JPS6027477A - 開先幅倣い制御方法 - Google Patents
開先幅倣い制御方法Info
- Publication number
- JPS6027477A JPS6027477A JP13617383A JP13617383A JPS6027477A JP S6027477 A JPS6027477 A JP S6027477A JP 13617383 A JP13617383 A JP 13617383A JP 13617383 A JP13617383 A JP 13617383A JP S6027477 A JPS6027477 A JP S6027477A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stylus
- welding
- oscillation
- short circuit
- groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は溶接作業における、開先幅倣い制御方法に係シ
、特に自動溶接機に適用し得る開先幅倣い制御方法に関
する。
、特に自動溶接機に適用し得る開先幅倣い制御方法に関
する。
各種構造物の溶接組立の自動化において、溶接品質を確
保するためには、多層盛の各パス毎にこれを置く位置で
の開先幅（開先面）を検出し、溶接トーチの遅進を追従
することがポイントであシ、これまで以下のような提案
があったがそれぞれに問題があυ、実用的に有効な方法
はない。
保するためには、多層盛の各パス毎にこれを置く位置で
の開先幅（開先面）を検出し、溶接トーチの遅進を追従
することがポイントであシ、これまで以下のような提案
があったがそれぞれに問題があυ、実用的に有効な方法
はない。
（１）高周波、静電容量、流体素子等を用いたセンサー
。
。
何れも溶接トーチ又はその近傍に、開先面に対向させた
両目式のセンサーを付属させる方法である。これらは微
小なものがなく一般的な開先内にはそう人することがで
きないこと、ある範囲の面をセンスしてその平均出力を
出すものであり、■開先のように開先が傾斜する場合誤
差が大きいこと等の問題がある。
両目式のセンサーを付属させる方法である。これらは微
小なものがなく一般的な開先内にはそう人することがで
きないこと、ある範囲の面をセンスしてその平均出力を
出すものであり、■開先のように開先が傾斜する場合誤
差が大きいこと等の問題がある。
（２） ＩＴＶ等の視覚センサー。
溶接トーチの前方の斜め上方からレーザ光をスリット状
もしくはスキャンさせて開先面に照射し、その反射をＩ
ＴＶでとらえて画像処理することによって開先位置、寸
法を検出することが試みられている。しかし高価な設備
を必要とし、開先面の状態（錆、溶接ヒユームの付着）
、アーク光による障害等によってシャープな画像が得ら
れにくいため、信頼性に乏しい等の問題がある。
もしくはスキャンさせて開先面に照射し、その反射をＩ
ＴＶでとらえて画像処理することによって開先位置、寸
法を検出することが試みられている。しかし高価な設備
を必要とし、開先面の状態（錆、溶接ヒユームの付着）
、アーク光による障害等によってシャープな画像が得ら
れにくいため、信頼性に乏しい等の問題がある。
本発明は上記の事情に鑑みて提案されたもので、その目
的とするところは従来の方法に比較して動作がより簡便
で実用的であり、品質の安定と無人化によるコストの低
減を図ることのできる開先幅倣い制御方法を提供するに
ある。
的とするところは従来の方法に比較して動作がより簡便
で実用的であり、品質の安定と無人化によるコストの低
減を図ることのできる開先幅倣い制御方法を提供するに
ある。
本発明による開先幅倣い制御方法は溶接線を横切るよう
に動作するオシレート装置の可動部に触針とオシレート
幅検出器を取付け、開先面への触針のタッチ信号が出力
した場合、または検出器の出力値が開先幅プリセット器
の入力値を越えた場合に、オシレート方向を反転させる
ようにしたことを特徴とし、ラフ外セツティングによっ
て高い溶接品質を保障でき、無人化作業が可能となるよ
うにしたものである。
に動作するオシレート装置の可動部に触針とオシレート
