JP2730915B2 - ロボット・コントローラ - Google Patents

ロボット・コントローラ

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JP2730915B2
JP2730915B2 JP63206227A JP20622788A JP2730915B2 JP 2730915 B2 JP2730915 B2 JP 2730915B2 JP 63206227 A JP63206227 A JP 63206227A JP 20622788 A JP20622788 A JP 20622788A JP 2730915 B2 JP2730915 B2 JP 2730915B2
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コントローラに関するものであり、とりわ
け、ロボット用の教示ペンダントに関するものである。
本発明の主たる目的は、極めて直感的な制御を可能にす
るコントローラを提供することにある。
（従来技術およびその問題点） 教示ペンダントは、文字によるプログラミング言語を
用いずに、ロボットのプログラミングができるように開
発されたものである。模型飛行機用の無線操縦器やビデ
オゲーム用のジョイスティック及びトラックボールと似
たように、教示ペンダントによって、オペレータによる
ロボットの直感的制御が可能になり、ロボットに所望の
一連の動作を行なわせることができる。その後、適切に
装備されたロボットは、プログラムされた動作、また
は、それを計算により改良した動作を、自律的に反復す
ることが可能になる。
ある実用的な種類のロボットは、動作軸（すなわち、
角度を自由に変えられる箇所）を６個備えたアームから
なる。この６つの軸の具体的な構成は、ロボットの特定
のタイプによって異なるものである。
例えば、こうしたタイプの１つでは、ロボットの手の
部分をXYZ空間において位置決めするために３個の軸が
利用される。さらに、ロボットの手の部分は、曲げた
り、回転させたりすることが可能であり、これが、あと
２つの動作軸を決めることになる。６番目の動作軸は、
物体をつかむのに用いられる指のつまみ動作の軸であ
る。
ほとんどのロボットは、押すことでロボットを動作さ
せる複数の押しボタン・スイッチ・アレイを備えたボッ
クスで構成される教示ペンダントにより、教示を受ける
ようになっている。この方式の場合、スイッチの位置と
対応するロボットの動きが直感的に結びつかないので、
学習が困難である。
他のいくつかの教示ペンダントのベースとなるジョイ
スティックは、基本的には、本体と、本体に対し少なく
とも２軸動作ができるように、機械的に本体に結合され
た部材とから構成されている。適切なインターフェイス
によって、ジョイスティックの操作で、一度にロボット
の複数軸における動作を制御することが可能になる。さ
らに精巧なジョイスティックの場合には、部材の垂直方
向における並進及び回転動作の両方または一方を加え
て、３軸または４軸の動作を可能にする。こうした高性
能な、より高価なジョイスティックでさえ、６軸ロボッ
トの制御には不十分である。
ジョイスティックで制御し得る軸の数は、ジョイステ
ィックで制御するロボットの軸の再割当てを行なえるよ
うにすることによってふやすことが可能になる。従っ
て、例えば、教示ペンダントには、作動させるとロボッ
トアームのＸ軸での並進動作に対しジョイスティックの
軸を割り当てる第１のボタンと、作動させるとロボット
アームのＹ軸及びＺ軸におけるそれぞれの動作に対しジ
ョイスティックの２つの軸を割り当てる第２のボタン
と、作動させるロボツトハンドの曲げ及び回転に対しジ
ョイスティックの２つの軸を割り当てる第３のボタン
と、作動させるとつまむ動作を制御する第４のボタンを
含めることが可能である。もちろん、これらのボタンに
は、ジョイスティックの軸とロボットの軸との間で別の
割当てを選択するようにプログラミングを施すことも可
能である。
ただし、割当てを行なうと、異なる割当てを選択する
ための手動スイッチの使用は、本質的に非直観的なもの
になる。さらに、ジョイスティックの直観的性質は、割
当てのうちほんの１つまたは２つに対してしか有効利用
されない。ジョイスティックによって、XY平面内におけ
る動作に対し最適な直観的制御が行なえるが、再割当て
によって、Ｚ軸に沿った動きを制御する場合には、ジョ
イスティックが直感に反したものになる可能性がある。
この結果、教示ペンダントをマスターするため、オペ
レータは数週間にわたる訓練を受けねばならず、また、
１日または２日でも使わない日があれば、かなりの再訓
練を必要とすることもあり得る。従って、多軸に沿った
動作を要するロボット工学及び他の用途にとってさらに
直観性を増したコントローラが必要になる。
（解決しようとする問題点および解決手段） コントローラには、配置方向（orientation）センサ
ーが含まれており、その出力は、重力の場または他の外
部基準系に対するコントローラの配置方向によいって再
割てすることが可能になっている。重力の場に対する配
置方向の感知は、コントローラに対し適切な配置方向が
付与された２つまたは３つの水銀スイッチをコントロー
ラに組み込むことによって可能となる。こうしたスイッ
チによって、コントローラの所望の再割当てに対応する
独立した配置方向判定が可能になる。直観的動作を維持
するため、異なる制御の割当てをもたらす配置方向の数
は、６つに制限することができる。
コントローラは、あらかじめ決められた空間内で動く
ロボットまたは他の物体とのインターフェスが可能であ
る。例えば、ある配置方向においては、ジョイスティッ
ク・コントローラがロボットアームのＸ軸及びＹ軸での
動作を制御するように割り当て、第２の配置方向におい
てはＹ軸及びＺ軸での動作を制御するように割り当て、
第３の配置方向にあってはロボットハンドの動作を制御
するように割り当てることが可能である。コンピュータ
をベースにしたインターフェースによって、ジョイステ
ィックの位置およびコントローラの配置方向の判定を適
確な駆動指令に翻訳し、その割当て及び動作が実施され
るようにすることが可能になる。
コントローラの配置方向の機能として、ロボットがジ
ョイスティックの動作と同じ方向に動くように適正な割
当てを選択することにより、高度に直観的な多軸のコン
トローラが得られる。このコントローラは、既存のコン
トローラに対し施さねばならない修正が、わずかに、ス
イッチを追加することだけであるため経済的である。配
置方向センサーは、手動によるボタンタイプのスイッチ
が耐えねばならない摩減消耗を免れるため、信頼性が確
保される。本発明のこれ以外の特徴及び長所について
は、添付の図面に示す実施例に基づいて説明する。
（実施例） 第１図に示すロボット工学システムには、教示ペンダ
ント11、ロボット13、及び、コンピュータをベースにし
たインターフェス15が設けられている。教示ペンダント
11は、本体17、ジョイスティック19、及び、３つの水銀
バイアルスイッチR,S,及びＴを備えている。水銀バイア
ルスイッチは、協動して、教示ペンダント11の６つの有
効な配置方向を区別できるようにアライメントがとられ
ている。本体（ボディ）17は、さまざまな対角線に沿っ
た水銀スイッチの望ましいアライメントを明らかにする
ため、立方体の形状で示されているが、市販システムの
場合には、オペレータにとって扱いやすいボディ形状に
することができる。
第１図に示すように、教示ペンダント11には、６つの
面がある。すなわち、ジョイスティックが突き出ている
上面21、底面23、図示のようにロボットに面した正面2
5、図示の配置方向の場合、通常オペレータに向いた背
面27、右側面29、及び、左側面31である。水銀バイアル
スイッチＲが、立方体の正面右側下方の頂点Ａから背面
左側上方の頂点Ｂに伸び、水銀バイアルスイッチＳは、
正面左側下方の頂点Ｃから背面右側上方の頂点Ｄに伸
び、水銀バイアルスイッチＴは、背面左側下方の頂点Ｅ
から正面左側上方の頂点Ｆに伸びている。
各水銀バイアルスイッチは、その上端部に一対の接点
32を備えている。スイッチR,S,Tは、その接点32が水銀
によりつながると、閉じ、第１図に示すように、水銀が
各バイアルの底端部にある場合には、開くようになって
いる。第１図を見ればわかるように、ジョイスティック
のパラメータを出力信号に変換するためには、すなわ
ち、ジョイスティックの位置を２つの位置ベクトルを表
わした２つのアナログ信号に、ジョイスティックの回転
を第３のアナログ信号に、そして、スイッチR,S,Tの状
況を２進信号にそれぞれ変換するためには、変換器及び
電子装置が必要になる。
教示ペンダント11の動作及び長所については、６軸ロ
ボットアームであるロボット13に関連づけると最もよく
理解できる。６つの軸は、（１）Ｘ軸に沿った並進運動
を可能にするトラック33、（２）YZ平面における回転運
動を可能にするピボット式ショルダー35、（３）やは
り、YZ平面における回転運動を可能にするピボット式エ
ルボ37、（４）YZ平面においてロボットハンドの方向決
めを行なうピボット式リスト39、（５）主としてピボッ
ト式リストによって決まる軸まわりを回転する回転式ハ
ンド41、（６）回転軸に直交してつかむ動作するフィン
ガー43である。
教示ペンダント11が第１図に示す配置方向の場合、す
なわち、ジョイスティック19が上に向き、正面25がロボ
ット13に面し、背面27がオペレータの方を向く状態の場
合、ジョイスティック19の変位によって、XY平面におけ
るロボット13の動きが制御を受けることになる。Ｘ方向
における移動は、トラック33に沿って並進することによ
り可能になる。Ｙ方向における動作については、ショル
ダー35、エルボ37、及び、リスト39の協働が必要にな
る。この協働は、コンピュータをベースにしたインター
フェイス15によって可能になる。より一般的には、イン
ターフェイス15は、水銀スイッチの状況信号を変換し
て、コントローラ・ロボット間の割当てを行ない、選択
した割当てに基づいて、ジョイスティックの位置及び配
置方向信号を適切な駆動信号に変換し、ロボットアーム
の動作が正しく行なわれるようにする。一般に、ジョイ
スティックの変位または回転は、その程度に比例して並
進速度または角速度に変換される。
直観的な制御に有効な３つの配置方向が、第2a図，第
2b図、及び、第2c図に示されている。第2a図では、ジョ
イスティック19が上に向いているが、この配置方向の場
合、XY平面における動作を直観的に制御することが可能
になる。第2b図では、ジョイスティック19が、オペレー
タから見て右側に向いている。この配置方向の場合、YZ
平面における動作に直観的制御を加えることが可能にな
る。インターフェイスによって、適正な割当てが行なわ
れ、ジョイスティックの変位が、ショルダー35及びエル
ボ37の駆動指令に変換される。第2c図では、ジョイステ
ィック19は、後方、すなわち、オペレータの方を向いて
おり、この配置方向の場合には、XZ平面における動作に
対する直観的制御に利用することが可能である。
インターフェイス15は、水銀バイアルスイッチから受
信した２進信号に基づき、その駆動信号に与えるべき意
味を決定する。例えば、垂直方向の変位信号は、ジョイ
スティック19が左に向いているか、あるいは、右に向い
ているかによって、逆の解釈が加えられ（interprete
d）、XZ平面における直観的制御が維持される。変位の
翻訳（translation）における同様の相違が、第2a図に
おける上向きの配置方向とジョイスティックの下向きの
配置方向の間で生じ、ロボットの操作時、その後方にい
るオペレータによって直観的に、XYにおける動作に利用
されることになる。
教示ペンダント11の上面31、すなわち、ジョイスティ
ックの端が、ロボット13に向かい、オペレータから離れ
る向きになると、水銀バイアルスイッチＲ及びＳが両方
ともオフになり、水銀バイアルスイッチＴはオンにな
る。この状態は、信号として、インターフェイス15に対
し、ジョイスティック19の垂直変位は、リストの動作に
割り当てられ、水平変位は、回転式ハンドの動作に割り
当てられるというふうに伝えられる。後者の場合、ジョ
イスティックを右に変位させると、時計廻りの回転運動
が生じ、ジョイスティックを左に変位させると、反時計
廻りの回転運動が生じる。上記の代わりに、ジョイステ
ィックの回転に対し、回転動作を割り当てることも可能
である。ただし、図示システムの場合、ジョイスティッ
クの回転は、一貫して、あらゆる方向におけるつまみ装
置の動作に割り当てられるものとする。
この実施例においては、前方をさす配置方向は、ジョ
イスティックの動きが、ロボットのＸ、Ｙ、及び、Ｚ動
作制御に割り当てられない唯一の配置方向である。他の
５つの配置方向についてはいずれの場合も、オペレータ
がジョイスティックをあある方向に変位させると、その
方向へロボットのアームを動かすことができる。従っ
て、本発明の場合、並進運動は完全に直観で行なえるこ
とになる。教示ペンダント11が斜め方向に移動する際に
付与される振動を防止するため、ペンダント11、あるい
は、代わりにインターフェイス15には、低域フィルター
及びシュミットリガー回路、または、他のデジタルまた
はアナログ式フィルター手段が設けられる。
本発明には無数の変更を加えることが可能である。水
銀バイアルスイッチを２つ利用することによって、教示
ペンダントの４つの配置方向を区別することが可能にな
る。図示実施例のように、水銀バイアルスイッチを３つ
利用することによって、６つの面全てをインターフェイ
スで区別することが可能になる。
