JPS59107773A - 自動ア−ク溶接の倣い方法 - Google Patents
自動ア−ク溶接の倣い方法Info
- Publication number
- JPS59107773A JPS59107773A JP21819082A JP21819082A JPS59107773A JP S59107773 A JPS59107773 A JP S59107773A JP 21819082 A JP21819082 A JP 21819082A JP 21819082 A JP21819082 A JP 21819082A JP S59107773 A JPS59107773 A JP S59107773A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- groove
- torch
- welding
- groove wall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は開先のある自動アーク溶接において、浴接ト
ーチを開先に膚って自動的に倣わせるための装置に関す
る。
ーチを開先に膚って自動的に倣わせるための装置に関す
る。
開先のある自動アーク溶接においては、開先壁に対する
電僅の接近状ｇを検出することにより、溶接トーチを開
先に浴って自動的に倣わせるようにしている。開先壁に
対する電極の接近状態な検出する方法として、従来開先
エツジ（開先壁の上端部をいう）を光学的手段あるいは
慶械的手段で検出して行なっていた。しかし、この方法
では検出位置と電極先端との距離が離れているので、開
先の深さや開先壁の角度によって補正が必侠となる欠点
があつ１こ。また別の方法として溶接電流、浴接電圧あ
るいはアーク光の強度等の変化を検出して行なう方法が
あった。しかし、これらの検出要素はンールドガマ等の
アーク現象の変化によっても憩が変動してし１うので、
この方法では開先壁に対する亀慣の接近状態を正確に検
出することかで＠なかった。箇だ、浴接を行なう前の段
階ではアークが発生してないので倣い状態を＃認するこ
とかで＠な′Ｄ）つた。このたぬ、アークが発生して力
・らＢ後設定１直を調整しなげればならず、自動スター
トが行なえなかった。
電僅の接近状ｇを検出することにより、溶接トーチを開
先に浴って自動的に倣わせるようにしている。開先壁に
対する電極の接近状態な検出する方法として、従来開先
エツジ（開先壁の上端部をいう）を光学的手段あるいは
慶械的手段で検出して行なっていた。しかし、この方法
では検出位置と電極先端との距離が離れているので、開
先の深さや開先壁の角度によって補正が必侠となる欠点
があつ１こ。また別の方法として溶接電流、浴接電圧あ
るいはアーク光の強度等の変化を検出して行なう方法が
あった。しかし、これらの検出要素はンールドガマ等の
アーク現象の変化によっても憩が変動してし１うので、
この方法では開先壁に対する亀慣の接近状態を正確に検
出することかで＠なかった。箇だ、浴接を行なう前の段
階ではアークが発生してないので倣い状態を＃認するこ
とかで＠な′Ｄ）つた。このたぬ、アークが発生して力
・らＢ後設定１直を調整しなげればならず、自動スター
トが行なえなかった。
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、開先壁の
検出に補正が不安で、かつアーク現象の変化にかかわら
ず開先に沿って正確に倣わせることができ、更に、アー
クが発生していなくても機雇さぜることのできる自動ア
ーク浴接の倣い装置を提供しようとするものである。
検出に補正が不安で、かつアーク現象の変化にかかわら
ず開先に沿って正確に倣わせることができ、更に、アー
クが発生していなくても機雇さぜることのできる自動ア
ーク浴接の倣い装置を提供しようとするものである。
この発明によれば溶接トーチの電極付近においてその左
右両側方に接触子をそれぞれ配し、これら各接触子と開
先壁との接触をそれぞれ検出することにより、開先壁に
対するぼ極の接近状１作を検出して開先に倣わせるよう
にしている。
右両側方に接触子をそれぞれ配し、これら各接触子と開
先壁との接触をそれぞれ検出することにより、開先壁に
対するぼ極の接近状１作を検出して開先に倣わせるよう
にしている。
以下、この発明の実施ト・ｌＪを重付図面？参照して詳
しく説明する。
しく説明する。
