JPS61173318A - 位置制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、位置検出用トラック上の位置パターンをセン
サで検出してキャリッジ等の移動体を位置決めする位置
制御方式に関し、特に位置パターンを検出するセンサの
特性を補償して精度の高い位置決めを行うことのできる
位置制御方式に関する。

移送路に沿って移動体を移動せしめ所望の位置に位置決
めする構成のものは、種々の分野で広く利用されている
。

このような位置決めを行うために一般に移動体を駆動す
るモータにエンコーダ等の位置検出器を設け、モータの
所定回転毎に位置検出器より発生する回転パルスを累積
して移動体の位置を検出する方式が用いられている。係
る方式では、比較的移動距離が短い場合には、良好な精
度が得られるが、移動距離が長い場合には、機械的精度
に伴なう誤差が累積して高精度な位置決めが困難である
。

このため、機械的位置パターンをセンサで検出して位置
決めする方式と併用する位置決め方式が用いられている
。

〔従来の技術〕

係る従来の位置制御方式は、第８図に示す如く、移動体
であるキャリッジＣＲが移動する搬送レールＲＬに沿っ
て位置検出用トラックＴＴを設け、位置検出用トラック
ＴＴには等間隔に位置パターンＴＰを設け、キャリフジ
ＣＲに設けられたセンサＳＳが位置検出用トラックＴＴ
の位置パターンＴＰを検出して位置決めを行うようにし
ている。

この位置パターンＴＰは一般に所定の幅を有しており、
位置決め点は位置パターンＴＰのエツジから所定距離ず
れた位置に定められ、キャリ、ジＣ−Ｒを移動するモー
タＭＴに設けられたエンコーダＥＣの回転パルスによっ
て制御される。例えば、図のａ点からｂ点へ移動するに
は、キャリッジＣＲがモータＭＴによってレールＣＲ上
を移動しながらセンサＳＳが位置検出用トランクＴＴの
位置パターンＴＰを検出し、目標位置す点に設けられた
位置パターンＴＰのエツジを検出すると、エンコーダＥ
Ｃの回転パルスを計数するタコカウンタをプリセットし
タコカウンタによってエンコーダＥＣの回転パルスを監
視しく累計し）、エツジから所定距離（例えば中心）移
動したことを回転パルスの累計で検出してモータＭＴを
停止し、キャリッジＣＲをｂ点に位置決めするようにし
ている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このような従来の方式では、センサＳＳの位置パターン
の読取り精度が一定でないと、正確にｂ点への位置決め
に困難である。即ち、第９図（Ａ）に示す如く、センサ
ＳＳは発光素子ＳＳＥと受光素子ＳＳＲとで構成され、
位置検出用トラックＴＴの位置パターンＴＰを透過光に
よって検出する透過形センサであるときは、受光素子Ｓ
ＳＲの位置パターン検出出力は第９図（Ｂ）のＲ３の如
くなり、これを所定のスレッシュホールドＳでスライス
した位置パターン検出信号はＲ１−Ｒ３の如くなる０通
常は位置パターン検出信号がＲ１、即ち検出信号Ｒ１の
β１と実際の位置パターンＴＰの長さｌとが等しくなる
様にスレッシュホールドＳが定められるが、受光素子Ｓ
ＳＲの感度特性の相違によってパターン検出信号は受光
素子感度が平均値より小の場合Ｒ２、逆に受光素子感度
が平均値より大の場合Ｒ３の如くなり、これをスレッシ
ュホールドＳの調整では完全に一致させることはできな
い、このため、センサの感度の相違によってエツジから
所定距離りだけ離れた位置決め点はｂｌ、ｂｌ、ｂ３の
如く変化し、正確な位置決めができなくなるという問題
が生じていた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、センサの感度の相違を補償して正確な位置決
めを行うことのできる位置制御方式を提供するにある。

このため、本発明は、移動体を駆動する駆動手段と、該
移動体の移送路に沿って設けられ所定間隔毎に位置パタ
ーンを備える位置検出用トラックと、該移動体に設けら
れ該位置検出用トランクの位置パターンを検出するセン
サと、該駆動手段の所定駆動毎に位置信号を発生する信
号発生部と、該信号発生部からの位置信号を計数するカ
ウンタと、該センサからの位置パターン検出信号を受け
て該移動体が指定された位置決め領域に到達したことを
検出し、該位置決め領域のエツジから指定距離層れた指
定位置に該カウンタの値をもとに該駆動手段を制御して
該□移動体を位置決めする制御部とを有し、該制御部は
該位置パターン検出信号を受ける毎に該カウンタの値を
読取って該センサの感度を測定し、測定結果に従って該
指定距離を補正することを特徴としている。

