CN115005976B - 一种外科手术用智能机械手 - Google Patents

一种外科手术用智能机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN115005976B
CN115005976B CN202210924566.8A CN202210924566A CN115005976B CN 115005976 B CN115005976 B CN 115005976B CN 202210924566 A CN202210924566 A CN 202210924566A CN 115005976 B CN115005976 B CN 115005976B
Authority
CN
China
Prior art keywords
surgical
mechanical arm
intelligent
arm
motion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210924566.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115005976A (zh
Inventor
梁国利
宋宁
蒋鹏
方舟
周亮
吴朝玉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Daigens Biotech Ltd
Original Assignee
Hangzhou Daigens Biotech Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Daigens Biotech Ltd filed Critical Hangzhou Daigens Biotech Ltd
Priority to CN202210924566.8A priority Critical patent/CN115005976B/zh
Publication of CN115005976A publication Critical patent/CN115005976A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115005976B publication Critical patent/CN115005976B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/75—Manipulators having means for prevention or compensation of hand tremors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/20—Holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/22—Racks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A61B50/30—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments
    • A61B50/3001—Containers specially adapted for packaging, protecting, dispensing, collecting or disposing of surgical or diagnostic appliances or instruments for sharps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种外科手术用智能机械手，包括带有控制系统的微控台和外科手术机械臂，外科手术机械臂末端安装有手术刀具；微控台上设置重力操纵杆，微控台上还设置有带有CAS成像跟踪系统的智能相机跟踪机构和显示屏。本发明外科手术机械臂可进行三维六自由度移动，控制手术刀具移动位置，移动范围更广；手术刀库快速换刀，大大提高了手术效率。智能跟踪系统可以根据伤口的范围，自动识别放大手术位置，将获取的图像放大传输至显示屏，便于医生观察。外科手术机械臂用智能重力感应控制，大大提高了手术过程中的灵活性。微米级运动控制，减少手术人员的专业技术性，缓解医疗人员的手术疲劳，可以降低手术过程中由于手部抖动，损伤无关的神经。

Description

一种外科手术用智能机械手
技术领域
本发明涉及外科手术设备技术领域，尤其涉及一种外科手术用智能机械手。
背景技术
