検出出
力信号がこの値と一致したときのセンサ位置をポ
テンシヨメータ等の変位測定装置で検出する。そ
して、その検出位置を出力し、溶接トーチの位置
制御に利用するか一般のならい動作のための信号
として利用する。また、溶接板の組立精度や開先
寸法加工精度に基因して生じる溶接部開先での目
違い量に対しても高ならい精度を得るために、セ
ンサが開先両端部にきたときの両板面上でセンサ
の板面からの検出高さ位置修正を行ない、センサ
の検出高さ変化による開先中心位置の検出誤差を
最小にしている。なお、この場合、位置修正装置
は移動台を利用して横方向と高さ方向の２個１組
で行なう方式をとつている。
次に第４図にもどつて、表示回路部３４は、２
入力NANDゲート１３，１４，２７、Ｒ―Ｓフリ
ツプフロツプ２３，２４、Ｊ―Ｋフリツプフロツ
プ２５，２６、インバータ２８，３２，３３、固
定抵抗素子２９、コンデンサ３１およびリレー接
点３０から構成されている。第４図を用いて第５
図の動作説明をする。
入力NANDゲート１３，１４，２７、Ｒ―Ｓフリ
ツプフロツプ２３，２４、Ｊ―Ｋフリツプフロツ
プ２５，２６、インバータ２８，３２，３３、固
定抵抗素子２９、コンデンサ３１およびリレー接
点３０から構成されている。第４図を用いて第５
図の動作説明をする。
横方向駆動モータ回転方向決定回路１２の出力
Ａ，Ｂは第５図のＡ，Ｂに示す方形波で互に逆転
している。Ａの正パルス区間でＣは負のパルス
を、Ｂの正パルス区間でＤは負のパルスをそれぞ
れ発生する。このとき、２入力NANDゲート１
３，１４の出力RFF1，RFF2は、Ａの立上りで
RFF1の負のパルスをＢの立上りでRFF2の負の
パルスをそれぞれ発生する。そしてＲ―Ｓフリツ
プフロツプ２３の出力FF1は、Ｃの立下りで立上
り、RFF1の立下りで立下がる方形波を発生す
る。同様にＲ―Ｓフリツプフロツプ２４の出力
FF2は、Ｄの立下りで立上り、RFF2の立下りで
立下がる方形波となる。Ｊ―Ｋフリツプフロツプ
２５の出力RDYAは、FF1がハイレベルでかつ
RFF2の立上りでハイレベルとなる。同様にＪ―
Ｋフリツプフロツプ２６の出力RDYBは、FF2が
ハイレベルでかつRFF1の立上りでハイレベルと
なる。結局、インバータ２８の出力RDYは、
RDYAとRDYBが同時にハイレベルとなる領域で
ハイレベルとなる。第５図実線で示した波形は、
正常にδがセンサ波形と交るときに生じる波形で
あるが、δの設定が適切でないと第５図点線で示
すように各部の波形がなるから、RDYのハイレ
ベル区間のみを取出し正常動作区間として、第４
図RDY端子とアース間にホトダイオード素子等
で表示をする手段をとれば、正常動作区間の表示
が可能となる。また、このRDY出力信号のハイ
レベルで溶接アークを発生させ、ロウレベルでア
ークを遮断するように回路構成をとれば、自動溶
接機のアーク開閉信号として使用も可能であり、
確実なならい動作が行なえることになる。
Ａ，Ｂは第５図のＡ，Ｂに示す方形波で互に逆転
している。Ａの正パルス区間でＣは負のパルス
を、Ｂの正パルス区間でＤは負のパルスをそれぞ
れ発生する。このとき、２入力NANDゲート１
３，１４の出力RFF1，RFF2は、Ａの立上りで
RFF1の負のパルスをＢの立上りでRFF2の負の
パルスをそれぞれ発生する。そしてＲ―Ｓフリツ
プフロツプ２３の出力FF1は、Ｃの立下りで立上
り、RFF1の立下りで立下がる方形波を発生す
る。同様にＲ―Ｓフリツプフロツプ２４の出力
FF2は、Ｄの立下りで立上り、RFF2の立下りで
立下がる方形波となる。Ｊ―Ｋフリツプフロツプ
２５の出力RDYAは、FF1がハイレベルでかつ
RFF2の立上りでハイレベルとなる。同様にＪ―
Ｋフリツプフロツプ２６の出力RDYBは、FF2が
ハイレベルでかつRFF1の立上りでハイレベルと
なる。結局、インバータ２８の出力RDYは、
RDYAとRDYBが同時にハイレベルとなる領域で
ハイレベルとなる。第５図実線で示した波形は、
正常にδがセンサ波形と交るときに生じる波形で
あるが、δの設定が適切でないと第５図点線で示
すように各部の波形がなるから、RDYのハイレ
ベル区間のみを取出し正常動作区間として、第４
図RDY端子とアース間にホトダイオード素子等
で表示をする手段をとれば、正常動作区間の表示
が可能となる。また、このRDY出力信号のハイ
レベルで溶接アークを発生させ、ロウレベルでア
ークを遮断するように回路構成をとれば、自動溶
接機のアーク開閉信号として使用も可能であり、
確実なならい動作が行なえることになる。
本発明の表示手段により作業者のδ設定の労力
が軽減される。
が軽減される。
第１図は、開先を横切つて移動するセンサの出
力電圧とセンサ位置検出器出力電圧の関係を示す
図、第２図は、従来のならい装置におけるセンサ
横方向移動時の回転方向を表示する表示回路図、
第３図は、第２図の動作線図、第４図は本発明を
実施するための制御回路ブロツク図、第５図は、
本発明の内容を表わす動作線図、第６図は機構
図、第７図はセンサの出力電圧と位置の関係図、
第８図は動作線図をそれぞれ示すものである。 １…サンプルホールド回路、２…演算―δ回
路、３，７，８，９，１０…比較器、４…ホール
ドパルス発生回路、５，６…横方向揺動限界幅設
定用可変抵抗器、１１…タイマ回路、１２…横方
向駆動モータ回転方向決定回路、１３，１４，１
５，１６，２７，３５，３６…２入力NANDゲー
ト、１７，２０，２９，３７，４１，４３，４
４，４７，４８，４９，５０，…固定抵抗素子、
１８，２１，３８，３９…ダイオード素子、１
９，２２，４０，４２…ツエナーダイオード素