〔作用〕

本発明では、センサの感度をエンコーダ等の信号発生部
の回転パルスを計数しているカウンタの値を用いて測定
し、これによって位置パターンのエツジから位置決め点
く指定位置）までの移動距離を補正して、センサ感度の
バラツキによる位置決め点の変動を防止しようとするも
のである。即ち、制御部はセンサからの位置パターン検
出信号を受ける毎にカウンタの値を読取って位置バター
ンのアドレスを求め、このアドレスから例えばパターン
の幅を測定してセンサの感度を得、これによって移動距
離を補正しようとするものである。

〔実施例〕

以下、本発明を実施例により詳細に説明する。

第２図は本発明位置制御方式が用いられる装置の一実施
例全体構成図であり、磁気テープカートリッジを用いた
大容量記憶装置を示している。

図中、ＬＣＦＳＲＣＦは各々レフトコントロールフレー
ム、ライトコントロールフレームであり、装置の両端に
設けられ、主制御回路、アクセッサ駆動回路等が設けら
れるもの、ＤＥＦ、ＳＥＦ、ＴＥＦは各々ハニカムフレ
ームであり、両壁面に磁気テープカートリッジ３の収納
棚４が設けられ、且つ上部、下部に後述するアクセッサ
のガイドレールＲＬＵＳＲＬＬが設けられているもので
あり、一部のハニカムフレームＴＥＦにセントされた磁
気テープカートリッジ３のリード／ライトを行うリード
／ライトステーション（図示せず）及び外部から新しい
磁気テープカートリッジ３を投入するためのエントリー
ステーション５Ａ、外部へ不要な磁気テープカートリッ
ジ３　（以下カートリッジと称す）を排出するためのエ
グジットステーション５Ｂとが設けられている。ＩＡ及
びＩＢは各々レフトアクセッサ、ライトアクセッサであ
り、各々メカニカルハンド２を上下方向（Ｙ方向）及び
両側の収納棚４にアクセスするため回転方向（２方向）
に駆動するとともに、レフトコントロールフレームＬＣ
Ｆ、ライトコントロールフレームＲＣＦをホームポジシ
ョンとして上下のレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿って３つの
ハニカムフレームＤＥＦＳＳＥＦ、ＴＥＦ内を移動する
ものである。

第２図実施例の動作を説明すると、レフト又はライトア
クセッサＩＡ又はＩＢは主制御回路からの指令によりア
クセッサ駆動回路で駆動され、レールＲＬＵＳＲＬＬ上
をＸ方向に移動し、更にハンド２をＹ（上下）方向に駆
動して所望の収納棚のカートリッジ３の位置にハンド２
を位置決めし、その位置においてハンド２を駆動してカ
ートリッジ３を取り出し把持し、次にリード／ライトス
テーションまでアクセンサＩＡ又はＩＢが移動してカー
トリッジ３を搬送し、ハンド２を駆動してカートリッジ
３をリード／ライトステーションヘセットする。リード
／ライト終了後は同様にしてカートリッジ３をリード／
ライトステーションからハンド２で取り出し把持し、同
様に搬送して元の収納棚に納める。カートリッジ３をエ
ントリーステーション５Ａから収納棚４へ、収納棚４か
らニゲジフトステーション５Ｂへ搬送する場合も同様で
ある。

従って、大容量記憶装置では、ハニカムフレームＴＥＦ
ＳＳＥＦ、ＤＥＦ内の収納棚４の収納されている所望の
カートリッジ３をアクセッサＩＡ。

ＩＢがハンド２によって取り出し、リード／ライトステ
ーションへ搬送してカートリッジ３をセントして、カー
トリッジ３のリード／ライトを行い、リード／ライト後
、リード／ライトステーションからカートリッジ３をハ
ンド２で取り出し把持し、アクセフすｌＡ１１ＢＴ：′
ｗｉ送して元の収納棚４に収納返却させるよう動作する
。