幅検出器を取付け、開先面への触針のタッチ信号が出力
した場合、または検出器の出力値が開先幅プリセット器
の入力値を越えた場合に、オシレート方向を反転させる
ようにしたことを特徴とし、ラフ外セツティングによっ
て高い溶接品質を保障でき、無人化作業が可能となるよ
うにしたものである。
本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第１図は本発明の方法を実施するのに用いられる装置の
一実施例の構成図、第２図はオシレート動作の説明図、
第３図は開先内溶接における触針の作動説明図、第４図
は余盛溶接における触針の作動説明図である。
一実施例の構成図、第２図はオシレート動作の説明図、
第３図は開先内溶接における触針の作動説明図、第４図
は余盛溶接における触針の作動説明図である。
第１図においてＭ 、 Ｍ’は平板、鋼管等の被溶接材
で、ｇはその突合せ部に設けた溶接開先である。ｌはそ
の上部にセットした溶接機本体で、２はこれに塔載した
オシレート装置で、２１はその駆動モータ、２２はラッ
ク・ビニオン等から成る揺動機構である。３はその揺動
アームに取付けた自動上下スライドで３Ｉは駆動モータ
、３２はスライド機構であシ、同郡には溶接トーチ−に
＼でＴＩＧ溶接トーチとしての例を示す）、その前方に
フイラワイヤ添加装置５が取付けられるのは従来と同様
である。
で、ｇはその突合せ部に設けた溶接開先である。ｌはそ
の上部にセットした溶接機本体で、２はこれに塔載した
オシレート装置で、２１はその駆動モータ、２２はラッ
ク・ビニオン等から成る揺動機構である。３はその揺動
アームに取付けた自動上下スライドで３Ｉは駆動モータ
、３２はスライド機構であシ、同郡には溶接トーチ−に
＼でＴＩＧ溶接トーチとしての例を示す）、その前方に
フイラワイヤ添加装置５が取付けられるのは従来と同様
である。
更に本発明においては上記スライド機構３２に触針セン
チ装置６を取付ける。そして６１は触針センサ間隔調整
治具で中心より左右で逆ネジとした水平スライドであシ
、６２Ｒは右触針、θ２Ｌは左触針でそれぞれ上記触針
センサＩ＃ｒＪ隔調整治具６１の可動部に取付けられ、
上記フィラワイヤ添加装置５の溶接方向前方に位置決め
される。６３は電源でその出力の一方は被溶接材へ、他
方は切換装置６４を介し、て左、右触針ｅｚＬ、６２Ｒ
に接続し、６５Ｌ、６５Ｒはその間に設けた電流リレ等
の触針短絡検出器で、そのΔ 信号は各々主制御装置７に入力される。８は上記オシレ
ート装置駆動モータ２１に接続したポテンショＷメータ
等から成るオシレート幅検出器で、９はこれと対応した
オシレート幅プリセット器で、主制御装置７に接続され
ている。
チ装置６を取付ける。そして６１は触針センサ間隔調整
治具で中心より左右で逆ネジとした水平スライドであシ
、６２Ｒは右触針、θ２Ｌは左触針でそれぞれ上記触針
センサＩ＃ｒＪ隔調整治具６１の可動部に取付けられ、
上記フィラワイヤ添加装置５の溶接方向前方に位置決め
される。６３は電源でその出力の一方は被溶接材へ、他
方は切換装置６４を介し、て左、右触針ｅｚＬ、６２Ｒ
に接続し、６５Ｌ、６５Ｒはその間に設けた電流リレ等
の触針短絡検出器で、そのΔ 信号は各々主制御装置７に入力される。８は上記オシレ
ート装置駆動モータ２１に接続したポテンショＷメータ
等から成るオシレート幅検出器で、９はこれと対応した
オシレート幅プリセット器で、主制御装置７に接続され
ている。
次に本発明の上記一実施例による開先幅倣い制御方法に
ついて説明する。
ついて説明する。
まずあらかじめ溶接前に手動で溶接機本体ｌを溶接開始
点に位置決めし、上下スライド３で溶接トーチ４、ブイ
ラワイヤ添加装置５、触針センサ６２Ｌ、６２Ｒを開先
ｇのルート部にそう人セットする。
点に位置決めし、上下スライド３で溶接トーチ４、ブイ
ラワイヤ添加装置５、触針センサ６２Ｌ、６２Ｒを開先
ｇのルート部にそう人セットする。
次に溶接起動ボタンを押せば溶接電源がＯＮされ溶接ト
ーチ４からアークを発生（、て設定したアーク長に一定
となるよう自動上下スライド３が動作［７、フイラワイ
ヤ添加装置５からアーク中にワイヤが添加されながら溶
