JPS61151711A - ロボツトの教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示装置Info
- Publication number
- JPS61151711A JPS61151711A JP59272850A JP27285084A JPS61151711A JP S61151711 A JPS61151711 A JP S61151711A JP 59272850 A JP59272850 A JP 59272850A JP 27285084 A JP27285084 A JP 27285084A JP S61151711 A JPS61151711 A JP S61151711A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- robot
- button
- main body
- buttons
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの教示装置に関夛、％に多軸操作が必
要なロボットに好適な教示装置に関する。
要なロボットに好適な教示装置に関する。
従来のロボットの教示装置はロボットの各動作軸の正、
負方向用の押ボタンをロボット動作軸数に相当する個数
だけ備えている。例えば動作軸が６軸ならば１２個のボ
タンが必要であり、その操作は面倒であった。一方、特
開昭５８−４３８３号公報には操作ボタンの役割を１本
の操作棒に集約して、同時に多数の動作軸を操作し得る
教示装置が開示されているが、その操作棒の移動方向と
ロボットの動きとが一致とするように対応が十分とれて
いないため、操作には熟練が要求されていた。
負方向用の押ボタンをロボット動作軸数に相当する個数
だけ備えている。例えば動作軸が６軸ならば１２個のボ
タンが必要であり、その操作は面倒であった。一方、特
開昭５８−４３８３号公報には操作ボタンの役割を１本
の操作棒に集約して、同時に多数の動作軸を操作し得る
教示装置が開示されているが、その操作棒の移動方向と
ロボットの動きとが一致とするように対応が十分とれて
いないため、操作には熟練が要求されていた。
本発明の目的は教示操作を簡単に行うことができる教示
装置を提供することにおる。
装置を提供することにおる。
〔発明の概要］
本発明は上記の目的を達成するために、基準面からの教
示動作角度を装置本体の傾動によって指示できるように
し、ロボットを所望の方向へ移動できるようにしたもの
である。
示動作角度を装置本体の傾動によって指示できるように
し、ロボットを所望の方向へ移動できるようにしたもの
である。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明の教示装置によって教示されるロボット
の手首部を示すもので、ロボットは一般に４〜６自由度
をもっている。ここでは６自由度の例で説明する。第２
アーム１の先端で手首中心２は、図中のＸ、Ｙ、Ｚの３
次元に対応できる自由度をもっている。Ｘ、ｚ平面内で
の動き方向を示す角度を０１１％同じ＜Ｙ、Ｚ面内のそ
れをθｙｚとすると、手首中心２の動きの方向に対し、
Ｘ＋Ｙ、Ｚ、θＸＺ 、θｙｚが一意的に決まる。また
、同様に手首中心２に対して作業点３の関係は、その間
の距離と角度α、β、ｒによって一意的に決められる。
の手首部を示すもので、ロボットは一般に４〜６自由度
をもっている。ここでは６自由度の例で説明する。第２
アーム１の先端で手首中心２は、図中のＸ、Ｙ、Ｚの３
次元に対応できる自由度をもっている。Ｘ、ｚ平面内で
の動き方向を示す角度を０１１％同じ＜Ｙ、Ｚ面内のそ
れをθｙｚとすると、手首中心２の動きの方向に対し、
Ｘ＋Ｙ、Ｚ、θＸＺ 、θｙｚが一意的に決まる。また
、同様に手首中心２に対して作業点３の関係は、その間
の距離と角度α、β、ｒによって一意的に決められる。
第２図は本発明の装置によって教示されるロボットの教
示動作を示すもので、従来は作業点３を点Ａから点りに
教示移動させる場合に、点Ａ、Ｂ。
示動作を示すもので、従来は作業点３を点Ａから点りに
教示移動させる場合に、点Ａ、Ｂ。
ＣおよびＤの順に階段状に移動させていた。これは教示
装置による操作が難しかつたため、ロボットの動作軸の
単軸ごとに動かしていたためである。
装置による操作が難しかつたため、ロボットの動作軸の
単軸ごとに動かしていたためである。
これに対し本発明では、点Ａから点りへの移動を可能な
限シ経路Ｅに近い状態で操作可能にするものでおる。こ
の本発明の教示原理を説明するために、第３図〜第５図
によってロボットの動作全分析してみる。第３図に示す
ように手首中心２をＸ−２方向に動かしたい場合、従来
においてはＸ方向弁ボタンとＺ方向弁ボタンの複合操作
が必要で、どうしても階段状動作になっていた。同様に
、第４図および第５図に示すようなＹ −Ｚ方向に対す
る動作指令も、Ｙ軸とＺ軸の両押ボタンの複合操作が要
求されていた。このため、本発明はこのような複雑な押
ボタン操作を簡単にするために、第３図に示す方向角度
θＸＺと第５図に示す方向角度ｅｒｚを教示装置本体の
傾きによって与えるように構成したものである。
限シ経路Ｅに近い状態で操作可能にするものでおる。こ
の本発明の教示原理を説明するために、第３図〜第５図
によってロボットの動作全分析してみる。第３図に示す
ように手首中心２をＸ−２方向に動かしたい場合、従来
においてはＸ方向弁ボタンとＺ方向弁ボタンの複合操作
が必要で、どうしても階段状動作になっていた。同様に
、第４図および第５図に示すようなＹ −Ｚ方向に対す
る動作指令も、Ｙ軸とＺ軸の両押ボタンの複合操作が要
求されていた。このため、本発明はこのような複雑な押
ボタン操作を簡単にするために、第３図に示す方向角度
θＸＺと第５図に示す方向角度ｅｒｚを教示装置本体の
傾きによって与えるように構成したものである。
次に本発明の教示装置の一例の構成を第６図〜第９図を
用いて説明する。
用いて説明する。
第６図において、教示装置本体１０には表示器１１、切
替ボタン１２、非常停止ボタン１３、Ｘ−Ｚ方向弁ボタ
ン１４，１５、Ｙ−Ｚ方向押ボタン１６．１７およびγ
軸押ボタン１８が設けられている。１９は信号ケーブル
である。切替ボタン１２により指示系をアームモードに
すると、押ボタン１４，１５，１６．１７はアームのＸ
−Ｚ方向、Ｙ−Ｚ方向に作用する。切替ボタン１２によ
シ、手首系モードにすると、押ボタン１４と１５とはα
軸の動作に対応し、押ボタン１６と１７とはβ軸の動作
に対応する。Ｙ軸は装置本体１０のθＴＺ方向に傾は押
ボタ７１Ｂを押すことによって傾けた方向へ軸が動作す
る。
替ボタン１２、非常停止ボタン１３、Ｘ−Ｚ方向弁ボタ
ン１４，１５、Ｙ−Ｚ方向押ボタン１６．１７およびγ
軸押ボタン１８が設けられている。１９は信号ケーブル
である。切替ボタン１２により指示系をアームモードに
すると、押ボタン１４，１５，１６．１７はアームのＸ
−Ｚ方向、Ｙ−Ｚ方向に作用する。切替ボタン１２によ
シ、手首系モードにすると、押ボタン１４と１５とはα
軸の動作に対応し、押ボタン１６と１７とはβ軸の動作
に対応する。Ｙ軸は装置本体１０のθＴＺ方向に傾は押
ボタ７１Ｂを押すことによって傾けた方向へ軸が動作す
る。
第７図において、これらの操作方法ヲ贅理して説明する
。装置本体ｌＯの切替ボタン１２をアーム系モードにセ
ットし、図中θＸｇ、ｏｙｚ分だけ装置本体１０を傾け
ると、押ボタン１４と１５の操作はＸＺ方向の正・負を
意味し、押ボタン１６と１７の操作はＹＺ方向の正・負
を意味する。一方、切替ボタン１２を手首系モードにセ
ットすると、前述のアーム系モードによってセットされ
た手首中心２の位置はその１−＊で、α軸は押ボタン１
４と１５とで、β軸は押ボタン１６と１７とで、Ｙ軸は
傾きθｙｚの方向によって押ボタン１８にて操作できる
。ただし、アーム系モードの時、押ボタン１８は受は付
けられない。すなわち、本発明による装置では６軸の動
作に関して従来１２個必要でめった押ボタンが基本的に
４個、切替ボタンとｒ軸専用押ボタンを入れても計６個
と、従来機の２分の１以下で済ませることができる。し
かも、角度θｙｚ、θＸＺは操作中に漸次変えることも
可能なので、第２図で説明したように、目標点までを階
段状に近づけることなく、滑らかに近づけることができ
る。このような操作の簡略化は装置本体内に設けた傾斜
計により、装置本体１０の傾きを検出できるようにした
ため可能となった。この傾斜計の構成を第８図によって
説明すると、装置本体ｌＯ内に設けた傾斜計２０にはθ
ＸＺ角度センサ２１・、θｙｚ角度センサ２２が取付け
られている。
。装置本体ｌＯの切替ボタン１２をアーム系モードにセ
ットし、図中θＸｇ、ｏｙｚ分だけ装置本体１０を傾け
ると、押ボタン１４と１５の操作はＸＺ方向の正・負を
意味し、押ボタン１６と１７の操作はＹＺ方向の正・負
を意味する。一方、切替ボタン１２を手首系モードにセ
ットすると、前述のアーム系モードによってセットされ
た手首中心２の位置はその１−＊で、α軸は押ボタン１
４と１５とで、β軸は押ボタン１６と１７とで、Ｙ軸は
傾きθｙｚの方向によって押ボタン１８にて操作できる
。ただし、アーム系モードの時、押ボタン１８は受は付
けられない。すなわち、本発明による装置では６軸の動
作に関して従来１２個必要でめった押ボタンが基本的に
