JPS61160103A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS61160103A JPS61160103A JP60185A JP60185A JPS61160103A JP S61160103 A JPS61160103 A JP S61160103A JP 60185 A JP60185 A JP 60185A JP 60185 A JP60185 A JP 60185A JP S61160103 A JPS61160103 A JP S61160103A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- estimating circuit
- signals
- state
- subtractor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｃ腫東上の利用分野」
本弁明は、振動を伴なう負荷の位置決め制御を行う位置
決め制御装置に関する。
決め制御装置に関する。
〔従来の技術」
制御系についての複数の状態量を各別な検出器で検出し
、それらをフィードバックさせることによりて負荷を振
動させることな（位置決めする方式か例えば特開昭５６
−１２４９１５号によって提案されている。
、それらをフィードバックさせることによりて負荷を振
動させることな（位置決めする方式か例えば特開昭５６
−１２４９１５号によって提案されている。
〔発明が解決しようとする問題点ｊ
ところで、検出器の出力には外部温度、撮動、直置等に
基因した検出誤差成分が含まれており、したがって状態
量検出に（Ｉ数の検出器を使用する従来の制御方式では
、十分な振動抑制効果を得られないことがあった・まだ
、検出器は低出力時の精度および１３７ Ｎが良好でな
く、これも制御の信頼性を低下させる蒙因になっていた
・ 〔問題点を解決するための手段〕 かかる従来の問題点を解決するため、本発明では、撮動
を伴う負荷の変位位置を検出する位置検出器の出力およ
び制御対象を駆動するアクチュエータに与えられる駆動
信号とに基づいて、上記負荷の振動を抑制するための状
態量を推定する状態蓋るＯ 〔作 用」 土肥構成の本発明によれば、制御系の状態量か推定され
、この推定された状態量が振動抑制のためにフィードバ
ックされる。
基因した検出誤差成分が含まれており、したがって状態
量検出に（Ｉ数の検出器を使用する従来の制御方式では
、十分な振動抑制効果を得られないことがあった・まだ
、検出器は低出力時の精度および１３７ Ｎが良好でな
く、これも制御の信頼性を低下させる蒙因になっていた
・ 〔問題点を解決するための手段〕 かかる従来の問題点を解決するため、本発明では、撮動
を伴う負荷の変位位置を検出する位置検出器の出力およ
び制御対象を駆動するアクチュエータに与えられる駆動
信号とに基づいて、上記負荷の振動を抑制するための状
態量を推定する状態蓋るＯ 〔作 用」 土肥構成の本発明によれば、制御系の状態量か推定され
、この推定された状態量が振動抑制のためにフィードバ
ックされる。
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する◎ 第１図は本発明に係る位置決め制御装置の一実施例を示
している。
明する◎ 第１図は本発明に係る位置決め制御装置の一実施例を示
している。
この実施例では、アクチュエータたるサーボモータ１の
回転軸に剛性にのアーム２が連結され、このアーム２の
先端に負荷たる慣性モーメントＪの回転体３か取付けら
れている。なお、回転体３は振動を伴う負荷となる。な
ぜならアーム２の先端に溜置されているからである。
回転軸に剛性にのアーム２が連結され、このアーム２の
先端に負荷たる慣性モーメントＪの回転体３か取付けら
れている。なお、回転体３は振動を伴う負荷となる。な
ぜならアーム２の先端に溜置されているからである。
回転体３に従動じて回転するボテンシ璽メータ４は該回
弘体３の回動位置を示す１δ号ｙを出力し、この信号ｙ
は後述する推定回路５とＩｆｃＸ器６に各々入力される
０減算器６はこの信号ｙと目標位置指令信号との偏差を
示す信号を出力し、この偏差信号は係数器７によってゲ
イン定数に４を米じられる。係数器７とサーボモータ１
を振動するサーボアンプ１１との間には減算器８．９．
Ｉ Ｑが介在されており、減算器１０より出力される
信号Ｕはサーボアンプｃノに入力されるとともに、推定
回路５に入力される。
弘体３の回動位置を示す１δ号ｙを出力し、この信号ｙ
は後述する推定回路５とＩｆｃＸ器６に各々入力される
０減算器６はこの信号ｙと目標位置指令信号との偏差を
示す信号を出力し、この偏差信号は係数器７によってゲ
イン定数に４を米じられる。係数器７とサーボモータ１
を振動するサーボアンプ１１との間には減算器８．９．
Ｉ Ｑが介在されており、減算器１０より出力される
信号Ｕはサーボアンプｃノに入力されるとともに、推定
回路５に入力される。
推定回路５は、上記信号σとｙＶｃ基づいてモータｌの
回動角と角速度および回転体３の角速度を推定し、これ
らの推定憩に対応する信号Ｚ ｔ ｔ Ｚ ＠およびｘ
ａを出力する作用をなす＠ ！２図は推友回路５の構成を例示し工いる。この推定回
路５では上記信号ｙ１μをパンメータとする次式（１）
、（２）および（３）に基づいて変数ω１．ω。
回動角と角速度および回転体３の角速度を推定し、これ
らの推定憩に対応する信号Ｚ ｔ ｔ Ｚ ＠およびｘ
ａを出力する作用をなす＠ ！２図は推友回路５の構成を例示し工いる。この推定回
路５では上記信号ｙ１μをパンメータとする次式（１）
、（２）および（３）に基づいて変数ω１．ω。
およびω１が求められる。
ｄω。
一−ｆ、ω＊＋ｆｓ物＋ｆ６鴫＋’！ ’／＋’ｓμ
−（２）ｔ 矢に、上式（１１、（２）および（３）によって得られ
るω！ω、およびω、とｌｉ′ｉ］ｄｄ信号ｙとを用い
て下式（４）、（５）および（６）Ｋ示す演算を実行し
、これによってモータｌの回転角の推定値を示す信号ｘ
８、モータ１の角速度の推定値を示す信号Ｘ、および回
転体３０角速度の佃定櫃を示す信号ｘｌを求めるＯｒ、
ｘ（Ｌ、 ｌ＋ｅＬ＋ Ｑ）１＋α、鴫＋α３ωｍ