接機本体ｌが自走もしくは被溶接材Ｍ、Ｍ’がポジショ
ナ等で移動されて、自動溶接するのは従来通りである。
ーチ４からアークを発生（、て設定したアーク長に一定
となるよう自動上下スライド３が動作［７、フイラワイ
ヤ添加装置５からアーク中にワイヤが添加されながら溶
接機本体ｌが自走もしくは被溶接材Ｍ、Ｍ’がポジショ
ナ等で移動されて、自動溶接するのは従来通りである。
更に本発明の方法においては以上の作動と同時に主制御
装置７から、触針センサ装置６の電源６３が投入され切
換装置６４でもって右触針６２Ｈに通電し、かつオシレ
ート装置２の駆動モータ２１にプラス電圧を負荷する。
装置７から、触針センサ装置６の電源６３が投入され切
換装置６４でもって右触針６２Ｈに通電し、かつオシレ
ート装置２の駆動モータ２１にプラス電圧を負荷する。
その結果第２図のようにオシレート動作が行われる。
すなわちまず右へオシレートが進行し、右触針６２Ｒが
右開先面に接触すると短絡電流が流れて、短絡検出器６
５Ｒからの信号が入力されれば、駆動モータ２Ｉにマイ
ナス電圧を負荷して左ヘオシレートする。又はオシレー
ト幅検出器８の出力がオシレート幅プリセット器９の入
力値を越えた場合左ヘオシレートさせる。
右開先面に接触すると短絡電流が流れて、短絡検出器６
５Ｒからの信号が入力されれば、駆動モータ２Ｉにマイ
ナス電圧を負荷して左ヘオシレートする。又はオシレー
ト幅検出器８の出力がオシレート幅プリセット器９の入
力値を越えた場合左ヘオシレートさせる。
次に左へオシレートが進行し、左触針６２Ｌが左開先面
に接触すると短絡電流が流れて、短絡検出器６５Ｌから
の信号が入力されれば、駆動モータ２１にプラス電圧を
負荷して右へオシレートする。又はオシレート幅検出器
８の出力がオシレート幅プリセット器９の人力値を越え
た場合右ヘオシレートする。
に接触すると短絡電流が流れて、短絡検出器６５Ｌから
の信号が入力されれば、駆動モータ２１にプラス電圧を
負荷して右へオシレートする。又はオシレート幅検出器
８の出力がオシレート幅プリセット器９の人力値を越え
た場合右ヘオシレートする。
このように本発明によれば触針センサの短絡信号又はオ
シレート幅検出器出力によって、オシレート方向の反転
を制御しながら自動溶接を行わせしめ、所定の位置で停
止するようにしているので、被溶接材の開先ｇ線と溶接
機本体ｌの走行線との平行度が変化しても溶接トーチ４
は開先ｇを基準にオシレートされ、いわゆる自動倣いが
できる。このため、溶接機本体のセツティングはラフで
よく段取が簡易化されると共に、溶接歪等にも適応でき
無人でもって溶接品質を保証できる。また開先幅に追従
し、てオシレート幅が適応制御されるので、被溶接材の
加工、組立精度がラフでもよく、溶接中の歪に伴なう変
動にも対応でき、無人化と溶接品質の保証ができる。
シレート幅検出器出力によって、オシレート方向の反転
を制御しながら自動溶接を行わせしめ、所定の位置で停
止するようにしているので、被溶接材の開先ｇ線と溶接
機本体ｌの走行線との平行度が変化しても溶接トーチ４
は開先ｇを基準にオシレートされ、いわゆる自動倣いが
できる。このため、溶接機本体のセツティングはラフで
よく段取が簡易化されると共に、溶接歪等にも適応でき
無人でもって溶接品質を保証できる。また開先幅に追従
し、てオシレート幅が適応制御されるので、被溶接材の
加工、組立精度がラフでもよく、溶接中の歪に伴なう変
動にも対応でき、無人化と溶接品質の保証ができる。
また第３図のように開先内溶接では触針による信号が優
先り、てオシレート方向の反転を行なう。従ってオシレ
ート幅プリセット値ＷＬが触針の検出ミスを生じた場合
のインタロック的機能を果たし、溶接トーチの開先への
衝突を未然に防止（７、溶接品質を損わない。
先り、てオシレート方向の反転を行なう。従ってオシレ
ート幅プリセット値ＷＬが触針の検出ミスを生じた場合
のインタロック的機能を果たし、溶接トーチの開先への
衝突を未然に防止（７、溶接品質を損わない。
−力筒４図のように開先外余盛溶接では触針による信号
が得られないが、オシレート幅プリセット値ＷＬでオシ
レート方向の反転が自動的に行なわれる結果、全溶接が
無人化できる。
