JPS61170812A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
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- JPS61170812A JPS61170812A JP60012960A JP1296085A JPS61170812A JP S61170812 A JPS61170812 A JP S61170812A JP 60012960 A JP60012960 A JP 60012960A JP 1296085 A JP1296085 A JP 1296085A JP S61170812 A JPS61170812 A JP S61170812A
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- Japan
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- industrial robot
- servo
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33261—Conversion of detected pulses to voltage, frequency to voltage convertor
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/41026—Change gain as function of speed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットの制御装置に関するものであ
る。
る。
従来の技術
近年、産業用ロボットは色々な分野の生産ラインに導入
されているが、これにともない産業用ロボットの生産台
数も年々増加している。
されているが、これにともない産業用ロボットの生産台
数も年々増加している。
以下、図面を参照しながら上述した産業用ロボットの制
御について説明する。
御について説明する。
第２図は従来の産業用ロボットの制御装置のブロック図
を示すものである。
を示すものである。
１は、教示機能、外部入出力機能、ロボット制御機能等
を管理制御する中央制御手段で、一般にマイクロコンピ
ュータを設けである部分である。
を管理制御する中央制御手段で、一般にマイクロコンピ
ュータを設けである部分である。
２は、産業用ロボ７）の教示移動量を中央制御手段１か
ら受け、パルス量に変換発生する指令パルス発生手段で
ある。
ら受け、パルス量に変換発生する指令パルス発生手段で
ある。
３は、指令パルス発生手段２から送られたパルス数と産
業用ロボットの各関節に設けられた回転角検出器からフ
ィードバックされてくるパルス数との偏差をカウントし
この偏差パルス数を発生する偏差カウンタ手段である。
業用ロボットの各関節に設けられた回転角検出器からフ
ィードバックされてくるパルス数との偏差をカウントし
この偏差パルス数を発生する偏差カウンタ手段である。
４は、偏差カウンタ手段３でカウントされた偏差パルス
数をアナログ値（電圧）に変換するＤ／Ａ変換手段であ
る。
数をアナログ値（電圧）に変換するＤ／Ａ変換手段であ
る。
６ａは、Ｄ／Ａ変換手段４により出力された電圧を増幅
するサーボゲイン手段である。
するサーボゲイン手段である。
６ｂは、サーボゲイン手段６ａにより増幅された電圧に
対応したモータ駆動電圧を出力するモータ駆動手段であ
る。
対応したモータ駆動電圧を出力するモータ駆動手段であ
る。
６ａは、産業用ロボットの各関節の駆動を行なうサーボ
モータである０ ６ｂは、サーボモータ６ａの回転角に応じたパルスを発
生する回転角検出器で、一般にロータリーエンコーダと
呼ばれ、サーボモータ６ａに取付けられている。
モータである０ ６ｂは、サーボモータ６ａの回転角に応じたパルスを発
生する回転角検出器で、一般にロータリーエンコーダと
呼ばれ、サーボモータ６ａに取付けられている。
以上のように構成された産業用ロボットの制御装置につ