４個、切替ボタンとｒ軸専用押ボタンを入れても計６個
と、従来機の２分の１以下で済ませることができる。し
かも、角度θｙｚ、θＸＺは操作中に漸次変えることも
可能なので、第２図で説明したように、目標点までを階
段状に近づけることなく、滑らかに近づけることができ
る。このような操作の簡略化は装置本体内に設けた傾斜
計により、装置本体１０の傾きを検出できるようにした
ため可能となった。この傾斜計の構成を第８図によって
説明すると、装置本体ｌＯ内に設けた傾斜計２０にはθ
ＸＺ角度センサ２１・、θｙｚ角度センサ２２が取付け
られている。
この実施例ではθｘｙ角度センサ２３は使用しなくても
充分である。前述した角度センサ２１，２２による角度
センナの方向を第９図に示す。
充分である。前述した角度センサ２１，２２による角度
センナの方向を第９図に示す。
このように構成したことによシ、本発明の装置によれば
、現在のロボットの姿勢と教示装置本体１０の姿勢とが
対応しているので、操作ボタンとロボットの動きとが従
来以上によくマツチングでき、しかも動作中に漸次装置
本体１０の傾斜角度を変化させることにより、ロボット
の手先を目標点に滑らかに動かすことが可能であろう上
述の実施例では、主に垂直多関節型のロボット１−例に
あげて説明したが、他の型式たとえば円筒型や極座標型
、直交型でも同様である。また、ティーチングボックス
ではなく、遠隔操作器としても本発明の内容はそのまま
利用できるものである。
、現在のロボットの姿勢と教示装置本体１０の姿勢とが
対応しているので、操作ボタンとロボットの動きとが従
来以上によくマツチングでき、しかも動作中に漸次装置
本体１０の傾斜角度を変化させることにより、ロボット
の手先を目標点に滑らかに動かすことが可能であろう上
述の実施例では、主に垂直多関節型のロボット１−例に
あげて説明したが、他の型式たとえば円筒型や極座標型
、直交型でも同様である。また、ティーチングボックス
ではなく、遠隔操作器としても本発明の内容はそのまま
利用できるものである。
以上述べた本発明の実施例によれば、教示のためのボタ
ン操作が従来の１／２以下ですむ。また、ロボットと教
示装置木本との姿勢が対応しているので操作が簡単であ
る。さらに上述の相乗効果により誤操作がきわめて少な
く、安全性が向上する。
ン操作が従来の１／２以下ですむ。また、ロボットと教
示装置木本との姿勢が対応しているので操作が簡単であ
る。さらに上述の相乗効果により誤操作がきわめて少な
く、安全性が向上する。
またロボット手先の目標点への移動をロボットの単軸ご
との移動による階段状移動ではなく漸近的に行わせるこ
とができ、教示時間が極めて短かくなる。
との移動による階段状移動ではなく漸近的に行わせるこ
とができ、教示時間が極めて短かくなる。
本発明によれば、ロボットの教示に際してその熟練度を
必要とせず、容易に教示操作を行うことができる。その
結果、教示時間を短縮することができる。
必要とせず、容易に教示操作を行うことができる。その
結果、教示時間を短縮することができる。
第１図は本発明の装置により教示されるロボット手首部
の一例を示す斜視図、第２図は本発明の装置によシ教示
されるロボットの移動状態を示す斜視図、第３図〜第５
図はロボットの動作状況を説明するための線図、第６図
および第７図は本発明の装置の斜視図、第８図は本発明
の装置の縦断面図、第９図は本発明の装置によって得ら
れる教示方向を示す図である。 ２・・・手首中心、３・・・作業点、ｌｏ・・・装置本
体、￥Ｊ １ 図 第 ２ 口 第 ３ 図 ￥Ｊ ４ 図 第 ５ 図 篤 ６ 図 第 ３ 図 ′￥Ｊ ｑ 図
の一例を示す斜視図、第２図は本発明の装置によシ教示
されるロボットの移動状態を示す斜視図、第３図〜第５
図はロボットの動作状況を説明するための線図、第６図
および第７図は本発明の装置の斜視図、第８図は本発明
の装置の縦断面図、第９図は本発明の装置によって得ら
れる教示方向を示す図である。 ２・・・手首中心、３・・・作業点、ｌｏ・・・装置本
体、￥Ｊ １ 図 第 ２ 口 第 ３ 図 ￥Ｊ ４ 図 第 ５ 図 篤 ６ 図 第 ３ 図 ′￥Ｊ ｑ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットの手首の動作方向および点を教示するロボ
ットの教示装置において、前記手首とロボットの座原点
または作業点との間の教示動作方向の基準平面からの教
示角度成分指令を出力する手段を、装置本体内に設けた
ことを特徴とするロボットの教示装置。 ２、教示角度成分指令を出力する手段は傾斜計であるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボットの
教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59272850A JPS61151711A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツトの教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59272850A JPS61151711A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツトの教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61151711A true JPS61151711A (ja) | 1986-07-10 |
Family
ID=17519640
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59272850A Pending JPS61151711A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | ロボツトの教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61151711A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6325704A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
| JPS6471679A (en) * | 1987-08-19 | 1989-03-16 | Hewlett Packard Yokogawa | Robot-controller |
| DE102007029335A1 (de) | 2007-06-26 | 2009-01-02 | Kuka Roboter Gmbh | Programmierhandgerät |
| WO2014005607A1 (en) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Abb Technology Ag | Robot-motion-input-device |
| JP2016068236A (ja) * | 2014-10-01 | 2016-05-09 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP59272850A patent/JPS61151711A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6325704A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-03 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
| JPS6471679A (en) * | 1987-08-19 | 1989-03-16 | Hewlett Packard Yokogawa | Robot-controller |
| DE102007029335A1 (de) | 2007-06-26 | 2009-01-02 | Kuka Roboter Gmbh | Programmierhandgerät |
| EP2012208A2 (de) | 2007-06-26 | 2009-01-07 | KUKA Roboter GmbH | Programmierhandgerät |
| DE102007029335B4 (de) * | 2007-06-26 | 2009-02-12 | Kuka Roboter Gmbh | Programmierhandgerät |
| WO2014005607A1 (en) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Abb Technology Ag | Robot-motion-input-device |
| JP2016068236A (ja) * | 2014-10-01 | 2016-05-09 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット操作装置、ロボットシステム、及びロボット操作プログラム |
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