现有外科手术用产品从结构上来说，普遍属于结构机械，远程控制，医生的专业技术要求高，这样的手术器械精度低、灵活性弱，外形笨重，有很多操作也无法完成，运动过程中产生的误差无法进行补偿，在复杂的人体结构中手术误差过大将产生无法弥补的危害，设备使用过程中可替代性弱，并没有形成一个完整的系统性操作，用到工具会对手术过程并没有很大的改善，无法从真正意义上解决手术操作的困难。医生手术时间长，对于医生的专业性、耐力都是极大地考验，现有设备并没有解决这一难题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明设计了一种外科手术用智能机械手。
本发明采用如下技术方案：
一种外科手术用智能机械手，包括带有控制系统的微控台和外科手术机械臂，外科手术机械臂末端安装有手术刀具，外科手术机械臂可进行三维六自由度移动，控制手术刀具移动位置；
微控台上设置重力操纵杆，重力操纵杆操纵控制外科手术机械臂移动，重力操纵杆包括正方体的感应外壳、感应外壳内的重力小球，感应外壳内每一面和重力小球间连接有细杆，感应外壳内每一面上连接有传感器，传感器通过感应不同的变形和受力将信号传递至控制系统转换为实际运动距离，使得外科手术机械臂移动；
微控台上还设置有带有CAS成像跟踪系统的智能相机跟踪机构和显示屏，CAS成像跟踪系统利用了计算机辅助技术，通过控制智能相机跟踪机构，对手术过程中的操作轨迹进行跟踪，把需要手术的范围轮廓记录下来，操作过程中不会偏离手术位置，智能相机跟踪机构获取图像传导至显示屏。
作为优选，所述微控台上还设置有运动控制模块，运动控制模块根据手术位置运动的距离，将运动精度设置为微米级进给，调节进给过程中的速度、加速度和固定的距离。
作为优选，所述运动控制模块包括进给相对位置控制旋钮、进给运动速度控制旋钮和进给运动加速度控制旋钮。
作为优选，所述智能相机跟踪机构包括相机和多倍物镜，相机用来获取多倍物镜的图像并传输至控制系统，由控制系统采集图像数据，所述的多倍物镜用来观察手术位置。
作为优选，所述微控台上设置有灯光设备。
作为优选，所述微控台上设置有人孔观察口。
作为优选，所述外科手术机械臂包括依次连接的Z轴转动机构、升降臂、转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C，Z轴转动机构是用来控制外科手术机械臂整体的转动，升降臂是用来控制外科手术机械臂整体的升降，转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C分别由转动电机和机械臂组成，转动电机带动机械臂转动，转动手臂C的机械臂上连接有手术刀库和微动推送装置，手术刀库用于存放多种手术刀具，使用时自动选取需要出库的手术刀具，微动推送装置夹紧并推送选取的手术刀具进给。
作为优选，所述手术刀库包括刀库架，刀库架与转动手臂C的机械臂转动连接，刀库架内沿圆周均匀卡接有多种手术刀具，刀库架外沿设置一圈传动齿，传动齿上啮合传动有传动齿轮，传动齿轮上连接有电机，通过电机带动传动齿轮，带动刀库架转动，电机固定连接在转动手臂C的机械臂上，刀库架上各手术刀具卡接位置下方开设有槽口，转动手臂C的机械臂上正对槽口所在平面位置设置有伸缩夹紧机构，伸缩夹紧机构包括有伸缩气缸和气缸夹，伸缩气缸输出端固定连接有气缸夹；
手术刀库选取手术刀具是通过电机转动刀库架将所需手术刀具下方槽口正对伸缩夹紧机构，此时伸缩夹紧机构的伸缩气缸伸出至所需手术刀具处，气缸夹夹紧手术刀具，推送出卡扣并推送至刀库架中心位置。
作为优选，微动推送装置包括直线电机和手术刀具传动杆，直线电机安装于转动手臂C的机械臂上，手术刀具传动杆末端固定连接有气缸夹具，手术刀具传动杆正对刀库架中心位置。
作为优选，所述气缸夹具上安装有接触感应开关。
本发明的有益效果是：
（1）、本发明外科手术机械臂可以进行三维六自由度控制，让手术的操作过程更智能，灵活性强、轻巧；
（2）、本发明手术刀库中具有多种刀具，可以便捷更换手术刀具，通过伸缩微动装置将刀库架中的所需使用手术刀取出使用；
（3）、本发明通过智能相机跟踪机构获取的图像传导至显示屏，可以直观的清晰的看到微小的器官、神经；
（4）、本发明通过CAS成像跟踪系统可以将手术的处理范围缩小，利用PID的模糊算法，精确的录入伤口轮廓，可以把机械手移动过程中的误差降到最低；
（5）、本发明控制机械手用到智能重力感应，大大提高了手术过程中的灵活性；
（6）、本发明运动控制采用微米级运动控制，减少手术人员的专业技术性，缓解医疗人员的手术疲劳，可以降低手术过程中由于手部抖动，损伤无关的神经。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是本发明使用状态的一种结构示意图；
图3是本发明中外科手术机械臂的一种结构示意图；
图4是本发明中运动控制模块的一种结构示意图；
图5是本发明中智能相机跟踪机构的一种结构示意图；
图6是本发明中重力操纵杆的一种结构示意图；
图7是本发明中手术刀库和微动推送装置的一种结构示意图；
图8是本发明中手术刀库的一种俯视图；