いて、以下その動作について説明する。
いて、以下その動作について説明する。
まず、外部入力機能、例えばテンキー等により入力され
た産業用ロボットの動作移動位置を中央制御手段１で位
置データとして記憶する。この状態で外部入力機能より
産業用ロボットの動作命令が入力されると、中央制御手
段１はあらかじめ記憶されている位置データを指令パル
ス発生手段２へ出力する。
た産業用ロボットの動作移動位置を中央制御手段１で位
置データとして記憶する。この状態で外部入力機能より
産業用ロボットの動作命令が入力されると、中央制御手
段１はあらかじめ記憶されている位置データを指令パル
ス発生手段２へ出力する。
指令パルス発生手段２は、中央制御手段１から出力され
た位置データをパルス数に変換する。このパルス数は、
例えば、産業用ロボットの関節が旋回式であれば移動位
置は旋回角度に変換しなければならないので、関節の旋
回角度をθ、関節の減速比をＧ１回転角検出器６ｂの１
回転の出カバθ ルス数をＰとすれば１ｒ５ｘ Ｇ ｘ Ｐ の関係式
で定められた速度力〜プに合わせてパルス数を発生する
。
−このパルス数と偏差カウンタ手段３で回転角検出器
６ｂからフィードバックされてくるパルス数の偏差をカ
ウントして偏差パルス数を出力する。
た位置データをパルス数に変換する。このパルス数は、
例えば、産業用ロボットの関節が旋回式であれば移動位
置は旋回角度に変換しなければならないので、関節の旋
回角度をθ、関節の減速比をＧ１回転角検出器６ｂの１
回転の出カバθ ルス数をＰとすれば１ｒ５ｘ Ｇ ｘ Ｐ の関係式
で定められた速度力〜プに合わせてパルス数を発生する
。
−このパルス数と偏差カウンタ手段３で回転角検出器
６ｂからフィードバックされてくるパルス数の偏差をカ
ウントして偏差パルス数を出力する。
尚、この時点ではサーボモータ６ａは駆動回転されてい
ないので回転角検出器６ｂからフィードバックされてく
るパルス数はゼロである。次に、Ｄ／Ａ変換手段４で偏
差カウンタ手段３から出力された偏差パルス数をアナロ
グ値（電圧）に変換し、モータ駆動手段６ｂに出力する
。このモータ駆動手段５ｂは、アナログ値をサーボゲイ
ン手段６ａで増幅した値に対応した電流と電圧をサーボ
モータ６ａに出力して駆動する。サーボモータ６ａが駆
動回転すると回転角検出器６ｂからパルスを発生出力し
て偏差カウンタ手段３にフィードバックされ、偏差がゼ
ロになるまで偏差パルスの出力を続ける。偏差がゼロに
なれば上記の説明からも解かるように、サーボモータ６
ａの駆動回転は停止して位置決めを完了する。
ないので回転角検出器６ｂからフィードバックされてく
るパルス数はゼロである。次に、Ｄ／Ａ変換手段４で偏
差カウンタ手段３から出力された偏差パルス数をアナロ
グ値（電圧）に変換し、モータ駆動手段６ｂに出力する
。このモータ駆動手段５ｂは、アナログ値をサーボゲイ
ン手段６ａで増幅した値に対応した電流と電圧をサーボ
モータ６ａに出力して駆動する。サーボモータ６ａが駆
動回転すると回転角検出器６ｂからパルスを発生出力し
て偏差カウンタ手段３にフィードバックされ、偏差がゼ
ロになるまで偏差パルスの出力を続ける。偏差がゼロに
なれば上記の説明からも解かるように、サーボモータ６
ａの駆動回転は停止して位置決めを完了する。
また、一般的に産業用ロボットは速度制御が行なわれて
いるが、Ｆ／Ｖ変換手段７は、サーボモータ６ａが駆動
回転する速さに応じて回転角検出器６ｂから出力される
パルス変化（周波数変化Ｆ）を電圧変化Ｖに変換する。
いるが、Ｆ／Ｖ変換手段７は、サーボモータ６ａが駆動
回転する速さに応じて回転角検出器６ｂから出力される
パルス変化（周波数変化Ｆ）を電圧変化Ｖに変換する。
例えば、Ｄ／Ａ変換手段４から出力された電圧Ｖ１．Ｆ
／Ｖ変換手段７から出力された電圧をＶ２．サーボゲイ
ン手ＳａのゲインをＭｌそしてモータ駆動手段６ｂの出
力をｖｓとすると、Ｖｓ−Ｍ（Ｖｌ−Ｖ２ ）の関係式
で速度制御を行なう０上記の関係式からも解かるように
、サーボゲイン手段５ａのゲインＭの位により、モータ
駆動手段６ｂの出力は決定されサーボモータ６ａの駆動
回転速度出力トルクが決められる。