第１図はこの発明を適用した自＠射接装置の機構部分を
示すものである。また、第２図はその側面図、第３図は
その正面図である。この浴接装置は、浴接トーチ１を母
材２の開先３に沼って矢印Ｘ方向に前進させるＸｓ、左
右方向に移動させるＹ軸、上下方向に移動させるＺ軸と
を具えている。
示すものである。また、第２図はその側面図、第３図は
その正面図である。この浴接装置は、浴接トーチ１を母
材２の開先３に沼って矢印Ｘ方向に前進させるＸｓ、左
右方向に移動させるＹ軸、上下方向に移動させるＺ軸と
を具えている。
これら各軸については、それぞれ回転フィードバック付
駆動モータと位置検出器忙よる梢缶なフィードバックに
よるサーボ側御システムが成立っている。
駆動モータと位置検出器忙よる梢缶なフィードバックに
よるサーボ側御システムが成立っている。
台車４の両側［はＸ＠を甫制御するための走行輪５が配
設されている。この走行輪５はモータ６により駆動され
ろ。台車４にはスクリュー７が配設されている。このス
クリュー７はＹ軸を制御するためのもので、モータ８に
より駆動される。スクリュー７にはスクリュー９が配設
されている。このスクリュー９はｚ軸を制御するための
もので、モータ１］により・ｉ制御されろ。溶接トーチ
１は接欣１ＪＩａを介してスクリュー９に取付けられて
いる。
設されている。この走行輪５はモータ６により駆動され
ろ。台車４にはスクリュー７が配設されている。このス
クリュー７はＹ軸を制御するためのもので、モータ８に
より駆動される。スクリュー７にはスクリュー９が配設
されている。このスクリュー９はｚ軸を制御するための
もので、モータ１］により・ｉ制御されろ。溶接トーチ
１は接欣１ＪＩａを介してスクリュー９に取付けられて
いる。
浴接トーチＩＫは鉛直下方に向けてトーチノズル１２が
配設されている。トーチノズル１２の先端からは電極１
３が突出している。
配設されている。トーチノズル１２の先端からは電極１
３が突出している。
台車４上にはワイヤリール１４力項己設されており、そ
こ力゛・らフィラーワイヤ１５が、送給モータＩ６によ
り、ローラ］７、コンジット１８、ワイヤチップ１９を
経て浴接方向前方から電極１３の直下の浴融プール肋に
供給されている。ワイヤチップ１９は溶接トーチｌに成
句けられたワイヤチップホルダ２】に支持されている。
こ力゛・らフィラーワイヤ１５が、送給モータＩ６によ
り、ローラ］７、コンジット１８、ワイヤチップ１９を
経て浴接方向前方から電極１３の直下の浴融プール肋に
供給されている。ワイヤチップ１９は溶接トーチｌに成
句けられたワイヤチップホルダ２】に支持されている。
浴接トーチ１には２本のセンサプローブ２５，２６が、
その先端がフィラーワイヤ１５０両側に位置するように
配設されている。センサプローブ部、２６は金属性の細
いワイヤででさており、母材２との闇に電圧が印加され
ている。し１こがって、自動浴接の過程において、母材
２とセンサシローブ５゜２６間の電圧あるいは電流によ
り、センサシローブ５．２６が開先壁３ａ、３ｂにタッ
チしたことを、演出すれば、電極１３と開先壁３ａ、３
ｂとの接近状態を検出することかでさる。
その先端がフィラーワイヤ１５０両側に位置するように
配設されている。センサプローブ部、２６は金属性の細
いワイヤででさており、母材２との闇に電圧が印加され
ている。し１こがって、自動浴接の過程において、母材
２とセンサシローブ５゜２６間の電圧あるいは電流によ
り、センサシローブ５．２６が開先壁３ａ、３ｂにタッ
チしたことを、演出すれば、電極１３と開先壁３ａ、３
ｂとの接近状態を検出することかでさる。
なお、センサプローブ部、２６は開先’４３ ａ 。
３ｂとのタッチによｒ）曲りぐせがつかないように溶接
トーチ１との取付部付近において、コイル状に形成され
ている。贅た、両センサプローブ部。
トーチ１との取付部付近において、コイル状に形成され
ている。贅た、両センサプローブ部。
２６０間にはそれらの間隔をＡ整するための間隔調整５
２７が配設されている。この間隔調整器ａは第４図に示
すように、くざび状の片で構成されたもので、ワイヤチ
ップホルダ２］に矢印Ａ方向に移動自在に支持され、ネ
ジあＫより固定されて、両センサプローブ６．２６を過
亘の間隔に設定するように構成されている。センサプロ
ーブ５．２６の電源および浴接電源、シールドガス等は
果合導管２９１Ｊ）ら供給される。
２７が配設されている。この間隔調整器ａは第４図に示