第３図は第２図実施例構成のアクセッサ（搬送装置）の
構成部であり、第４図はその詳細断面図である。

図中、ＴＴは位置検出用トランクであり、後述するパタ
ーンを有し、移送路であるレールＲＬＬに沿って設けら
れるもの、１０はアクセッサのキャリフジであり、ベー
スフレームを構成するもの、１１　ａ、　１　ｌ　ｂ、
　１１　ｃ、　１１　ｄは各々下ローラであり、キャリ
ッジ１０の下部に設けられ、下側のガイドレールＲＬＬ
に係合して、Ｘ方向の移動をガイドするもの、１２はＸ
モータであり、アクセッサをＸ方向に駆動するためのも
のであり、下側のガイドレールＲＬＬ側面に設けられた
ラックと係合するピニオンギヤ１３を回転させＸ方向の
移動を行うためのもの、１４は支持キャリアでありメカ
ニカルハンド２を支持するものであり、右端にガイドロ
ーラ１５　ａ、　　１５　ｂ、　１５　ｃ、　１５ｄを
有するもの、１６はＹ側ガイドレールであり、キャリッ
ジ１０に設けられ、ガイドローラ１５ａ〜１５ｄと係合
するもの、１７はＹモータであり、支持キャリア１４を
Ｙ側ガイドレール１６に沿ってＹ方向（上下方向）に移
動させるものであり、支持キャリア１４と接続されたワ
イヤ１７ａを駆動して、Ｙ側ガイドレール１６に沿って
支持キャリア１４を移動させるもの、１８ａ、１８ｂは
各々上ローラであり、キャリッジｌＯの上部に設けられ
、上側のガイドレールＲＬＵに係合してＸ方向の移動を
ガイドするもの、１９は保護カバーであり、支持キャリ
ア１４に設けられ、メカニカルハンド２を保護するもの
である。６はセンサであり、キャリフジ１０に設けられ
、位置検出用トラックＴＴのパターンを検出するもので
ある。尚、レフトアクセッサＩＡも同一の構成を有する
ものである。

第３図及び第４図に示す如く、Ｙモータ１７の駆動によ
って支持キャリア１４をＹガイドレール１６に沿ってＹ
方向に駆動し、メカニカルハンド２を収納棚４の高さ方
向（Ｙ方向）に位置決めし、一方、Ｘモータ１２の駆動
によって、ピニオンギヤ１３をラックと係合回転させて
キャリッジ１０をＸガイドレールＲＬＵ、ＲＬＬに沿っ
てＸ方向に移動して、位置検出用トラックＴＴのパター
ンをセンサ６が検出して収納棚４の所望の横方向（Ｘ方
向）に位置決めするものである。

第５図は本発明の一実施例構成図であり、第３図及び第
４図のキャリッジの駆動機構を示しており、図中、第３
図及び第４図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、１２ａはタコジェネレータ（信号発生部）
であり、Ｘモータ１２の軸に設けられ、Ｘモータ１２の
所定角回転毎に回転パルスを出力するもの、ＴＰはセル
パターンであり、第２図の収納棚４の各収納セルの位置
を示す様に等間隔で位置検出用トラックＴＴに設けられ
るもの、ＭＰはミツドパターンであり、各セルパターン
ＴＰの中央に対応する位置で位置検出用トラックＴＴに
設けられるもの、６ａ、６ｂは各々センサ受光部であり
、センサ６の図示しないセンサ発光部から位置検出用ト
ラックＴＴを介して透過する透過光を受光するものであ
り、センサ受光部６ａはセルパターン検出に、センサ受
光部６ｂはミツドパターン検出に用いられるものである
。