／Ｖ変換手段７から出力された電圧をＶ２．サーボゲイ
ン手ＳａのゲインをＭｌそしてモータ駆動手段６ｂの出
力をｖｓとすると、Ｖｓ−Ｍ（Ｖｌ−Ｖ２ ）の関係式
で速度制御を行なう０上記の関係式からも解かるように
、サーボゲイン手段５ａのゲインＭの位により、モータ
駆動手段６ｂの出力は決定されサーボモータ６ａの駆動
回転速度出力トルクが決められる。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記のような構成では、産業用ロボット
の部品精度と組立による機械的かたさがあるので、産業
用ロボット毎々に制御装置のサーボゲインを調整しなけ
ればならない。
の部品精度と組立による機械的かたさがあるので、産業
用ロボット毎々に制御装置のサーボゲインを調整しなけ
ればならない。
また、機械的かたさは温度変化によっても大きく変化す
るので、温度変化の大きい場所で使用する場合、サーボ
ゲインの調整が難しいという問題点を有していた。
るので、温度変化の大きい場所で使用する場合、サーボ
ゲインの調整が難しいという問題点を有していた。
更には、制御装置、産業用ロボット相互の互換性がない
ので、故障の際にどちらかを交換したとき、再度サーボ
ゲインを調整しなければならないというメンテナンスの
面においても問題を有していた０ 問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の産業用ロボットの
制御装置は、指令パルス発生手段からのパルス数と、回
転角検出器からフィードバックされてくるパルス数との
偏差をカウントする偏差カウンタ手段の偏差パルス数が
、定められた速度カーブより、進んでいるか、または遅
れているかを確認判断して、ゲインを決めるサーボゲイ
ン判定手段を設け、２ヶ以上有る内の決められたゲイン
を出力し、少なくとも２個以上のゲインを有する多種ゲ
イン出力手段とを設けたものである。
ので、故障の際にどちらかを交換したとき、再度サーボ
ゲインを調整しなければならないというメンテナンスの
面においても問題を有していた０ 問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の産業用ロボットの
制御装置は、指令パルス発生手段からのパルス数と、回
転角検出器からフィードバックされてくるパルス数との
偏差をカウントする偏差カウンタ手段の偏差パルス数が
、定められた速度カーブより、進んでいるか、または遅
れているかを確認判断して、ゲインを決めるサーボゲイ
ン判定手段を設け、２ヶ以上有る内の決められたゲイン
を出力し、少なくとも２個以上のゲインを有する多種ゲ
イン出力手段とを設けたものである。
作 用
本発明は、上記した構成によって、産業用ロボットの機
械的かたさくトルク変化）の変化が生じてもサーボゲイ
ン判定手段で最適のゲインを選択して、多種ゲイン出力
手段で選択されたゲインを出力するので、変化に随時追
従することができるものである。
械的かたさくトルク変化）の変化が生じてもサーボゲイ
ン判定手段で最適のゲインを選択して、多種ゲイン出力
手段で選択されたゲインを出力するので、変化に随時追
従することができるものである。
実施例
以下本発明の一実施例の産業用ロボットの制御装置につ
いて、図面を参照しながら説明する。
いて、図面を参照しながら説明する。
第１図は、本発明における産業用ロボットの制御装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
８は、教示機能、外部入出力機能、ロボット制御機能等
を管理制御する中央制御手段で、一般にマイクロコンピ
ュータを設けである部分である。
を管理制御する中央制御手段で、一般にマイクロコンピ
ュータを設けである部分である。
９は、産業用ロボットの教示移動量を中央制御手段８か
ら受け、パルス量に変換発生する指令パルス発生手段で
ある。
ら受け、パルス量に変換発生する指令パルス発生手段で
ある。
１ｏは、指令パルス発生手段９から送られたパルス数と
産業用ロボットの各関節に設けられた回転角検出器から
フィードバックされてくるパルス数と偏差をカウントし
、この偏差パルス数を見付出力する偏差カウンタ手段で