すように、くざび状の片で構成されたもので、ワイヤチ
ップホルダ２］に矢印Ａ方向に移動自在に支持され、ネ
ジあＫより固定されて、両センサプローブ６．２６を過
亘の間隔に設定するように構成されている。センサプロ
ーブ５．２６の電源および浴接電源、シールドガス等は
果合導管２９１Ｊ）ら供給される。
以上の浴接装置でオシレート法を用いた自＠爵従を行な
うと６−は、Ｘ＠により台車４を前進させながう、例え
ば第３図に示すように、浴接トーチ１をＹ軸で左方向に
移動させ、センサプローブ部が左開先壁３ａにタッチし
たら、方向を反転して右方向に移動させ、センサシロー
ブ２６が右開先壁３ｂｌＣタツチしたら再び方向を反転
さぞて、以下これらの動作を繰り返せばよい。
うと６−は、Ｘ＠により台車４を前進させながう、例え
ば第３図に示すように、浴接トーチ１をＹ軸で左方向に
移動させ、センサプローブ部が左開先壁３ａにタッチし
たら、方向を反転して右方向に移動させ、センサシロー
ブ２６が右開先壁３ｂｌＣタツチしたら再び方向を反転
さぞて、以下これらの動作を繰り返せばよい。
第５図はセンサプローブ５，２６と開先壁３ｍ。
３ｂとのタッチを検出する回路の一例を示すものである
。第５図において、電源刃から供給される父流電圧は１
源トランス３１を介してダイオードブリツ・り３２で整
ぴｔされ、正の電圧が抵抗Ｒ１を介して左センサシロー
ブ５に導かれ、負の電圧が抵抗Ｒ２を介して右センサプ
ローブ扉に導かれ、０電圧が抵抗Ｒ３、Ｒ４を介して母
材３に導ρ）れている。また、この軽泥された電圧がダ
イオードＤ１、先 発生ダイオードＤｆｌ、トランジスタＱ１、抵抗Ｒ５の
回路と、抵抗Ｒ５、トランジスタＱ２、発光ダイオード
Ｄｆ２、ダイオードＤ２０回路にそれぞれ印加されてい
る。発光ダイオードＤ、１ 、 Ｄ、２にはフォトトラ
ンジスタＱｆ１ 、 Ｑ、２がそれぞれ組合わさってい
る。トランジスタＱｌ、Ｑ２のペースには抵抗Ｒ３とＲ
４との接続点の電圧が抵抗Ｒ６を介して印ｖ口されてい
る。したがって、左センサプローブδが左開先壁３ａに
タッチすると、トランス；３１→ダイオードブリツジ３
２→抵抗Ｒ１→圧センサプローブ→母材３→抵抗Ｒ３→
抵抗Ｒ４→トランス３１の経路で電流が流れ、トランジ
スタＱｌ、Ｑ２０ペース電位が正になって、トランジス
タＱ１がオンし、発光ダイオードＤｆ１が発光して、フ
ォトトランジスタＱｆ１の出力３３に電圧が刊・られる
。
。第５図において、電源刃から供給される父流電圧は１
源トランス３１を介してダイオードブリツ・り３２で整
ぴｔされ、正の電圧が抵抗Ｒ１を介して左センサシロー
ブ５に導かれ、負の電圧が抵抗Ｒ２を介して右センサプ
ローブ扉に導かれ、０電圧が抵抗Ｒ３、Ｒ４を介して母
材３に導ρ）れている。また、この軽泥された電圧がダ
イオードＤ１、先 発生ダイオードＤｆｌ、トランジスタＱ１、抵抗Ｒ５の
回路と、抵抗Ｒ５、トランジスタＱ２、発光ダイオード
Ｄｆ２、ダイオードＤ２０回路にそれぞれ印加されてい
る。発光ダイオードＤ、１ 、 Ｄ、２にはフォトトラ
ンジスタＱｆ１ 、 Ｑ、２がそれぞれ組合わさってい
る。トランジスタＱｌ、Ｑ２のペースには抵抗Ｒ３とＲ
４との接続点の電圧が抵抗Ｒ６を介して印ｖ口されてい
る。したがって、左センサプローブδが左開先壁３ａに
タッチすると、トランス；３１→ダイオードブリツジ３
２→抵抗Ｒ１→圧センサプローブ→母材３→抵抗Ｒ３→
抵抗Ｒ４→トランス３１の経路で電流が流れ、トランジ
スタＱｌ、Ｑ２０ペース電位が正になって、トランジス
タＱ１がオンし、発光ダイオードＤｆ１が発光して、フ
ォトトランジスタＱｆ１の出力３３に電圧が刊・られる
。
壕１こ、石センサプローブ２６が右開先壁３ｂにタッチ
すると、トランス３１→抵抗Ｒ４→抵抗Ｒ３→母材３→
右センサシローブあ→抵抗Ｒ２→ダイオードブリッジ３
２の経路で電流が流れ、トランジスタＱｌ、Ｑ２のベー
ス電位が負になって、トランジスタＱ２がオンし、発光
ダイオードＤ、２が発光して、フォトトランジスタＱ、
２の出力３４に電圧が得られる。したがって、出力端子
３３，３４０屯圧を検出することＶＣ，Ｊ：す、センサ
プローブ６．２６と母材３とのタッチを成用することが
できる。
すると、トランス３１→抵抗Ｒ４→抵抗Ｒ３→母材３→
右センサシローブあ→抵抗Ｒ２→ダイオードブリッジ３
２の経路で電流が流れ、トランジスタＱｌ、Ｑ２のベー
