JPS6115040B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人フオークリフトの荷役作業方法に
関する。

従来、無人フオークリフトにより荷役作業を行
なう場合、フオークのツメ部に超音波或は光等を
利用した荷物検出器を配設して前方の荷を検出
し、荷物の手前位置に当該車輛を停止させた後、
荷役作業を行なわせるようにしていた。

しかしながら、フオークリフトはツメ部を前方
に向けて走行するために、もし、荷物検出器が誤
動作した場合には、フオークのツメ部で荷を破損
させる危険があつた。

一方、各荷物の位置に応じて走行路に車輛停止
用ステーシヨンを敷設し、荷の前方位置で当該車
輛を停止させることも可能であるが、かかる方式
はステーシヨンの敷設工事及び制御系が非常に複
雑となり且つ高価になつてしまう。

本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、積
荷の最下位のパレツトを検出し、検出後車輛を一
定距離後進させて荷を操索させ、荷役作業を行な
わせるようにした荷役作業方法を提供するもので
ある。

以下本発明を添附図面の一実施例に基いて詳細
に説明する。

第１図において、無人フオークリフト１は走行
路に敷設した誘導ケーブル（図示せず）に沿つて
自動走行して荷役作業を行なうもので、このフオ
ークリフト１のフオーク２のバツクレスト側には
荷物検出用のタツチスイツチ３が取付けられてい
る。このタツチスイツチ３はリミツトスイツチ
で、第２図に示すようにスイツチ本体部３ａがフ
オーク２のフレーム２ａに固設されており、可動
接点部３ｂがツメ部２ｂの付根附近に突出してい
る。そして、このタツチスイツチ３はツメ部２ｂ
がパレツト７内に付根部分まで挿入しこのパレツ
ト７により押圧されたときにオンとなる。

距離パルス発生器４はフオークリフト１の車体
と車輪間に配設されており、車輛の走行距離に応
じて逐次パルス信号を出力する。例えば走行距離
10cmにつきパルス１個を出力する。

また、フオークリフト１の底部には誘電磁界検
出器５が配設されている。この検出器５は走行路
９の所定位置に敷設されている誘導ケーブル６の
磁界を検出し且つまだ荷検出が行なわれないとき
に信号を出力して走行制御装置（図示せず）に加
え、当該フオークリフト１を停止させる。誘導ケ
ーブル６の敷設位置は荷物がない場合にフオーク
リフト１が壁１０に衝突しないように当該フオー
クリフト１を停止させ得る距離に設定されてい
る。

また、パレツト７ａ〜７ｎには荷８ａ〜８ｎが
載置されている。

さて、次に荷役作業のシーケンス動作について
説明する。

第３図において、荷役作業制御回路２０のシー
ケンスカウンタ２１は内容が０のときには出力端
子T₀から信号１を出力する。尚、シーケンスカ
ウンタ２１の内容は、フオークリフト１が荷役作
業を行なうシーケンスを示している。最低揚高設
定器３１はレーン内走行中フオーク２の揚高位置
を最下位パレツト位置に設定するためのもので、
前記信号１が加えられると最低揚高信号Ehを出
力する。

揚高制御回路２２は信号Ehに応じて作業機
（図示せず）を駆動してフオーク２を最低揚高信
号に制御する。この揚高制御回路２２の出力信号
ehは整定信号回路２３に加えられる。整定信号
回路２３は信号ehが所定の値δよりも小さくな
つたときに信号１を出力する。この値δは作業機
の不感帯幅に相当する。アンド回路Ａ１は端子
T₀から信号１が加えられており、整定回路２３
から信号１を加えられると動作して信号１を出力
してオア回路ORを介してシーケンスカウンタ２
１の端子Tcに加える。

シーケンスカウンタ２１は端子Tcに信号１が
加えられる毎に内容が１づつ増加し、端子T₀〜
T₄から信号１を逐次出力する。従つて、端子T₁
から信号１を出力する。この信号１は前進走行指
令回路２４及びアンド回路Ａ２に加えられる。前
進走行指令回路２４は信号１が加えられると前進
指令信号efを出力する。走行制御回路２５は指令
信号efが加えられると前進走行信号Efを出力して
走行制御装置（図示せず）に加える。この走行制
御装置は信号Efが加えられると当該フオークリ
フト１を前進走行制御する。