−１４）Ｘ鵞−４’／＋４．ω１＋α、ζ＋α、
ω、 ・−（５）”ｓ ”’ｓ ！／＋α、ω、
＋ｃＬ、ω、＋α、ωｍ −（６）ただし、ｄ、
番、αｉは定数 なお、上記（１）〜（６）式中に示す各定数はゴごナス
の方法等で決定される。
−（２）ｔ 矢に、上式（１１、（２）および（３）によって得られ
るω！ω、およびω、とｌｉ′ｉ］ｄｄ信号ｙとを用い
て下式（４）、（５）および（６）Ｋ示す演算を実行し
、これによってモータｌの回転角の推定値を示す信号ｘ
８、モータ１の角速度の推定値を示す信号Ｘ、および回
転体３０角速度の佃定櫃を示す信号ｘｌを求めるＯｒ、
ｘ（Ｌ、 ｌ＋ｅＬ＋ Ｑ）１＋α、鴫＋α３ωｍ
−１４）Ｘ鵞−４’／＋４．ω１＋α、ζ＋α、
ω、 ・−（５）”ｓ ”’ｓ ！／＋α、ω、
＋ｃＬ、ω、＋α、ωｍ −（６）ただし、ｄ、
番、αｉは定数 なお、上記（１）〜（６）式中に示す各定数はゴごナス
の方法等で決定される。
上記推定回路５より出力される信号’Ｉｔ”！およびｘ
ｌは制御系の状態量を示し、これらは各々第１ｍに示し
たａａ ＜係数器１２．１３および１４で適当なゲイン
定ａｘ、＃に！およびに、を末じン られたのち、前記減算器（ＣＪ、 ９および←）正各々
入力される。
ｌは制御系の状態量を示し、これらは各々第１ｍに示し
たａａ ＜係数器１２．１３および１４で適当なゲイン
定ａｘ、＃に！およびに、を末じン られたのち、前記減算器（ＣＪ、 ９および←）正各々
入力される。
この結果、別記係数器７より出力される位置偏差が上記
各状Ｍｊｔに基づいて禰慣され、これによって回転体３
が振動することなく位置決め制御される。
各状Ｍｊｔに基づいて禰慣され、これによって回転体３
が振動することなく位置決め制御される。
なお実施例では、アクチュエータとしてサーボモータを
使用しているが、本発明は油圧アクチュエータを用いた
サーボシステムにも当然適用しうる。また、あらゆる回
動負荷の位置決め制御に通用することができる・さらに
上記実施例では、３つの状態量を推定しているが、制御
系の＃Ｉ成によってはさら忙多（の状態量が検出され、
その場合、推定回路５の構成も変更される。
使用しているが、本発明は油圧アクチュエータを用いた
サーボシステムにも当然適用しうる。また、あらゆる回
動負荷の位置決め制御に通用することができる・さらに
上記実施例では、３つの状態量を推定しているが、制御
系の＃Ｉ成によってはさら忙多（の状態量が検出され、
その場合、推定回路５の構成も変更される。
以上説明したように、本＠明に床る位置決め制御装置は
、側鈎糸の状態量を推足し、この推定された状態量をフ
ィードバックさせることにより負荷の振動を抑制してい
る◎したがって、上記状態量を検出器で検出するように
した従来装置の問題点、つまり検出器の出力誤差に伴な
う制御積度の低下を防止することができる。
、側鈎糸の状態量を推足し、この推定された状態量をフ
ィードバックさせることにより負荷の振動を抑制してい
る◎したがって、上記状態量を検出器で検出するように
した従来装置の問題点、つまり検出器の出力誤差に伴な
う制御積度の低下を防止することができる。
第１図は本発明に泳る位ｔ！に因め制御装置の一実施例
を示すブロック図、第２図は第１図に示した推定回路の
構成例を示したブロック図である。 １−モータ、２−アーム、３−回転体、４−ボテフシ１
メータ、５−推定回路、６，８，９．１０−減Ｘ＆、７
，１２，１３．１４−係ａ器 第１図
を示すブロック図、第２図は第１図に示した推定回路の
構成例を示したブロック図である。 １−モータ、２−アーム、３−回転体、４−ボテフシ１
メータ、５−推定回路、６，８，９．１０−減Ｘ＆、７
，１２，１３．１４−係ａ器 第１図
Claims (1)
- 振動を伴なう負荷の変位位置を検出する位置検出器の出
力と、上記負荷に対する位置指令との偏差に基づいてア
クチュエータを駆動し、もって該アクチュエータに連結
された上記負荷の位置決め制御を行う制御装置において
、上記位置検出器の出力と、上記アクチュエータに対す
る駆動信号とに基づいて上記負荷の振動を抑制するため
の状態量を推定する状態量推定回路と、この推定回路で
推定された状態量を補償量としてフィードバックさせる
フィードバック回路とを設けたことを特徴とする位置決
め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60185A JPS61160103A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60185A JPS61160103A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61160103A true JPS61160103A (ja) | 1986-07-19 |
Family
ID=11478248
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60185A Pending JPS61160103A (ja) | 1985-01-07 | 1985-01-07 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61160103A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11225522A (ja) * | 1992-10-02 | 1999-08-24 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機 |
-
1985
- 1985-01-07 JP JP60185A patent/JPS61160103A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11225522A (ja) * | 1992-10-02 | 1999-08-24 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 田植機 |
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