ス電位が負になって、トランジスタＱ２がオンし、発光
ダイオードＤ、２が発光して、フォトトランジスタＱ、
２の出力３４に電圧が得られる。したがって、出力端子
３３，３４０屯圧を検出することＶＣ，Ｊ：す、センサ
プローブ６．２６と母材３とのタッチを成用することが
できる。
仄に、以上説明した心受装置により、オシレート法を用
いた自＠溶齋を行なう場合の一例を説明する。ここで（
工、第６図に示すように、Ｙ軸を右方向に移動させて（
■）、右開先壁３ａに左センサプローブ５がタッチした
ことを検知したら、Ｙ軸を停止する。次いでＸ＠を前進
させるとともにＹ軸を補正して左開先壁３ａＫ浴って移
動させ（■１所定距離（または所定時間）移動したら、
Ｘ軸を停止させるとともにＹ＠を右方向に移動させる（
■）。そして、右開先壁３ｂに右センサプローブ２６が
タッチしたことを恢知し１ころ、Ｙ軸を停止し、Ｘ輔を
前進させるとともにＹ軸を補正して右開先壁３ｂに活っ
て移動させる（■）。所定距離（−または所定時間）移
動したら、Ｘ軸を停止させるとともにＹ軸を左方向に移
動させて（■へ以下上記の勤１乍を）繰返すようにして
いる。
いた自＠溶齋を行なう場合の一例を説明する。ここで（
工、第６図に示すように、Ｙ軸を右方向に移動させて（
■）、右開先壁３ａに左センサプローブ５がタッチした
ことを検知したら、Ｙ軸を停止する。次いでＸ＠を前進
させるとともにＹ軸を補正して左開先壁３ａＫ浴って移
動させ（■１所定距離（または所定時間）移動したら、
Ｘ軸を停止させるとともにＹ＠を右方向に移動させる（
■）。そして、右開先壁３ｂに右センサプローブ２６が
タッチしたことを恢知し１ころ、Ｙ軸を停止し、Ｘ輔を
前進させるとともにＹ軸を補正して右開先壁３ｂに活っ
て移動させる（■）。所定距離（−または所定時間）移
動したら、Ｘ軸を停止させるとともにＹ軸を左方向に移
動させて（■へ以下上記の勤１乍を）繰返すようにして
いる。
第７図は以上の動作を実現するためのフローチャートで
ある。このフローを順を追って説明する。
ある。このフローを順を追って説明する。
（１）浴接を開始する前に電極１３を開先３内にセツテ
ィングする。このとき、センサプローブ２５゜２６を用
いてアーク無しで倣い状態や各軸の動きを確認すること
かでさる。
ィングする。このとき、センサプローブ２５゜２６を用
いてアーク無しで倣い状態や各軸の動きを確認すること
かでさる。
（２）溶接スタート操作がなされると、Ｙ＠が左方向に
駆動される。
駆動される。
（３）７ｉ、センサプローブ５が左開先壁３ａにタッチ
すると、Ｙ軸の移動を停止してＸ軸を前進させる。
すると、Ｙ軸の移動を停止してＸ軸を前進させる。
（４）Ｘ軸を前進させているときは、左センサプローブ
５が左開先壁３ａにタッチするかしないかという状態を
維持するように、Ｙ軸を補正市制御する。すなわち、左
センサプローブ謳が左開先壁３ａから離れた場合はＹ軸
を左方向（左開先ｋｉ３ ａに近づく方向）に駆動し、
左開先壁３ａにタッチした場合はＹ軸を右方向（左開先
壁３ａＩＪ−ら離れる方向）に駆動する。これにより、
左開先壁３ｍが途中で曲っていても、これに倣わぜるこ
とができる。
５が左開先壁３ａにタッチするかしないかという状態を
維持するように、Ｙ軸を補正市制御する。すなわち、左
センサプローブ謳が左開先壁３ａから離れた場合はＹ軸
を左方向（左開先ｋｉ３ ａに近づく方向）に駆動し、
左開先壁３ａにタッチした場合はＹ軸を右方向（左開先
壁３ａＩＪ−ら離れる方向）に駆動する。これにより、
左開先壁３ｍが途中で曲っていても、これに倣わぜるこ
とができる。
ｆ５） Ｘ１ｉＩＩｔＩの前進が所定時間（または所
定距離）行なわれたら、Ｘ軸を停止する。
定距離）行なわれたら、Ｘ軸を停止する。
（６）絖いてＹ軸を右方向に駆動する。
（７）石センサプローブがが右開先ｉ３ｂにタッチする
と、Ｙ軸の移動を停止してＸ＠を前進させる。
と、Ｙ軸の移動を停止してＸ＠を前進させる。
（８）Ｘ＠を前進させているときは、前記同様に右セン
サプローブ２６が右開先壁３ｂにタッチするかしないか
という状態を維持するように、Ｙ軸を補正制御する。す
なわち、石センサシロープ２６が右開先壁３ｂから離れ
た場合はＹ軸を右方向（右開先壁３ｂに近づく方向）に
駆動し、右開先壁３ｂにタッチした場合はＹ軸を左方向
（右開先壁３ｂから離れる方向〕に駆ＩｊａＪする。
サプローブ２６が右開先壁３ｂにタッチするかしないか