图中：1、Z轴转动机构，2、升降臂，3、转动手臂A，4、转动手臂B，5、转动手臂C，6、手术刀库，7、手术刀具，8、微动推送装置，9、刀库架，10、相机，11、多倍物镜，12、细杆，13、重力小球，14、感应外壳，15、运动控制模块，15a、进给相对位置控制旋钮，15b、进给运动速度控制旋钮，15c、进给运动加速度控制旋钮，16、智能相机跟踪机构，17、灯光设备，18、重力操纵杆，19、人孔观察口，20、外科手术机械臂，21、显示屏，22、微控台，23、伸缩气缸，24、气缸夹，25、传动齿轮，26、卡扣，27、电机，28、气缸夹具，29、直线电机，30、手术刀具传动杆。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：
实施例：如附图1和图2所示，一种外科手术用智能机械手，包括带有控制系统的微控台22和两外科手术机械臂20，外科手术机械臂末端安装有手术刀具，外科手术机械臂可进行三维六自由度移动，控制手术刀具移动位置；
微控台上设置两重力操纵杆18，两重力操纵杆分别操纵控制一外科手术机械臂移动，如图6所示，重力操纵杆包括正方体的感应外壳14、感应外壳内的重力小球13，感应外壳内每一面和重力小球间连接有细杆12，感应外壳内每一面上连接有传感器，传感器通过感应不同的变形和受力将信号传递至控制系统转换为实际运动距离，使得外科手术机械臂移动；
微控台上还设置有带有CAS成像跟踪系统的智能相机跟踪机构16和显示屏21，CAS成像跟踪系统利用了计算机辅助技术，通过控制智能相机跟踪机构，对手术过程中的操作轨迹进行跟踪，把需要手术的范围轮廓记录下来，操作过程中不会偏离手术位置，智能相机跟踪机构获取图像传导至显示屏，便于医生观察。CAS成像跟踪系统可参考专利CN2006800409341。
如图4所示，微控台上还设置有运动控制模块15，运动控制模块根据手术位置运动的距离，将运动精度设置为微米级进给，调节进给过程中的速度、加速度和固定的距离。运动控制模块包括进给相对位置控制旋钮15a、进给运动速度控制旋钮15b和进给运动加速度控制旋钮15c，分别用于进给相对位置，单位μm，进给运动速度，单位μm/s和进给运动加速度，单位μm/s2。所述的进给相对位置控制旋钮是为了保证外科手术机械臂在进给过程中，精准的控制进给量；所述的进给运动速度控制旋钮是为了保证外科手术机械臂在进给过程中，精准的控制进给速度；所述的进给运动加速度控制旋钮是为了保证外科手术机械臂在进给过程中，精准的控制进给的快慢。
如图5所示，智能相机跟踪机构包括相机10和多倍物镜11，相机用来获取多倍物镜的图像并传输至控制系统，由控制系统采集图像数据，所述的多倍物镜用来观察手术位置。
微控台上设置有灯光设备17。灯光设备安装在微控台下方四个角落，在手术过程中进行补光。
微控台上设置有人孔观察口19。人孔观察口是为了医生在手术过程中，可以更直观的观察手术操作步骤。
如图3所示，外科手术机械臂包括依次连接的Z轴转动机构1、升降臂2、转动手臂A3、转动手臂B4、转动手臂C5，Z轴转动机构是用来控制外科手术机械臂整体的转动，升降臂是用来控制外科手术机械臂整体的升降，转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C分别由转动电机和机械臂组成，转动电机带动机械臂转动，转动手臂C的机械臂上连接有手术刀库6和微动推送装置8，手术刀库用于存放多种手术刀具7，使用时自动选取需要出库的手术刀具，微动推送装置夹紧并推送选取的手术刀具进给。
如图7和图8所示，手术刀库包括刀库架9，刀库架与转动手臂C的机械臂转动连接，刀库架内通过卡扣26沿圆周均匀卡接有多种手术刀具，刀库架外沿设置一圈传动齿，传动齿上啮合传动有传动齿轮25，传动齿轮上连接有电机27，通过电机带动传动齿轮，带动刀库架转动，电机固定连接在转动手臂C的机械臂上，刀库架上各手术刀具卡接位置下方开设有槽口，转动手臂C的机械臂上正对槽口所在平面位置设置有伸缩夹紧机构，伸缩夹紧机构包括有伸缩气缸23和气缸夹24，伸缩气缸输出端固定连接有气缸夹；
手术刀库选取手术刀具是通过电机转动刀库架将所需手术刀具下方槽口正对伸缩夹紧机构，此时伸缩夹紧机构的伸缩气缸伸出至所需手术刀具处，气缸夹夹紧手术刀具，推送出卡扣并推送至刀库架中心位置。
微动推送装置包括直线电机29和手术刀具传动杆30，直线电机安装于转动手臂C的机械臂上，手术刀具传动杆末端固定连接有气缸夹具28，手术刀具传动杆正对刀库架中心位置。气缸夹具上安装有接触感应开关。
该外科手术用智能机械手使用时，将手放在微控台上三维全方位控制机械臂的运动，手术刀具的操作，通过重力操纵杆使外科手术机械臂动作，移动到手术位置，用重力操纵杆的空间受力控制外科手术机械臂，确定手术范围，CAS成像跟踪系统自动捕捉手术位置，录入微控台手术用具的位置，使得智能相机跟踪机构可以自动跟随，根据需要更换手术用具，通过智能相机跟踪机构获取放大手术伤口位置并传输至显示屏上进行观察，将进给量、进给速度、进给加速度调整至便于操作的数值，便于操作更精准，更智能。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (10)