ある。 １１１は、偏差カウ
ンタ手段１ｏでカウントされた偏差パルス数をアナログ
値（電圧）に変換するＤ／Ａ変換手段である。
産業用ロボットの各関節に設けられた回転角検出器から
フィードバックされてくるパルス数と偏差をカウントし
、この偏差パルス数を見付出力する偏差カウンタ手段で
ある。 １１１は、偏差カウ
ンタ手段１ｏでカウントされた偏差パルス数をアナログ
値（電圧）に変換するＤ／Ａ変換手段である。
１２は、Ｄ／Ａ変換手段１１で出力されたアナログ値か
ら判断してサーボゲインを選択するサーボゲイン断定手
段である。
ら判断してサーボゲインを選択するサーボゲイン断定手
段である。
１３は、サーボゲイン断定手段１２で選択されたサーボ
ゲインを出力する多種ゲイン出力手段である。
ゲインを出力する多種ゲイン出力手段である。
１４は、Ｄ／Ａ変換手段１１で出力された電圧を多種ゲ
イン出力手段１３からのゲインで増幅して、この増幅さ
れた電圧に対応したモータ駆動電圧を出力するモータ駆
動手段である。
イン出力手段１３からのゲインで増幅して、この増幅さ
れた電圧に対応したモータ駆動電圧を出力するモータ駆
動手段である。
１５ａは、産業用ロボットの各関節の駆動を行なうサー
ボモータである。
ボモータである。
１５ｂは、サーボモータ１５ａの回転角に応じたパルス
を発生する回転角検出器で、一般にロータリーエンコー
ダと呼ばれ、サーボモータ１５ａに取付けられている。
を発生する回転角検出器で、一般にロータリーエンコー
ダと呼ばれ、サーボモータ１５ａに取付けられている。
以上のように構成された本発明の産業用ロボットの制御
装置について、以下その動作について説明する。
装置について、以下その動作について説明する。
まず、外部入力機能、例えばテンキー等により入力され
た産業用ロボットの動作移動位置を中央制御手段８で位
置データとして記憶する。この状態で外部入力機能より
産業用ロボットの動作命令が入力されると、中央制御手
段８はあらかじめ記憶されている位置データを指令パル
ス発生手段９へ出力する。
た産業用ロボットの動作移動位置を中央制御手段８で位
置データとして記憶する。この状態で外部入力機能より
産業用ロボットの動作命令が入力されると、中央制御手
段８はあらかじめ記憶されている位置データを指令パル
ス発生手段９へ出力する。
指令パルス発生手段９は、中央制御手段８から出力され
た位置データをパルス数に変換する。このパルス数は、
例えば、産業用ロボットの関節が旋回式であれば移動位
置は旋回角度に変換しなければならないので、関節の旋
回角度をθ、関節の減速比をＧ１回転角検出器１５ｂの
１回転の出力θ パル場をＰとすれば□ｘＧｘＰ の関係式で定められ
た速度カーブに合わせてパルス数を発生する。
た位置データをパルス数に変換する。このパルス数は、
例えば、産業用ロボットの関節が旋回式であれば移動位
置は旋回角度に変換しなければならないので、関節の旋
回角度をθ、関節の減速比をＧ１回転角検出器１５ｂの
１回転の出力θ パル場をＰとすれば□ｘＧｘＰ の関係式で定められ
た速度カーブに合わせてパルス数を発生する。
このパルス数と偏差カウンタ手段１０で回転角検出器１
５ｂからフィードバックされてくるパルス数の偏差をカ
ウントして偏差パルス数を出力する。
５ｂからフィードバックされてくるパルス数の偏差をカ
ウントして偏差パルス数を出力する。
尚、この時点ではサーボモーター５ａは駆動回転されて
いないので回転角検出器１５１）からフィードバックさ
れてくるパルス数はゼロである。
いないので回転角検出器１５１）からフィードバックさ
れてくるパルス数はゼロである。
次に、Ｄ／Ａ変換手段１１で偏差カウンタ手段１ｏから
出力された偏差パルス数をアナログ値（電圧）に変換し
モータ駆動手段１４に出力する。
出力された偏差パルス数をアナログ値（電圧）に変換し
モータ駆動手段１４に出力する。
更には、サーボゲイン判定手段１２においてこのアナロ
グ値（電圧）とＦ／Ｖ変換手段１６からフィードバック
されてきた電圧とから定められた速度カーブより進でい
るか、または遅れているかを判断してゲインを選択決定