という状態を維持するように、Ｙ軸を補正制御する。す
なわち、石センサシロープ２６が右開先壁３ｂから離れ
た場合はＹ軸を右方向（右開先壁３ｂに近づく方向）に
駆動し、右開先壁３ｂにタッチした場合はＹ軸を左方向
（右開先壁３ｂから離れる方向〕に駆ＩｊａＪする。
これにより、右開先ｉ３ｂが途中で曲っていても、これ
に倣わせることができる。
に倣わせることができる。
（９）Ｘ軸の前進が所定時間（筐たは所定距離）行なわ
れたら、Ｘ＠を停止する。
れたら、Ｘ＠を停止する。
００）続いてＹ軸を左方向に移動して、以下上記の動作
を繰返すことにより、開先３に倣った浴接が実現される
。
を繰返すことにより、開先３に倣った浴接が実現される
。
第８図は左開先壁３ａに沼ってＸ！即を前進させている
ときの状態（上記（４）の状態）を拡大して示したもの
である。左センサプローブ部が左開先壁３ａにタッチし
たときは、Ｙ軸は左開先壁３ａから離れる方向に補正１
御され、左開先壁３ａから離れたときはＹ軸は左開先壁
３ａに近づく方向に補正制御される。この場合倣い速度
の設計条件として、 Ｖ ）Ｖ ｘ Ｖ ： ＸＩ前の前進速度 ｖ ： Ｙ軸の補正速度 として、例えば Ｖ ： １０〜１５Ｃ１ｒＬ／分 ｖ：３ｏ〜８０ＣｒＩＬ／分 とすればよい。また、倣い許容量は ΔＹくΔＸ ΔＹ：Ｙ軸の変化量 Δｘ ： Ｘ＠の変化量 とすればよい。丑だ、ハンチングを防止するためヒステ
リンスＳｙを１龍８度（オンからオフすると＠１ｎ、オ
フからオンするとき帆１ ｍｍ ）設ければよい。
ときの状態（上記（４）の状態）を拡大して示したもの
である。左センサプローブ部が左開先壁３ａにタッチし
たときは、Ｙ軸は左開先壁３ａから離れる方向に補正１
御され、左開先壁３ａから離れたときはＹ軸は左開先壁
３ａに近づく方向に補正制御される。この場合倣い速度
の設計条件として、 Ｖ ）Ｖ ｘ Ｖ ： ＸＩ前の前進速度 ｖ ： Ｙ軸の補正速度 として、例えば Ｖ ： １０〜１５Ｃ１ｒＬ／分 ｖ：３ｏ〜８０ＣｒＩＬ／分 とすればよい。また、倣い許容量は ΔＹくΔＸ ΔＹ：Ｙ軸の変化量 Δｘ ： Ｘ＠の変化量 とすればよい。丑だ、ハンチングを防止するためヒステ
リンスＳｙを１龍８度（オンからオフすると＠１ｎ、オ
フからオンするとき帆１ ｍｍ ）設ければよい。
なお、上記実施例においてはオフレート法を用いた浴接
にこの発明をコ荊用し１こ場合について示したがオンレ
ートさぞない浴接にも適用することができる。１だ、こ
の発明はＴＩＧ＠接以外のアーク溶接例えばＭＩＧ浴接
にも適用することができろ。
にこの発明をコ荊用し１こ場合について示したがオンレ
ートさぞない浴接にも適用することができる。１だ、こ
の発明はＴＩＧ＠接以外のアーク溶接例えばＭＩＧ浴接
にも適用することができろ。
以上説明したように、この発明によれば、電極の側方に
配し定接触子と開先壁とのタッチにより、開先壁に対す
る成極の接近状態を検出するようにしたので、溶接直圧
、アーク光の強灸等により検出する方法に比べて、シー
ルドガス等のアーク現象の変動の影響かなく、正確に接
近状態の検出を行なうことかでさる。筐た、浴接を行な
う前のセツティング時にも機能させることができる。１
１こ、開先壁の検出位置と電極との位置が近いので、開
先壁の角度深さが変化しても構出位置の補正は不☆であ
る。
配し定接触子と開先壁とのタッチにより、開先壁に対す
る成極の接近状態を検出するようにしたので、溶接直圧
、アーク光の強灸等により検出する方法に比べて、シー
ルドガス等のアーク現象の変動の影響かなく、正確に接
近状態の検出を行なうことかでさる。筐た、浴接を行な
う前のセツティング時にも機能させることができる。１
１こ、開先壁の検出位置と電極との位置が近いので、開
先壁の角度深さが変化しても構出位置の補正は不☆であ
る。
第１図はこの発明を適用した自動浴接装置の機構部分の
一実施例を示ｆ斜視図、第２図は第１図開先壁３ａ、３
ｂとのタッチを検出する回路の一実施例を示す図、第６
図はこの発明を利用した自動倣い浴接の軌跡を示す図、
第７図は第６図の浴接を行なうためのフローチャート、
第８図は第６図の側壁３ａにおける市１ノ御を示す図で
ある。 １・・・溶接トーチ、２・・・母材、３・・・開先、３
ａ。 ３ｂ・・・開先壁、４・・・台車、１３・・・電極、１
５・・・フィラーワイヤ、２５．２６・・・センサプロ
ーブ、２７・・・間隔調整器。 第７図
一実施例を示ｆ斜視図、第２図は第１図開先壁３ａ、３