第１図は本発明の一実施例ブロック図であり、第５図構
成の制御部のブロック図であり、図中、第５図で示した
ものと同一のものは同一の記号で示してあり、７は制御
部、７０はセンサデコード回路であり、センサ６のセン
サ受光部５ａ、５ｂの検出出力ＴＳ、ＭＳに応じてセル
パターン検出出力ＴＳの立上り／立下りとミツドパター
ン検出出力ＴＳの立上りを示す信号ＥＰＩ、ＥＰ２、Ｅ
Ｐ３を出力するもの、７１は方向決定回路であり、タコ
ジェネレータ１２ａからの２相の回転パルスＲＰから回
転方向を検出し、回転方向に応じた回転パルスＲＰを出
力するもの、７２はタコカウンタであり、移動量がセッ
トされるとともに回転パルスＲＰをセットされた移動量
から減算するもの、７３は測定用レジスタであり、セン
サデコード回路７０からの出力信号ＥＰＩ、ＥＰ２、Ｅ
Ｐ３（立上り、立下り検出）に従ってタコカウンタ７２
のカウント値をラッチするもの、７４はマイクロプロセ
ッサ（以下プロセッサと称す）であり、上位（主制御回
路）からの指令に応じてモータ制御をプログラムの実行
により行うものであり、相対アドレス検出用のセルカウ
ンタ部７４ａと、測定したセルパターンＴＰの幅Ｗの平
均値を格納する平均値レジスタ部７４ｂとを有するもの
、７５はプリセント用レジスタであり、プロセッサ７４
がタコカウンタ７２にプリセットするための移動量を一
時格納するもの、７６は入力レジスタであり、プロセッ
サ７４からの速度指令値を一時格納するもの、７７はデ
ジタルアナログコンバータ（以下ＤＡＣと称す）であり
、入力レジスタ７６にセントされた速度指令値に対応す
るアナログ速度指令電圧をモータ１２に供給するもので
ある。

次に、第１図及び第５図実施例の動作について第６図の
位置制御処理フロー図、第７回動作説明図を用いて説明
する。

■　プロセッサ７４は上位から移動指令を受けると、目
標セルまでの移動セル数ｎをセルカウンタ部７４ａにセ
ットし、且つ移動セル数分のモータ１２の回転量（移動
量）ｍを計算し、プリセットレジスタ７５にセットする
。位置決め点を各セルパターンＴＰの中央とすると、第
５図に示すａ点からｎセルパターン分離れたｂ点に移動
させるには、移動量ｍは、セルパターンＴＰの幅をｗ１
セルパターンの立下りエツジから隣りのセルパターンの
立上りエツジまでの距離を３とすると次式％式％ プリセットレジスタ７５にセットされた移動量ｍはタコ
カウンタ７２にプリセットされる。更に、プロセッサ７
４は移動方向と速度指令値を入力レジスタ７６にセット
し、ＤＡＣ７７よりモータ１２に移動方向の極性の速度
電圧を供給する。これによってモータ１２は回転し、キ
ャリッジ１０は目標セルに向かって移動を開始する。

■　次に、プロセッサ７４はセンサデコード回路７０か
らの出力信号、即ち第７図に示すセンサ受光部６ａから
のセルパターン検出信号ＴＳの立上り検出信号ＥＰＩを
監視し、立上り検出信号ＥＰ１を受けると、センサデコ
ード回路７０の立上り検出信号ＥＰＩ、ＥＰ２及び立下
り検出信号ＥＰ３でタコカウンタ７２の内容をラッチす
る測定用レジスタ７３の内容を読取る。前述のモータ１
２の回転によりタコジェネレータ１２ａより回転パルス
ＲＰが発生し、タコカウンタ７２は回転パルスＲＰをプ
リセントされた移動量ｍから減算しているので、第７図
に示す如く、測定用レジスタ７３の内容はセルパターン
ＴＰの立上り時のタコカウンタ７２の値ｍ２であり、プ
ロセッサ７４はこれを読込み格納しておく。

■　次に、プロセッサ７４はセルカウンタ部７４ａのセ
ル数ｎから“１”減じてセルカウンタ部７４ａを更新し
、セルカウンタ部７４ａの内容が零になったかを調べて
、目標セルへ到達したかを判定する。セルカウンタ部７
４ａには目標セルまでのセル数がセットされ、各セルに
対応するセルパターンのエツジを検出する毎に減算され
ていくから、セルカウンタ部？４ａの内容が零となった
時にキャリッジ１０は目標セルに到達したと判定する。

■　プロセッサ７４は目標セルに到達していないと判定
すると、プロセッサ７４はセンサデコード回路７０のセ
ルパターンの立下り検出信号ＥＰ３を監視し、立下り検
出信号ＥＰ３を受けると、タコカウンタ７２の値を立下
り検出によってランチする測定用レジスタ７３の内容を
読む。この時、測定用レジスタ７３の内容はセルパター
ンＴＰの立下り時のタコカウンタ７２の値ｍ２”である
。