1.一种外科手术用智能机械手，包括带有控制系统的微控台和外科手术机械臂，外科手术机械臂末端安装有手术刀具，其特征是，所述外科手术机械臂可进行三维六自由度移动，控制手术刀具移动位置；
微控台上设置重力操纵杆，重力操纵杆操纵控制外科手术机械臂移动，重力操纵杆包括正方体的感应外壳、感应外壳内的重力小球，感应外壳内每一面和重力小球间连接有细杆，感应外壳内每一面上连接有传感器，传感器通过感应不同的变形和受力将信号传递至控制系统转换为实际运动距离，使得外科手术机械臂移动；
微控台上还设置有带有CAS成像跟踪系统的智能相机跟踪机构和显示屏，CAS成像跟踪系统利用了计算机辅助技术，通过控制智能相机跟踪机构，对手术过程中的操作轨迹进行跟踪，把需要手术的范围轮廓记录下来，操作过程中不会偏离手术位置，智能相机跟踪机构获取图像传导至显示屏。
2.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述微控台上还设置有运动控制模块，运动控制模块根据手术位置运动的距离，将运动精度设置为微米级进给，调节进给过程中的速度、加速度和固定的距离。
3.根据权利要求2所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述运动控制模块包括进给相对位置控制旋钮、进给运动速度控制旋钮和进给运动加速度控制旋钮。
4.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述智能相机跟踪机构包括相机和多倍物镜，相机用来获取多倍物镜的图像并传输至控制系统，由控制系统采集图像数据，所述的多倍物镜用来观察手术位置。
5.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述微控台上设置有灯光设备。
6.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述微控台上设置有人孔观察口。
7.根据权利要求1所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述外科手术机械臂包括依次连接的Z轴转动机构、升降臂、转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C，Z轴转动机构是用来控制外科手术机械臂整体的转动，升降臂是用来控制外科手术机械臂整体的升降，转动手臂A、转动手臂B、转动手臂C分别由转动电机和机械臂组成，转动电机带动机械臂转动，转动手臂C的机械臂上连接有手术刀库和微动推送装置，手术刀库用于存放多种手术刀具，使用时自动选取需要出库的手术刀具，微动推送装置夹紧并推送选取的手术刀具进给。
8.根据权利要求7所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述手术刀库包括刀库架，刀库架与转动手臂C的机械臂转动连接，刀库架内沿圆周均匀卡接有多种手术刀具，刀库架外沿设置一圈传动齿，传动齿上啮合传动有传动齿轮，传动齿轮上连接有电机，通过电机带动传动齿轮，带动刀库架转动，电机固定连接在转动手臂C的机械臂上，刀库架上各手术刀具卡接位置下方开设有槽口，转动手臂C的机械臂上正对槽口所在平面位置设置有伸缩夹紧机构，伸缩夹紧机构包括有伸缩气缸和气缸夹，伸缩气缸输出端固定连接有气缸夹；
手术刀库选取手术刀具是通过电机转动刀库架将所需手术刀具下方槽口正对伸缩夹紧机构，此时伸缩夹紧机构的伸缩气缸伸出至所需手术刀具处，气缸夹夹紧手术刀具，推送出卡扣并推送至刀库架中心位置。
9.根据权利要求8所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，微动推送装置包括直线电机和手术刀具传动杆，直线电机安装于转动手臂C的机械臂上，手术刀具传动杆末端固定连接有气缸夹具，手术刀具传动杆正对刀库架中心位置。
10.根据权利要求9所述的一种外科手术用智能机械手，其特征是，所述气缸夹具上安装有接触感应开关。
CN202210924566.8A 2022-08-03 2022-08-03 一种外科手术用智能机械手 Active CN115005976B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210924566.8A CN115005976B (zh) 2022-08-03 2022-08-03 一种外科手术用智能机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210924566.8A CN115005976B (zh) 2022-08-03 2022-08-03 一种外科手术用智能机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115005976A CN115005976A (zh) 2022-09-06