そして、フオーク２のツメ部２ｂがパレツト７
ａ（第１図）の中に挿入され、タツチスイツチ３
が作動すると、このタツチスイツチ３から荷検出
信号が出力される。この信号はアンド回路Ａ２、
オア回路ORを介してシーケンスカウンタ２１に
加えられる。そして、シーケンスカウンタ２１の
内容が１増加し、端子T₂から信号１を出力す
る。後進走行指令回路２６は信号１が加えられる
と後進指令信号ebを出力して走行制御回路２
５、ゲート回路Ｇに加える。走行制御回路２５は
信号ebが加えられると後進走行信号Ebを出力
し、当該フオークリフト１を停止させた後、後進
する。

ゲート回路Ｇは信号ebが加えられると動作状
態となる。距離パルス発生器４は当該フオークリ
フト１の後進に応じて逐次パルス信号Ｐを出力す
る。このパルスＰはゲート回路Ｇを介してカウン
タ２７に加えられる。プリセツトレジスタ２８は
フオークリフト１の後進距離を設定するためのも
ので、このレジスタ２８には（フオーク２のツメ
部２ａの長さ＋余裕分）の距離に応じた値が設定
されている。

一致回路２９はカウンタ２７の内容がプリセツ
トレジスタ２８の前記プリセツト値に一致したと
きに一致信号１を出力する。この信号１はオア回
路ORを介してシーケンスカウンタ２１に加えら
れ、その内容を１だけ増加させる。また、一致信
号１は遅延回路３０を介してカウンタ２７にリセ
ツト信号とて加えられ、このカウンタ２７をリセ
ツトする。そして、シーケンスカウンタ２１の端
子T₃から信号１が出力される。この信号１はア
ンド回路Ａ３、荷役シーケンス回路３２に加えら
れる。

荷役シーケンス回路３２は信号１が加えられる
と、先ず、停止指令信号es′を出力する。制御回
路２５はこの信号esが加えれると停止信号Esを
出力して前記走行制御装置に加え当該フオークリ
フト１を停止させる。このようにして、荷８ａの
手前所定位置にフオークリフト１を停止させる。
次いで、揚高信号eLを出力して揚高制御回路２
２に加え、フオーク２を揚高制御して荷の検索を
行なう。

尚、この検索は、上述した如く例えばフオーク
２のツメ部２ｂに配設される超音波あるいは光等
を利用した荷物検出器により行ない、その検索結
果として最上段の荷８ｂ（第１図）を検出する。
この荷８ｂを検出した後、前進指令信号ef′を出
力して制御回路２５に加え、前進走行させてフオ
ーク２のツメ部２ｂをパレツト７ｂ内に挿入さ
せ、荷８ｂを荷７ａから僅かに揚高させる。この
一連の荷役シーケンスが完了すると、完了信号１
を出力し、アンド回路Ａ３、オア回路ORを介し
てシーケンスカウンタ２１に加えてカウントアツ
プする。そして、シーケンスカウンタ２１の端子
T₄から信号１が出力され後進走行指令回路２６
に加えられる。そして、指令回路２６から後進指
令信号ebが出力され、前述したように当該フオ
ークリフト１が後進走行制御される。このように
して、荷８ｂの積み出し作業を行なう。

以上説明したように本発明によれば、積荷を容
易に且つ確実に検出することができ、しかも、構
成が簡単であり安価に且つ容易に従来のフオーク
リフトに取付けることができる等の利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る荷役作業方法に使用する
フオークリフトの一実施例を示す図、第２図は第
１図に要部拡大説明図、第３図は本発明に係る荷
役作業方法の荷役作業制御回路の一実施例を示す
ブロツク図である。 １……フオークリフト、２……フオーク、３…
…タツチスイツチ、４……距離パルス発生器、５
……誘導磁界検出器、６……誘導ケーブル、７ａ
〜７ｎ……パレツト、８ａ〜８ｎ……荷、２０…
…荷役作業制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 所定のシーケンスに従つて自動走行して荷役
   作業を行なう無人フオークリフトにおいて、荷を
   載置したパレツトを、フオークのバツクレスト側
   に配したタツチスイツチで直接検出し、該検出出
   力にもとづき少なくともフオーク長の距離だけ後
   進走行して、フオークの先端が荷に接触すること
   なくフオークを上下動させ得る位置に、無人フオ
   ークリフトを正確に停止させた後、荷役作業を行
   なうようにした荷役作業方法。