そして、プロセッサ７４は、セルパターンＴＰの立上り
時の値ｍ２からセルパターンＴＰの立下り時の値ｍ２’
を差し引き、セルパターン検出信号ｗ２’を測定する。

この測定値ｗ２”は前述の第９図（Ｂ）で説明した如く
、基準の値Ｗ（第９図では１１）に対しセンサの感度分
増減した値となる。但し起動後第１回目のセルパターン
の立上り時にはＴＰ中央から出発したので、ｍ２を設定
できず、このためｗ２　’の計算は行わない。

■　次に、プロセッサ７４は次のセルパターンＴＰの立
上り点のアドレス（位置決め点す点までの移動量）を算
出する。このアドレスＰはセンサ感度を考慮しなければ
、次式で表わされる。

Ｐ＝　（ｎ　”　　１）Ｘ　（ｗ＋５）＋ｗ／２　　（
２）但し、ｎ′はセルカウンタ部７４ｂの値である。

しかし、前述した如く、センサの感度に応じてセンサが
検出する時点のアドレスは第（２）式の理想値と異なる
ことから、センサ感度を補償したアドレスを求める。

このため、先づ、セルパターンの測定幅の平均値ｗａを
求める。

今までに測定して得た平均値をｗａ′とし、今回測定し
た幅をＷ′とすると１．各々に重み「４」、「１」を付
し、平均値ｗａを次式で求める。

ｗａ＝　（４・ｗａ　’＋ｗ”）１５　　　　（３）こ
れはセンサの平均感度を示しており、平均値レジスタ部
７４ｂをｗａ’に代ってｗａに更新する。

そして、プロセッサ７４にセンサ感度を補償したアドレ
スＰｎを次式より求める。

Ｐｎ＝Ｐ＋　　（ｗａ−ｗ）／２　　　　　　　　（４
）■　プロセッサ７４は、このアドレスＰｎをプリセッ
トレジスタ７５にセットする。尚、このプリセントレジ
スタ７５の値はセンサデコード回路７０のセルパターン
立上り検出信号ＥＰＩでタコカウンタ７２にプリセット
される。このプリセットレジスタ７５のセットによって
、ステップ■に戻る。

■　このようにしてステップ■において目標セルの立上
りエツジに到達したと検出されると、当該セルパターン
の中心に位置決め制御を行う。

即ち、プロセッサ７４はタコカウンタ７２の値を読み取
り、この値が零又は所定値に達したかを検出して停止点
に到達したかを調べ、到達していなければ、予じめ定め
られた減速曲線の読み取った値に対応する速度指令値を
入力レジスタ７６にセットし、ＤＡＣ７７から対応する
速度電圧をモータ１２に供給して、タコカウンタ７２の
値が零（又は所定値）になる（即ち、キャリフジ１０が
セルパターンＴＰの中央に位置決めされる）までモータ
１２を減速曲線に従って速度制御する。

このようにして、キャリッジ１０はセルパターンＴＰの
中央、即ちミツドパターンＭＰの位置に位置決めされる
。

プロセッサ７４はミツドパターンＭＰの位置に位置決め
されたことを確認するため、タコカウンタ７２が零とな
った時点でセンサデコード回路７０からのミツドパター
ンＭＰの立上り検出信号の有無を調べる。

例えば、第７図において、立上り検出パルスＥＰ１の発
生前のセルパターンの測定平均幅ｗａを６０３３とし、
第（２）式のｗ−６０００、Ｓ−３０００とすると、立
上り検出パルスＥＰ１時にタコカウンタ７２にセットさ
れるアドレスＰ２は第（４）式より Ｐ２−Ｐ＋　（６０３３−６０００）／２Ｐ−２Ｘ　（
６０００＋３０００）＋３０００、’−Ｐ　２　”＋２
１０１７ となる０次にセルパターンの測定幅ｗ２”を６０２９と
すると、アドレスＰ１は ｗａ＝　（６０３３Ｘ４＋６０２９）１５＝６０３２ であるから、 Ｐ＋＝ＩＸ　（６０００＋３０００）＋３０００＋　（
６０３２−６０００）／２ ＝１２０１６ となる。

更に、セルパターンの’／１１１定幅ｗ　＋　’ヲ６０
３６とするとｂ点のセルパターンのエツジアドレスＰＯ
は、 ｗａ＝　（６０３２Ｘ４＋６０３６）１５＝６０３３ であるから、 Ｐｏ＝３０００＋　（６０３３−６０００）／２＝３０
１７ となる。

このようにして、セルパターン（位置パターン）の幅を
センサの検出出力によってタコカウンタの値から測定し
、センサの感度を求め、タコカウンタ７２の値を補正し
て正確な位置決めを行うようにしている。

前述の実施例においては、各セルパターンの立上りエツ
ジにおいてセンサ感度を補償したアドレスをタコカウン
タにセットしているが、ｂ点の目標セルパターンの立上
りエツジにおいてのみ係るアドレスをタコカウンタにセ
ットするようにしてもよく、又、目標セルパターン以外
のセルパターンの立上りエツジでは理想値をセットして
もよい。

更に大容量記憶装置のアクセッサを移動体の例として説
明したが、これに限らず他のものであってもよい。

以上本発明を一実施例により説明したが、本発明は本発
明の主旨に従い種々の変形が可能であり、本発明からこ
れらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば、移動体を駆動する
駆動手段と、該移動体の移送路に沿って設けられ所定間
隔毎に位置パターンを備える位置検出用トラックと、該
移動体に設けられ該位置検出用トラックの位置パターン
を検出するセンサと、該駆動手段の所定駆動毎に位置信
号を発生する信号発生部と、該信号発生部からの位置信
号を計数するカウンタと、該センサからの位置パターン
検出信号を受けて該移動体が指定された位置決め領域に
到達したことを検出し、該位置決め領域のエツジから指
定距離離れた指定位置に該カウンタの値をもとに該駆動
手段を制御して該移動体を位置決めする制御部とを有し
、該制御部は該位置パターン検出信号を受ける毎に該カ
ウンタの値を読取って該センサの感度を測定し、測定結
果に従って該指定距離を補正することを特徴としている
ので、位置パターンを検出するセンサの感度を補償した
位置決めができ、センサの感度が異なっても正確な位置
決めが可能となるという効果を奏する。又、経年変化に
よってセンサの感度が変っても位置決め点がずれること
がないという効果も奏し、係る位置パターンを用いた位
置決め機構の信頼性向上に寄与するところが大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例ブロック図、第２図は本発明
が通用される装置の一実施例全体構成図、第３図及び第
４図は第２図構成における要部詳細構成図、第５図は本
発明の一実施例構成図、第６図は第１図構成における位
置制御処理フロー図、第７図は第１図構成の動作説明図
、第８図は従来の位置制御方式の説明図、第９図は従来
の問題点説明図である。 図中、６・−センサ、１０・−・キャリッジ（移動体）
　、１２−−−−−モータ（移動体駆動手段）　、１２
　ａ−タコジェネレータ（信号発生部）、７２−タコカ
ウンタ、７４・−プロセッサ（制御部）　、ＴＴ−位置
検出用トラック、ＴＰ、ＭＰ−・−位置パターン。 特許出願人　　富士通株式会社（外１名）代理人　弁理
士　山　谷　晧　榮 〜 第４図 第７図 第６図 第９図 １日）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 移動体を駆動する駆動手段と、該移動体の移送路に沿っ
   て設けられ所定間隔毎に位置パターンを備える位置検出
   用トラックと、該移動体に設けられ該位置検出用トラッ
   クの位置パターンを検出するセンサと、該駆動手段の所
   定駆動毎に位置信号を発生する信号発生部と、該信号発
   生部からの位置信号を計数するカウンタと、該センサか
   らの位置パターン検出信号を受けて該移動体が指定され
   た位置決め領域に到達したことを検出し、該位置決め領
   域のエッジから指定距離離れた指定位置に該カウンタの
   値をもとに該駆動手段を制御して該移動体を位置決めす
   る制御部とを有し、該制御部は該位置パターン検出信号
   を受ける毎に該カウンタの値を読取って該センサの感度
   を測定し、測定結果に従って該指定距離を補正すること
   を特徴とする位置制御方式。