が得られないが、オシレート幅プリセット値ＷＬでオシ
レート方向の反転が自動的に行なわれる結果、全溶接が
無人化できる。
また触針は１〜２罵程度の細いものであり、狭い開先内
に答易にそう人でき、検出は点接触で行なわれるため精
度がよい。父、実施例で示した触針は直接通電式で構造
が簡単であり取扱い易く、故障が起こシにくい等実用性
が高いなどの優れた効果が奏せられるものである。
に答易にそう人でき、検出は点接触で行なわれるため精
度がよい。父、実施例で示した触針は直接通電式で構造
が簡単であり取扱い易く、故障が起こシにくい等実用性
が高いなどの優れた効果が奏せられるものである。
第１図は本発明の方法を実施するのに用いられる装置の
一実施例の構成図、第２図はオシレート動作の説明図、
第３図は開先内溶接における触針の作動説明図、第４図
は余盛溶接における触針の作動説明図である。 ｌ・・・溶接機本体、２・・・オシレート装置、２１・
・・駆動モー麿、２２・・・揺動機構、３・・・自動上
下スライド、３１・・・駆動モー１１３２・・・スライ
ド機構、４・・・溶接トーチ、５・・・フイラワイヤ添
加装置、６・・・触針センサ装置、６１・・・触針セン
サ間隔調整治ｌ、６２Ｒ・・・右触針、６２Ｔ・・・・
左触針、６３・・・電源、６４・・・切換装置、６５Ｔ
、、６５Ｒ・・・触針短絡検出器、７・・・主制御装置
、８・・・オシレート幅検出器、９・・・オシレート幅
プリセット器、Ｍ・・・被溶接材、ｇ・・・溶接開先。
一実施例の構成図、第２図はオシレート動作の説明図、
第３図は開先内溶接における触針の作動説明図、第４図
は余盛溶接における触針の作動説明図である。 ｌ・・・溶接機本体、２・・・オシレート装置、２１・
・・駆動モー麿、２２・・・揺動機構、３・・・自動上
下スライド、３１・・・駆動モー１１３２・・・スライ
ド機構、４・・・溶接トーチ、５・・・フイラワイヤ添
加装置、６・・・触針センサ装置、６１・・・触針セン
サ間隔調整治ｌ、６２Ｒ・・・右触針、６２Ｔ・・・・
左触針、６３・・・電源、６４・・・切換装置、６５Ｔ
、、６５Ｒ・・・触針短絡検出器、７・・・主制御装置
、８・・・オシレート幅検出器、９・・・オシレート幅
プリセット器、Ｍ・・・被溶接材、ｇ・・・溶接開先。
Claims (1)
- 溶接線を横切るように動作するオシレート装置の可動部
に触針とオンレート幅検出器を取付け、開先面への触針
のタッチ信号が出力した場合、または、検出器の出力値
が開先幅プリセット器の入力値を越えた場合に、オシレ
ート方向を反転させるよう処したことを特徴とする開先
幅倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13617383A JPS6027477A (ja) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | 開先幅倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13617383A JPS6027477A (ja) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | 開先幅倣い制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6027477A true JPS6027477A (ja) | 1985-02-12 |
Family
ID=15169027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13617383A Pending JPS6027477A (ja) | 1983-07-26 | 1983-07-26 | 開先幅倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6027477A (ja) |
-
1983
- 1983-07-26 JP JP13617383A patent/JPS6027477A/ja active Pending
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