ｂとのタッチを検出する回路の一実施例を示す図、第６
図はこの発明を利用した自動倣い浴接の軌跡を示す図、
第７図は第６図の浴接を行なうためのフローチャート、
第８図は第６図の側壁３ａにおける市１ノ御を示す図で
ある。 １・・・溶接トーチ、２・・・母材、３・・・開先、３
ａ。 ３ｂ・・・開先壁、４・・・台車、１３・・・電極、１
５・・・フィラーワイヤ、２５．２６・・・センサプロ
ーブ、２７・・・間隔調整器。 第７図
Claims (1)
- 溶接トーチの四極付近においてその左右両側方ＶＣ配さ
れて、当該屯・１曳とともに移動する２本の接触子と、
当該各接触子と開先壁とのタッチを検出
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21819082A JPS59107773A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 自動ア−ク溶接の倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21819082A JPS59107773A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 自動ア−ク溶接の倣い方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59107773A true JPS59107773A (ja) | 1984-06-22 |
| JPS6255476B2 JPS6255476B2 (ja) | 1987-11-19 |
Family
ID=16716020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21819082A Granted JPS59107773A (ja) | 1982-12-13 | 1982-12-13 | 自動ア−ク溶接の倣い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59107773A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61266184A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 矩形ウイ−ビング倣い溶接法 |
| WO2014203069A1 (en) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | Lincoln Global, Inc. | System for and method of welding with hot wire tig positioned heat control |
| CN104308344A (zh) * | 2014-10-08 | 2015-01-28 | 浙江工业大学 | 窄深箱体内腔焊接机器人 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517312U (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-20 |
-
1982
- 1982-12-13 JP JP21819082A patent/JPS59107773A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517312U (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-20 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61266184A (ja) * | 1985-05-20 | 1986-11-25 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 矩形ウイ−ビング倣い溶接法 |
| JPH0426939B2 (ja) * | 1985-05-20 | 1992-05-08 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | |
| WO2014203069A1 (en) * | 2013-06-21 | 2014-12-24 | Lincoln Global, Inc. | System for and method of welding with hot wire tig positioned heat control |
| US9238274B2 (en) | 2013-06-21 | 2016-01-19 | Lincoln Global, Inc. | System and method for hot wire TIG positioned heat control |
| CN104308344A (zh) * | 2014-10-08 | 2015-01-28 | 浙江工业大学 | 窄深箱体内腔焊接机器人 |
| CN104308344B (zh) * | 2014-10-08 | 2016-04-13 | 浙江工业大学 | 窄深箱体内腔焊接机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6255476B2 (ja) | 1987-11-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3646309A (en) | Self-adaptive welding torch controller | |
| EP0066626A1 (en) | Rotating arc welding method | |
| CN105829003A (zh) | 获得真实焊条速度的系统和方法 | |
| JPS5978781A (ja) | 自動溶接機における溶接方法 | |
| CN115151365A (zh) | 焊接信息的学习模型生成方法、学习模型、程序以及焊接系统 | |
| JP2001212671A (ja) | 自動機用溶接機 | |
| JPS59107773A (ja) | 自動ア−ク溶接の倣い方法 | |
| KR20020034036A (ko) | 용접용 자율주행 캐리지 장치 | |
| CN100441353C (zh) | 自耗电极弧焊方法 | |
| US6437281B1 (en) | Apparatus, system, and related method for sensing a characteristic of a workpiece in an automated process | |
| KR920006679B1 (ko) | 자동용접기의 경로보정방법 | |
| EP0367850B1 (en) | Apparatus for automatically fillet-welding object to be welded comprising rectangular bottom plate and four side plates tack-welded substantially vertically to said bottom plate | |
| JPH1177306A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS60191668A (ja) | アーク溶接ロボットによる溶接方法 | |
| KR102250332B1 (ko) | 가변전극이 구비된 용접토치 | |
| JP2734306B2 (ja) | 片面自動裏波溶接方法 | |
| JPS5839030B2 (ja) | 自動溶接装置のティ−チング装置 | |
| JPS5828026B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS6225475B2 (ja) | ||
| JPS5868472A (ja) | 消耗電極式ア−ク溶接装置 | |
| US4350869A (en) | Method of automatically welding with a non-consumable electrode | |
| JP2023064534A (ja) | 重ね隅肉溶接方法及び溶接装置 | |
| KR100199979B1 (ko) | 용접로봇의 용접제어방법 및 용접제어장치 | |
| WO1986004004A1 (en) | System for correcting welding line of an automatic welding machine | |
| JPS6247108B2 (ja) |