子、４５，４６，５１，５２…トランジスタ、２
８，３２，３３…インバータ、３０…リレー接
点、３１…コンデンサ、３４…表示回路部、５３
…回転方向表示部。
力電圧とセンサ位置検出器出力電圧の関係を示す
図、第２図は、従来のならい装置におけるセンサ
横方向移動時の回転方向を表示する表示回路図、
第３図は、第２図の動作線図、第４図は本発明を
実施するための制御回路ブロツク図、第５図は、
本発明の内容を表わす動作線図、第６図は機構
図、第７図はセンサの出力電圧と位置の関係図、
第８図は動作線図をそれぞれ示すものである。 １…サンプルホールド回路、２…演算―δ回
路、３，７，８，９，１０…比較器、４…ホール
ドパルス発生回路、５，６…横方向揺動限界幅設
定用可変抵抗器、１１…タイマ回路、１２…横方
向駆動モータ回転方向決定回路、１３，１４，１
５，１６，２７，３５，３６…２入力NANDゲー
ト、１７，２０，２９，３７，４１，４３，４
４，４７，４８，４９，５０，…固定抵抗素子、
１８，２１，３８，３９…ダイオード素子、１
９，２２，４０，４２…ツエナーダイオード素
子、４５，４６，５１，５２…トランジスタ、２
８，３２，３３…インバータ、３０…リレー接
点、３１…コンデンサ、３４…表示回路部、５３
…回転方向表示部。
Claims (1)
- １ 溶接板の開先を横切つて溶接板上を非接触で
往復動するセンサの開先両端部の両出力電圧
E1，E2に別に設けた基準電圧δを加えて、E1―
δ２，E2―δを設定し、センサ出力電圧ＥSがE1
―δ，E2―δに等しくなつたときのポテンシヨ
メータの出力電圧P1，P2から（P1＋P2）／２を求
めてこの値を開先中心位置の出力電圧ＰSとし、
あらかじめ設定されたセンサ揺動中心位置を示す
ポテンシヨメータの出力電圧ＥPと前記開先中心
位置の電圧ＰSとの偏差を求め、この偏差がなく
なるようにセンサ揺動中心位置を修正しながら開
先をならう溶接線自動ならい方法において、セン
サの往復動を示す出力信号から開先両端部で往復
動ごとに揺動開始点にセンサを停止する信号パル
スをつくり、この揺動開始点のセンサ停止期間に
取込んだδ及びセンサ出力電圧E1，E2より演算
で求めたE1―δ，E2―δと往復揺動時のセンサ
出力電圧ＥSを比較して、揺動時のセンサ出力電
圧ＥSとE1―δ，E2―δの交点で信号を発生せし
め、ＰSが正常か否かを、当該交点で発生せしめ
た信号とセンサの往復動を示す出力信号とからセ
ンサの往復動ごとに前記ＥSとE1―δ，E2―δの
交点より次の同一揺動方向開始点までの区間出力
信号をつくり、当該区間信号出力と前記センサ揺
動開始点のセンサ停止信号パルスの両者が往復動
ごとに発生しているときのみＰSが正常であると
判断し、どちらか一方又は両者が発生していない
場合にはＰSが正常でないと判断して、溶接線自
動ならいの動作継続及び停止を表示するようにし
たことを特徴とする溶接線自動ならい装置の表示
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9605477A JPS5431060A (en) | 1977-08-12 | 1977-08-12 | Displaying method for automatic weld line tracer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9605477A JPS5431060A (en) | 1977-08-12 | 1977-08-12 | Displaying method for automatic weld line tracer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5431060A JPS5431060A (en) | 1979-03-07 |
| JPS6117588B2 true JPS6117588B2 (ja) | 1986-05-08 |
Family
ID=14154730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9605477A Granted JPS5431060A (en) | 1977-08-12 | 1977-08-12 | Displaying method for automatic weld line tracer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5431060A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6148695A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-10 | ザ．ロツクフオ−マ−．カンパニ− | ダクトの連結装置及びこれに使用するコ−ナコネクタ |
-
1977
- 1977-08-12 JP JP9605477A patent/JPS5431060A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6148695A (ja) * | 1984-08-07 | 1986-03-10 | ザ．ロツクフオ−マ−．カンパニ− | ダクトの連結装置及びこれに使用するコ−ナコネクタ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5431060A (en) | 1979-03-07 |
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