する。例えば、多種ゲイン出力手段１３において、速度
カーブより進でいる場合は、基準ゲイン１７より小さい
ゲインＭ −１、Ｍ −２，−、−Ｍ −ｎを選択し、
また、遅れている場合は基準ゲイン１７より大きいＭ＋
１゜Ｍ＋２．・・・・・・Ｍ ＋ ｎを選択する。
グ値（電圧）とＦ／Ｖ変換手段１６からフィードバック
されてきた電圧とから定められた速度カーブより進でい
るか、または遅れているかを判断してゲインを選択決定
する。例えば、多種ゲイン出力手段１３において、速度
カーブより進でいる場合は、基準ゲイン１７より小さい
ゲインＭ −１、Ｍ −２，−、−Ｍ −ｎを選択し、
また、遅れている場合は基準ゲイン１７より大きいＭ＋
１゜Ｍ＋２．・・・・・・Ｍ ＋ ｎを選択する。
モータ駆動手段１４では、Ｄ／Ａ変換手段１１からのア
ナログ値を多種ゲイン出力手段１３からのゲインで増幅
した値に対応した電流と電圧をサーボモータ１５ａに出
力して駆動する。
ナログ値を多種ゲイン出力手段１３からのゲインで増幅
した値に対応した電流と電圧をサーボモータ１５ａに出
力して駆動する。
サーボモータ１５ａが駆動回転すると、サーボモータ１
６ａに取付けられた回転角検出器１５ｂも同時に連動回
転してパルスを発生出力して偏差カウンタ手段１０にフ
ィードバックされ、偏差がゼロになるまで偏差パルスの
出力を続ける。偏差がゼロになれば上記の説明から解か
るようにサーボモータ１５ａの駆動回転は停止して位置
決めを完了する。
６ａに取付けられた回転角検出器１５ｂも同時に連動回
転してパルスを発生出力して偏差カウンタ手段１０にフ
ィードバックされ、偏差がゼロになるまで偏差パルスの
出力を続ける。偏差がゼロになれば上記の説明から解か
るようにサーボモータ１５ａの駆動回転は停止して位置
決めを完了する。
また、産業用ロボットは速度制御が行なわれているが、
Ｆ／Ｖ変換手段１６は、サーボモータ１５ａが回転する
速さに応じて回転角検出器１５ｂから出力されるパルス
変化（周波数変化Ｆ）を電圧変化Ｖに変換する。例えば
、Ｄ／Ａ変換手段口から出力された電圧をＶｌ、Ｆ／Ｖ
変換手段１６から出力された電圧をＶ２．多種ゲイン出
力手段１３からのゲインをＭｌそしてモータ駆動手段１
４ノ出力をｖ３とすルト、Ｖｓ＝Ｍ（Ｖ １−Ｖ２）の
関係式で速度制御が行なわれる。
Ｉ上記の関係式からも解かるように、多種ゲイン出
力手段１３からのゲインＭの位により、モータ駆動手段
１４の出力は決定されサーボモータ１５ａの駆４動回転
速度、出力トルクが決められる。
Ｆ／Ｖ変換手段１６は、サーボモータ１５ａが回転する
速さに応じて回転角検出器１５ｂから出力されるパルス
変化（周波数変化Ｆ）を電圧変化Ｖに変換する。例えば
、Ｄ／Ａ変換手段口から出力された電圧をＶｌ、Ｆ／Ｖ
変換手段１６から出力された電圧をＶ２．多種ゲイン出
力手段１３からのゲインをＭｌそしてモータ駆動手段１
４ノ出力をｖ３とすルト、Ｖｓ＝Ｍ（Ｖ １−Ｖ２）の
関係式で速度制御が行なわれる。
Ｉ上記の関係式からも解かるように、多種ゲイン出
力手段１３からのゲインＭの位により、モータ駆動手段
１４の出力は決定されサーボモータ１５ａの駆４動回転
速度、出力トルクが決められる。
発明の効果
以上のように本発明では、従来の制御装置にサーボゲイ
ン判定手段と、多種ゲイン出方手段とを設けることによ
シ、産業用ロボットの機械的かたさくトルク変動）の変
化に対応したゲ４・ンＭを選択してサーボモータを駆動
することができるので、ゲイン調整をする必要がなく、
産業用ロボットの出荷調整時間を大巾に短縮することか
できるとともに周囲の環境変化における機械的かたさの
変化にも対応することができる。更には、故障、メンテ
ナンスにおける制御装置と産業用ロボットとの相互の互
換性も可能とすることができる０
ン判定手段と、多種ゲイン出方手段とを設けることによ
シ、産業用ロボットの機械的かたさくトルク変動）の変
化に対応したゲ４・ンＭを選択してサーボモータを駆動
することができるので、ゲイン調整をする必要がなく、
産業用ロボットの出荷調整時間を大巾に短縮することか
できるとともに周囲の環境変化における機械的かたさの
変化にも対応することができる。更には、故障、メンテ