CN115005976B true CN115005976B (zh) 2022-11-18

Family

ID=83065980

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210924566.8A Active CN115005976B (zh) 2022-08-03 2022-08-03 一种外科手术用智能机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115005976B (zh)

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4804897A (en) * 1987-08-19 1989-02-14 Hewlett-Packard Company Orientation-dependant robot controller
CN101299971A (zh) * 2005-11-03 2008-11-05 奥索瑟夫特公司 用于计算机辅助外科手术的多面追踪器装置
CN201299596Y (zh) * 2008-11-11 2009-09-02 南京麦迪柯科技有限公司 数字化微创机械臂手术系统
KR101392706B1 (ko) * 2013-03-05 2014-05-08 (주)미래컴퍼니 정하중 스프링 및 이를 구비한 수술용 로봇의 컨트롤 암 구조
CN106377316A (zh) * 2016-09-18 2017-02-08 上海交通大学 一种甲状腺微创外科手术操作装备
CN107951564A (zh) * 2017-12-15 2018-04-24 长沙志唯电子科技有限公司 一种可自动换刀医疗手术机器人手臂
CN109998685A (zh) * 2019-03-28 2019-07-12 山东大学齐鲁医院 一种单、双臂辅助微创外科手术机器人及协作组合机器人系统
CN110403700A (zh) * 2019-08-30 2019-11-05 山东威高手术机器人有限公司 医生操作台
CN110545748A (zh) * 2018-02-02 2019-12-06 柯惠Lp公司 具有用户接合监控的机器人外科手术系统
GB202006043D0 (en) * 2020-04-24 2020-06-10 Cmr Surgical Ltd Powering a surgical robot arm
CN211454408U (zh) * 2020-04-25 2020-09-08 深圳卓越精密仪器有限公司 一种基于重力效应和阻尼油脂的工业操纵杆
CN214724367U (zh) * 2021-01-22 2021-11-16 刘自刚 一种机械感应推动手臂
CN114668613A (zh) * 2022-01-28 2022-06-28 河南省中医药研究院 一种骨科微创手术用智能机器人系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3140167B2 (ja) * 1992-05-20 2001-03-05 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡装置
CN209713164U (zh) * 2019-02-28 2019-12-03 董亚军 一种美容整形科医疗器械保护储存装置
CN113827315B (zh) * 2021-09-23 2022-11-01 中南大学湘雅医院 一种具有可操作机构的腹腔镜夹钳组件
CN114533185B (zh) * 2022-02-11 2023-08-11 强毅 一种骨科关节置换手术装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4804897A (en) * 1987-08-19 1989-02-14 Hewlett-Packard Company Orientation-dependant robot controller
CN101299971A (zh) * 2005-11-03 2008-11-05 奥索瑟夫特公司 用于计算机辅助外科手术的多面追踪器装置
CN201299596Y (zh) * 2008-11-11 2009-09-02 南京麦迪柯科技有限公司 数字化微创机械臂手术系统