本発明は、基本的な２軸ジョイスティック、図示の教
示ペンダント11に用いられているように回転するジョイ
スティック、垂直方向に変位するジョイスティック、及
び、トラックボールといったコントローラの各種のタイ
プに適合し得るものである。力が加えられている場合、
ある程度のジョイスティックの変位は避けられないの
で、変位感知ジョイスティックの特殊ケースとして、力
感知ジョイスティックを設ける方式が考えられる。より
単純な用途の場合、コントローラを、一次元スライダま
たはスプリングホイールにすることもでき、その機能
は、コントローラの配置方向を直すことによって割り当
てることができる。
配置方向の感知手段は変更することができるが、外部
基準系も同様である。例えば、慣性空間を基準系とし、
配置方向はレーザージャイロで求めるようにすることも
できる。磁界または電界を基準系とし、磁石または電流
を利用して配置方向を感知することも可能である。さら
に、90°よりも細かい増分（increment）で、例えば、4
5°の増分で、または、連続的に、配置方向を感知する
ことも可能である。さらに、実に多様なジョイスティッ
ク変換器が周知のところであり、本発明により提供され
るコントローラに組み込むことが可能である。
本発明は、６軸のロボットアーム以外にも実にさまざ
まな対象の制御を可能にするものである。本発明は、３
次元スプレッドシート内でのカーソル移動に適用するこ
とができる。家庭での娯楽に関連し、テレビジョンやオ
ーディオコンポーネントのような装置の選択に、コント
ローラの配置方向を利用することもできるし、また、ジ
ョイスティックの軸の１つをプログラムや局の制御に割
り当て、別の軸をボリュームに割り当てることもでき
る。こうした、及び、これら以外の変更及び修正が、本
発明では可能である。
〔効果〕
本発明は、以上のように構成され、作用するものであ
るから、上記した課題を解決することができるロボット
・コントローラを提供し得るという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例の要部を示す図、第2a図、第2b
図、第2c図は第１図の本体11の配置方向を示す図であ
る。

Claims (4)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】所与の空間における複数の動作軸を有する
    機械の動きを制御する駆動信号を発生するためのロボッ
    ト・コントローラであって、 本体と、 前記本体に機械的に結合されており前記本体に対して相
    対的に動くことが可能な部材と、 前記部材の前記本体に対する変位に対応する変位信号を
    発生するための変位信号発生手段と、 前記本体の基準系に対する配置方向に対応する配置方向
    信号を発生するための配置方向信号発生手段と、 前記配置方向信号および前記変位信号から前記駆動信号
    を発生するための駆動信号発生手段と、 を具備しており、 前記駆動信号発生手段は、前記本体の前記基準系に対す
    る配置方向に応じて前記変位信号と前記駆動信号との対
    応関係を変化させるものであるロボットコントローラに
    おいて、 前記部材および前記変位信号発生手段は、ジョイスティ
    ック、力感知ジョイスティック、トラックボール等の、
    ２次元位置変位を自在に入力できる２次元位置入力装置
    であり、 前記基準系は、３軸座標系であり、 前記配置方向信号発生手段は、前記本体が所定の第１配
    置方向にあるときは所定の第１配置方向信号を発生し、
    前記本体が所定の第２配置方向にあるときは所定の第２
    配置方向信号を発生するスイッチ装置であり、 前記駆動信号発生手段は、前記第１配置方向信号を受け
    たときは、前記変位信号を前記三軸のうち二つの軸で定
    まる平面における位置変化に対応させて、前記駆動信号
    を発生すると共に、前記第２配置方向信号を受けたとき
    は、前記変位信号を前記三軸のうち前記二つの軸と異な
    る組み合わせの二つの軸で定まる平面における位置変化
    に対応させて、前記駆動信号を発生するものであること
    を特徴とするロボット・コントローラ。
  2. 【請求項２】前記３軸座標系は、直交XYZ座標系であ
    り、 前記２次元位置入力装置の指し示す前記本体の配置方向
    が下記左欄の方向であるとき、前記駆動信号発生手段
    は、前記変位信号を下記右欄の各平面における位置変化
    に対応させて、前記駆動信号を発生するものであること
    を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のロボット・
    コントローラ。 Ｚ軸に平行な方向（Fig.2a） XY平面 Ｘ軸に平行な方向（Fig.2b） YZ平面 Ｙ軸に平行な方向（Fig.2c） ZX平面
  3. 【請求項３】所与の空間における位置変化に関するデー
    タを入力する装置であって、本体と、 前記本体に機械的に結合されており前記本体に対して相
    対的に動くことが可能な部材と、 前記部材の前記本体に対する変位に対応する変位信号を
    発生するための変位信号発生手段と、 前記本体の基準系に対する配置方向に対応する配置方向
    信号を発生するための配置方向信号発生手段と、 前記配置方向信号および前記変位信号から前記位置変化
    に関するデータを発生する情報処理手段と、 を具備しており、 前記情報処理手段は、前記本体の前記基準系に対する配
    置方向に応じて前記変位信号と前記位置変化に関するデ
    ータとの対応関係を変化させるものである３次元位置変
    化入力装置において、 前記部材および前記変位信号発生手段は、ジョイスティ
    ック、力感知ジョイスティックトラックボール等の、２
    次元位置変位を自在に入力できる２次元位置入力装置で
    あり、 前記基準系は、３軸座標系であり、 前記配置方向信号発生手段は、前記本体が所定の第１配
    置方向にあるときは所定の第１配置方向信号を発生し、
    前記本体が所定の第２配置方向にあるときは所定の第２
    配置方向信号を発生するスイッチ装置であり、 前記情報処理手段は、前記第１配置方向信号を受けたと
    きは、前記変位信号を前記三軸のうち二つの軸で定まる
    平面における位置変化に対応させると共に、前記第２配
    置方向信号を受けたときは、前記変位信号を前記三軸の
    うち前記二つの軸と異なる組み合わせの二つの軸で定ま
    る平面における位置変化に対応させるものであることを
    特徴とする３次元位置変化入力装置。
  4. 【請求項４】前記３軸座標系は、直交XYZ座標系であ
    り、 前記２次元位置入力装置の指し示す前記本体の配置方向
    が下記左欄の方向であるとき、前記情報処理手段は、前
    記変位信号を下記右欄の各平面における位置変化に対応
    させるものであることを特徴とする特許請求の範囲第３
    項に記載の３次元位置変化入力装置。 Ｚ軸に平行な方向 XY平面 Ｘ軸に平行な方向 YZ平面 Ｙ軸に平行な方向 ZX平面
JP63206227A 1987-08-19 1988-08-19 ロボット・コントローラ Expired - Lifetime JP2730915B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US07/087,067 US4804897A (en) 1987-08-19 1987-08-19 Orientation-dependant robot controller
US087067 1987-08-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6471679A JPS6471679A (en) 1989-03-16
JP2730915B2 true JP2730915B2 (ja) 1998-03-25

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ID=22202923

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Application Number Title Priority Date Filing Date
JP63206227A Expired - Lifetime JP2730915B2 (ja) 1987-08-19 1988-08-19 ロボット・コントローラ

Country Status (4)

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US (1) US4804897A (ja)
EP (1) EP0304306B1 (ja)
JP (1) JP2730915B2 (ja)
DE (1) DE3883109T2 (ja)

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