ナンスにおける制御装置と産業用ロボットとの相互の互
換性も可能とすることができる０
第１図は本発明における産業用ロボットの制御装置のブ
ロック図である。 第２図は従来の制御装置のブロック図である０８・・・
・・・中央制御手段、９・・川・指令パルス発生手段、
１ｏ・・・・・・偏差カウンタ手段、１１・・・・・・
Ｄ／Ａ変ｍ手ｅ、１２・・・・・・廿−、＋：〃メソ負
Ｓウキの ４す・・・・・・多種ゲイン出力手段、１４
・・・・・・モータ駆動手段、１６・・・・・・Ｆ／Ｖ
変換手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図
ロック図である。 第２図は従来の制御装置のブロック図である０８・・・
・・・中央制御手段、９・・川・指令パルス発生手段、
１ｏ・・・・・・偏差カウンタ手段、１１・・・・・・
Ｄ／Ａ変ｍ手ｅ、１２・・・・・・廿−、＋：〃メソ負
Ｓウキの ４す・・・・・・多種ゲイン出力手段、１４
・・・・・・モータ駆動手段、１６・・・・・・Ｆ／Ｖ
変換手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図
Claims (1)
- 産業用ロボットの教示機能、外部入出力機能、制御機能
等を管理する中央制御手段と、ロボットの動作位置デー
タをパルス量に変換する指令パルス発生手段と、この指
令パルス発生手段からのパルス量と産業用ロボットの各
関節に設けられた回転角検出器からのパルス量との偏差
パルス量を発生する偏差カウンタ手段と、この偏差カウ
ンタ手段からのパルス量をアナログ値に変換するＤ／Ａ
変換手段と、このＤ／Ａ変換手段からのアナログ値と産
業用ロボットの各関節に設けられた回転角検出器からの
パルス量を電圧変換して得た電圧とから判断してサーボ
ゲインを決めるサボゲイン判定手段と、このサーボゲイ
ン判定手段で選択判定されたゲインを出力する多種ゲイ
ン出力手段と、前記Ｄ／Ａ変換手段からのアナログ値と
前記多種ゲイン出力手段のゲインにより、モータの駆動
を行なうモータ駆動手段とを備えたことを特徴とする産
業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60012960A JPS61170812A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60012960A JPS61170812A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61170812A true JPS61170812A (ja) | 1986-08-01 |
Family
ID=11819823
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60012960A Pending JPS61170812A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61170812A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239609A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-25 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機による軸の位置制御方式 |
-
1985
- 1985-01-25 JP JP60012960A patent/JPS61170812A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01239609A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-25 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機による軸の位置制御方式 |
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