KR101392706B1 (ko) * 2013-03-05 2014-05-08 (주)미래컴퍼니 정하중 스프링 및 이를 구비한 수술용 로봇의 컨트롤 암 구조
CN106377316A (zh) * 2016-09-18 2017-02-08 上海交通大学 一种甲状腺微创外科手术操作装备
CN107951564A (zh) * 2017-12-15 2018-04-24 长沙志唯电子科技有限公司 一种可自动换刀医疗手术机器人手臂
CN110545748A (zh) * 2018-02-02 2019-12-06 柯惠Lp公司 具有用户接合监控的机器人外科手术系统
CN109998685A (zh) * 2019-03-28 2019-07-12 山东大学齐鲁医院 一种单、双臂辅助微创外科手术机器人及协作组合机器人系统
CN110403700A (zh) * 2019-08-30 2019-11-05 山东威高手术机器人有限公司 医生操作台
GB202006043D0 (en) * 2020-04-24 2020-06-10 Cmr Surgical Ltd Powering a surgical robot arm
CN211454408U (zh) * 2020-04-25 2020-09-08 深圳卓越精密仪器有限公司 一种基于重力效应和阻尼油脂的工业操纵杆
CN214724367U (zh) * 2021-01-22 2021-11-16 刘自刚 一种机械感应推动手臂
CN114668613A (zh) * 2022-01-28 2022-06-28 河南省中医药研究院 一种骨科微创手术用智能机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN115005976A (zh) 2022-09-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6434416B1 (en) Surgical microscope
US8392022B2 (en) Device comprising a robot, medical work station, and method for registering an object
US5402801A (en) System and method for augmentation of surgery
CN114041875B (zh) 一种一体式手术定位导航系统
US20190223967A1 (en) Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods
CN106236277B (zh) 输入装置上的力反馈的应用促使其操作者命令关节式仪器摆成优选姿势
US20110264078A1 (en) Ring form surgical effector
EP2523626B1 (en) Apparatus and system for robotic microsurgery
DE102019004235B4 (de) System und verfahren zur bildbasierten registrierung und kalibrierung
CN209474796U (zh) 适用于软镜的手术辅助系统
JP2021534919A (ja) 脊椎外科的処置のためのシステム及び方法
US20220401178A1 (en) Robotic surgical navigation using a proprioceptive digital surgical stereoscopic camera system
WO2010123578A1 (en) Ring form surgical effector
CN113081311B (zh) 手术视频智能采集系统
CN112621734A (zh) 一种采样执行部及咽拭子采样机器人
CN111588466A (zh) 一种精准自动穿刺系统
CN112365966A (zh) 结合vr技术的数字化手术系统
CN111587095A (zh) 机器人外科手术系统和控制机器人外科手术系统的方法
CN115005976B (zh) 一种外科手术用智能机械手
CN212939934U (zh) 一种精准自动穿刺系统
RU2754219C1 (ru) Манипулятор роботизированного хирургического комплекса
CN113395851A (zh) 一种计算机视觉防护装置及其使用方法
CN213883471U (zh) 手术设备
CN219940791U (zh) 一种手术机器人的机械臂
WO2024067335A1 (zh) 一种医疗机器人的驱动装置及导管机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant